CN207671289U - 清洗线全自动上料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的清洗线全自动上料机包括第一运输道、第二运输道、搬运机器人和调整装置，调整装置包括通道组件、推顶组件、限位组件和定位组件；通道组件上设有调整通道和出口，推顶组件包括推块和弹性件，推块位于调整通道内，推块在弹性件的压迫力下朝出口移动；限位组件的限位块在第一气缸的驱动下对出口阻挡；定位组件的定位块在第二气缸的驱动下进入调整通道。多个工件放置在调整通道后，多个工件将被限位在推块与限位块之间；启动定位组件使定位块对第二个工件进行夹持，此后解除限位块对出口的阻挡，第一个工件即下落到第一运输道；调整装置对工件间距进行有效调整，实现了对工件的等距上料，提高清洗线上料机的工作质量和工作效率。

Description

清洗线全自动上料机

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，具体涉及一种清洗线全自动上料机。

背景技术

现有一种清洗线上料机包括第一运输道、第二运输道和搬运机器人，搬运机器人包括桁架和连接在桁架末端的负压吸头组件，负压吸头组件可移动于第一运输道与第二运输道之间，当工件从第一运输道运输至搬运机器人处后，负压吸头组件即将工件吸附并搬运至清洗工位处进行清洗；清洗完毕后，工件再由负压吸头组件吸附并运输至第二运输道出进行出料。

现有的该种清洗线全自动上料机存在的问题是，工件通过人手放置到第一运输道上，工件之间的间距难以把握而导致负压吸头组件对工件的抓取参差不齐，清洗效果受到影响，且清洗工作完成后，工件放置到第二运输道上的工件载体时也将因工件之间相对位置不正确而导致工件的放置和出料失败。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种对工件间距进行有效调整的清洗线全自动上料机。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供的清洗线全自动上料机包括第一运输道、第二运输道和搬运机器人，搬运机器人包括桁架和连接在桁架末端的负压吸头组件，负压吸头组件可移动于第一运输道与第二运输道之间；清洗线全自动上料机还包括设置在第一运输道上方的调整装置，调整装置包括通道组件、推顶组件、限位组件和定位组件；通道组件上设有调整通道，通道组件在调整通道的延伸方向前端设有出口，调整通道倾斜于水平面设置，出口倾斜朝下；推顶组件包括推块和弹性件，推块位于调整通道内，弹性件连接在推块与通道组件之间，推块在弹性件的压迫力下朝出口移动；限位组件设置在出口一侧，限位组件包括第一气缸和连接在第一气缸输出端的限位块，限位块在第一气缸的驱动下对出口阻挡；定位组件设置在限位组件与推顶组件之间，定位组件包括第二气缸和连接在第二气缸输出端的定位块；通道组件具有第一侧壁，定位块在第二气缸的驱动下进入调整通道，且定位块面对第一侧壁。

由上述方案可见，将堆叠的多个工件放置在调整通道后，多个工件将被限位在推块与限位块之间；此时第二气缸驱动定位块对位于前进前方的第二个工件进行挤压，该工件则被夹紧于定位块与第一侧壁之间，此时第一气缸驱动限位块以解除对出口的阻挡，此时位于前进前方的第一个工件则下落到第一运输道中；随后限位块再次对出口阻挡，定位块回缩并解除对工件的夹紧，原本的第二个工件将成为前进方向的第一个工件，再依此循环工作。调整装置对工件间距进行有效调整，实现了对工件的等距上料，提高清洗线上料机的工作质量和工作效率。

进一步的方案是，通道组件包括第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁相对设置，调整通道位于第一侧壁与第二侧壁之间。

由上可见，第一侧壁和第二侧壁从调整通道的两侧对工件进行限位，工件更稳定地固定在调整通道中，上料位置更准确。

进一步的方案是，通道组件包括底座和设置在底座上的丝杆组件，第一侧壁固定在底座上，第二侧壁滑动连接在底座上，第二侧壁与丝杆组件的丝杆螺纹连接，第二侧壁在丝杆组件的驱动下往靠近或远离第一侧壁的方向移动。

由上可见，第一侧壁与第二侧壁的间距可调以实现对不同尺寸的多种工件进行上料。

进一步的方案是，第一气缸和第二气缸均固定设置在第二侧壁上。

由上可见，由于第二侧壁为移动端，第一气缸和第二气缸均设置在第二侧壁上更便于操作者对装置的调整控制。

进一步的方案是，调整通道的运输方向与第一运输道的运输方向相同。

由上可见，出口倾斜朝下可保证工件从出口下落的流畅度。

进一步的方案是，通道组件包括设置在调整通道底部的滑杆，滑杆沿调整通道的延伸方向延伸；推块的下部设置有滑轮，滑轮与滑杆滚动配合。

由上可见，设置滑轮与滑杆滚动配合以提高推块的移动流畅度，保证推块对工件的推顶抵接，从而保证工件的正常出料。

进一步的方案是，负压吸头组件包括连接板、 平移驱动装置和多个吸头部件；连接板固定在桁架的末端，连接板上设有滑轨，多个吸头部件均与滑轨滑动配合，一个吸头部件固定在连接板上；每个吸头部件上均铰接有呈交叉状布置的第一连接杆和第二连接杆，任意相邻的两个吸头部件之间，第一个吸头部件的第一连接杆与第二个吸头部件的第二连接杆铰接，第一个吸头部件的第二连接杆与第二个吸头部件的第一连接杆铰接。平移驱动装置设置在连接板上，平移驱动装置的驱动方向与滑轨的延伸方向相同，平移驱动装置的输出端与可滑动的一个吸头部件连接。

由上可见，多个吸头部件的间距可通过第一连接杆、第二连接杆与平移驱动装置的配合实现调整，吸头部件从第一运输道吸取工件后，增大吸头部件的间距可提高对工件的清洗质量；清洗完毕并将工件搬运至第二运输道时，可减小吸头部件的间距，从而适应体积更小物料载体。

进一步的方案是，第一运输道、第二运输道和滑轨均沿X轴方向延伸。

由上可见，第一运输道、第二运输道和滑轨均沿X轴方向延伸可使调整装置、负压吸头组件和物料载体对工件间距的调节或影响均在同一方向上，工件间距的调节与控制则更为简单。

进一步的方案是，吸头部件上设置有沿Y轴方向排列的多个负压吸头。

由上可见，负压吸头组上多个负压吸头呈矩形阵列布置，有效提高负压吸头组件对工件的抓取量。

进一步的方案是，桁架的末端可沿X轴、Y轴和Z轴方向平移。

附图说明

图1为本实用新型清洗线全自动上料机实施例的结构图。

图2为图1中A处的放大图。

图3为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置的结构图。

图4为图1中B处的放大图。

图5为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置第一工作状态的示意图。

图6为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置第二工作状态的示意图。

图7为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置第三工作状态的示意图。

图8为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中负压吸头组件的工作原理图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1，图1为本实用新型清洗线全自动上料机实施例的结构图。本实用新型提供的清洗线全自动上料机包括第一运输道1、第二运输道2和搬运机器人3，搬运机器人3包括桁架31和连接在桁架末端的负压吸头组件，负压吸头组件可移动于第一运输道1与清洗工位之间，且负压吸头组件可移动于第二运输道2与清洗工位之间，工件从第一运输道1运送到搬运机器人3处，负压吸头组件吸附工件至清洗工位进行清洗，随后将清洗完毕的工件移送至第二运输道2上的料盘100中，最后由第二运输道2对已装载的工件进行运输出料。第一运输道1和第二运输道2均沿X轴方向延伸。

结合图2和图3，图2为图1中A处的放大图。图3为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置的结构图。清洗线全自动上料机还包括设置在第一运输道1上方的调整装置4，调整装置4包括通道组件40、推顶组件41、限位组件42和定位组件43。调整装置4用于将堆叠的多个工件等距离地、逐一地下放到第一运输道1上。通道组件40包括底座403、第一侧壁401、第二侧壁402和丝杆组件，底座403固定设置在第一运输道1的上方，第一侧壁401固定设置在底座403上，第二侧壁402与底座403上的横杆滑动连接且第二侧壁402与第一侧壁401之间相对设置，第二侧壁402与丝杆组件的丝杆404螺纹连接，驱动电机405驱动丝杆404运动，第二侧壁402在丝杆组件的驱动下往靠近或远离第一侧壁401的方向移动。第一侧壁401和第二侧壁402之间具有间隙而形成调整通道400，调整通道400的运输方向与第一运输道1的运输方向相同，俯视投影下，第一运输道1和调整通道400均沿X轴方向延伸。通道组件40在调整通道400的延伸方向前端设有出口409，调整通道400倾斜于水平面设置，出口409倾斜朝下。

推顶组件41包括推块412、弹性件413和滚轮415，通道组件40包括设置在调整通道400底部的两根滑杆414，滑杆414沿调整通道400的延伸方向延伸，推块412的下部设置有两个滑轮415，推块412位于调整通道400内，且滑轮415与滑杆414滚动配合，通道组件40前进方向的后端上固定设置有固定块411，弹性件413连接在推块412与固定块411之间，推块412在弹性件413的压迫力下可朝调整通道400的出口409移动。

限位组件42和定位组件43均安装在第二侧壁402上，限位组件42设置在出口409一侧，限位组件42包括第一气缸421和连接在第一气缸421输出端的限位块422，第一气缸421水平设置且固定在第二侧壁402上，限位块422在第一气缸421的驱动下对出口409阻挡。具体地，限位块422为圆柱体，限位块422通过其上的弧面对出口409进行阻挡。

定位组件43设置在限位组件42与推顶组件41之间，定位组件43靠近限位组件42设置，定位组件43包括水平设置且固定在第二侧壁402上的第二气缸431和连接在第二气缸431输出端的定位块432，定位块432在第二气缸431的驱动下穿过第二侧壁402上的通孔并进入调整通道400，定位块432面对第一侧壁401且定位块432与第一侧壁401之间形成用于夹紧工件的夹持位。优选地，定位块432呈L状，定位块432活动前端的抵接面的宽度小于与其配合的工件的厚度。

结合图5至图7，图5、图6和图7分别为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中调整装置第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态的示意图。调整装置4工作前，现将叠合排布的多个工件放置到调整通道400中，此时限位组件42上的限位块422对出口409进行阻挡，多个工件限位在推块412和限位块422之间，此时定位块432处于收缩状态。当需要上料时，定位组件43启动工作，定位块432伸出并抵接在靠近出口409的第二个工件202上，工件202被夹紧在第一侧壁401与定位块432之间。此后限位组件42工作使限位块422回缩并解除对出口409的阻挡，由于出口409倾斜朝下，在重力作用下，离出口409最近的第一个工件201则从出口409离开调整通道400并下落到第一运输道1上，而被定位的工件202则对后方的其他工件限位，防止工件错误掉落。随后限位块422再次对出口409阻挡，定位块432回缩并解除对工件202的夹紧，工件202将成为前进方向的第一个工件，再依此循环工作。调整装置对工件间距进行有效调整，实现了对工件的等距上料，提高清洗线上料机的工作质量和工作效率。

参见图4和图8，图4为图1中B处的放大图，图8为本实用新型清洗线全自动上料机实施例中负压吸头组件的工作原理图。搬运机器人3包括桁架31和连接在桁架31末端的负压吸头组件32，桁架31包括固定架311、与固定架311沿Y方向滑动配合的Y向滑动架312、与Y向滑动架312沿X向滑动配合的X向滑动架313以及与X向滑动架313相对固定的垂向气缸314。垂向气缸314的输出端为桁架31的末端，故桁架31的末端能沿具X轴、Y轴以及Z轴滑动平移。

负压吸头组件32包括连接板320、 平移驱动装置33和多个吸头部件34；连接板320固定在垂向气缸314的输出端，连接板320上设有沿X轴方向延伸的滑轨321，多个吸头部件34均与滑轨321滑动配合且一个吸头部件34a固定在连接板320上；每个吸头部件34和吸头部件34a上均铰接有呈交叉状布置的第一连接杆351和第二连接杆352，任意相邻的两个吸头部件34之间，第一个吸头部件34的第一连接杆351与第二个吸头部件34的第二连接杆352铰接，第一个吸头部件34的第二连接杆352与第二个吸头部件34的第一连接杆351铰接。

平移驱动装置33固定设置在连接板上，平移驱动装置33为带传动装置，包括传动配合的驱动电机331和传动带332，可滑动的一个吸头部件34与传动带332固定连接，传动带332的平移驱动方向与滑轨321的延伸方向相同，故传动带332驱动吸头部件34沿X轴方向平移滑动。优选地，吸头部件34a位于多个吸头部件的排列首项位置。吸头部件上设置有沿Y轴方向排列的两个负压吸头342。

当带传动装置带动吸头部件34并使吸头部件34滑动后，吸头部件34上的第一连接杆351和第二连接杆352均发生摆动，位于第一连接杆351第一延伸末端的端部351a联动与吸头部件34左侧相邻的另一吸头部件上的第二连接杆352，位于第一连接杆351第二延伸末端的端部351b则联动与吸头部件34右侧相邻的另一吸头部件上的第二连接杆352；同理，位于第二连接杆352第一延伸末端的端部352a联动与吸头部件34左侧相邻的另一吸头部件上的第一连接杆351，位于第二连接杆352第二延伸末端的端部352b则联动与吸头部件34右侧相邻的另一吸头部件上的第一连接杆351。因此，当有一个吸头部件34相对于另一个吸头部件34产生相对滑动时，在第一连接杆351和第二滑动杆352的联动下，其他吸头部件34也将发生滑动。优选的是，所有吸头部件34上的第一连接杆351和第二连接杆352的长度相等，实现多个吸头部件之间的恒定等距。

本实用新型提供的清洗线全自动上料机中增加了调整装置，调整装置对工件间距进行有效调整，实现对工件的等距上料，提高清洗线上料机的工作质量和工作效率。多个吸头部件的间距可通过第一连接杆、第二连接杆与平移驱动装置的配合实现调整，吸头部件从第一运输道吸取工件后，增大吸头部件的间距可提高对工件的清洗质量；清洗完毕并将工件搬运至第二运输道时，可减小吸头部件的间距，从而适应体积更小的物料载体。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.清洗线全自动上料机，包括第一运输道、第二运输道和搬运机器人，所述搬运机器人包括桁架和连接在所述桁架末端的负压吸头组件，所述负压吸头组件可移动于所述第一运输道与所述第二运输道之间；

其特征在于：

所述清洗线全自动上料机还包括设置在第一运输道上方的调整装置，所述调整装置包括通道组件、推顶组件、限位组件和定位组件；

所述通道组件上设有调整通道，所述通道组件在所述调整通道的延伸方向前端设有出口，所述调整通道倾斜于水平面设置，所述出口倾斜朝下；

所述推顶组件包括推块和弹性件，所述推块位于所述调整通道内，所述弹性件连接在所述推块与所述通道组件之间，所述推块在所述弹性件的压迫力下朝所述出口移动；

所述限位组件设置在所述出口一侧，所述限位组件包括第一气缸和连接在第一气缸输出端的限位块，所述限位块在所述第一气缸的驱动下对所述出口阻挡；

所述定位组件设置在所述限位组件与所述推顶组件之间，所述定位组件包括第二气缸和连接在第二气缸输出端的定位块；

所述通道组件具有第一侧壁，所述定位块在所述第二气缸的驱动下进入所述调整通道，且所述定位块面对所述第一侧壁。

2.根据权利要求1所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述通道组件包括第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁相对设置，所述调整通道位于所述第一侧壁与所述第二侧壁之间。

3.根据权利要求2所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述通道组件包括底座和设置在所述底座上的丝杆组件，所述第一侧壁固定在所述底座上，所述第二侧壁滑动连接在所述底座上，所述第二侧壁与所述丝杆组件的丝杆螺纹连接，所述第二侧壁在所述丝杆组件的驱动下往靠近或远离所述第一侧壁的方向移动。

4.根据权利要求3所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述第一气缸和所述第二气缸均固定设置在所述第二侧壁上。

5.根据权利要求1所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述调整通道的运输方向与所述第一运输道的运输方向相同。

6.根据权利要求5所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述通道组件包括设置在所述调整通道底部的滑杆，所述滑杆沿所述调整通道的延伸方向延伸；

所述推块的下部设置有滑轮，所述滑轮与所述滑杆滚动配合。

7.根据权利要求1至6任一项所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述负压吸头组件包括连接板、 平移驱动装置和多个吸头部件；

所述连接板固定在所述桁架的末端，所述连接板上设有滑轨，多个所述吸头部件均与所述滑轨滑动配合，一个所述吸头部件固定在所述连接板上；

每个所述吸头部件上均铰接有呈交叉状布置的第一连接杆和第二连接杆，任意相邻的两个所述吸头部件之间，第一个所述吸头部件的第一连接杆与第二个所述吸头部件的第二连接杆铰接，第一个所述吸头部件的第二连接杆与第二个所述吸头部件的第一连接杆铰接；

所述平移驱动装置设置在所述连接板上，所述平移驱动装置的驱动方向与所述滑轨的延伸方向相同，所述平移驱动装置的输出端与可滑动的一个所述吸头部件连接。

8.根据权利要求7所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述第一运输道、所述第二运输道和所述滑轨均沿X轴方向延伸。

9.根据权利要求8所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述吸头部件上设置有沿Y轴方向排列的多个负压吸头。

10.根据权利要求9所述的清洗线全自动上料机，其特征在于：

所述桁架的末端可沿X轴、Y轴和Z轴方向平移。