CN207595094U - 一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，包括：张紧轮、张紧承接座和花篮螺丝；张紧轮为凸轮形结构，张紧轮通过第一固定轴悬挂固定于履带底盘；张紧承接座通过第二固定轴悬挂固定于履带底盘；张紧承接座通过花篮螺丝与张紧轮连接。本实用新型结构简单、体积小、设计方便灵活、制造成本低，并且容易实现对磁吸附履带机器人履带的松紧调节，结构稳定性好，实用性强，能够用作磁吸附履带式爬壁机器人的履带张紧结构，可以避免机器人在爬行过程中出现脱轨等危险现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人制造技术领域，更具体的说是涉及一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构。
背景技术
现有技术中，履带行走式底盘的履带张紧结构有多种形式，应用比较广泛的有：液压式履带张紧、弹簧式履带张紧等。
液压张紧的优点是能够根据履带的松紧程度及时自动的对履带进行张紧；缺点是对于小型机器人履带底盘不适用，其体积大系统复杂，不易布置，张紧力不易控制，液压系统出现故障或液压油发生泄漏时，张紧压力不能保证履带一直处于张紧状态，造成履带松弛，进而造成履带与履带架干涉磨损或履带脱轨等故障。
弹簧张紧的优点是结构简单，制造成本和维护费用低；缺点是由于弹簧的弹力与结构尺寸之间有一定的比例关系，弹簧尺寸过小，其弹力不足以将履带保持在张紧状态；弹簧尺寸过大，整体结构的体积也要相应增大，受履带机械结构的限制，设计制造均较为不便。
因此，现有技术中并没有一种履带张紧结构可以用于磁吸附履带机器人实现履带松紧可调的技术效果，导致机器人在爬行过程中容易出现脱轨等危险现象。所以，提供一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构是本领域技术人员亟需解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其结构简单、体积小、设计方便灵活、制造成本低，并且容易实现对于磁吸附履带机器人的履带进行松紧调节的技术效果。
一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，通过固定轴悬挂固定于履带底盘，所述固定轴包括第一固定轴和第二固定轴，其特征在于，包括：张紧轮、张紧承接座和花篮螺丝；所述张紧轮为凸轮形结构，所述张紧轮通过所述第一固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述张紧承接座通过所述第二固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述花篮螺丝的一端与所述张紧轮的凸缘连接，所述花篮螺丝的另一端与所述张紧承接座连接。
本实用新型公开的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，体积小、设计灵活便利，通过花篮螺丝实现对张紧轮的凸缘与固定轴的相对位置的调节，从而实现方便快速的调节张紧力，以满足不同的使用要求。
优选的，所述张紧轮的凸缘设有两个以上调节孔，所述花篮螺丝的一端通过所述调节孔与所述张紧轮的凸缘连接。
张紧轮的凸缘设有两个以上的调节孔，在装配使用过程中，通过选择不同的调节孔进行安装，可以实现方便快速的调节凸缘与固定轴的相对位置，从而提供履带在不同工况下所需的张紧力。
优选的，所述调节孔大小相等，所述调节孔等间距设置。
调节孔大小相等，且等间距设置，可以保证整体机械结构受力均匀，从而保证张紧力易于控制，并且使用过程中张紧力稳定。
优选的，还包括一个导向轴和两个导向轮；所述张紧轮的凸缘中心设有通孔，所述导向轴穿设于所述通孔，所述导向轮分设于所述导向轴的两端。
通过导向轮可以与履带接触，从而达到调节履带张紧力的技术效果，并且导向轮平衡设置于张紧轮的两侧，使得结构受力均匀，运动过程稳定性好。
优选的，所述张紧轮凸轮形结构的轴孔位置设有第一固定孔，所述张紧轮通过所述第一固定孔与所述第一固定轴连接。
通过第一固定孔将张紧轮固定于第一固定轴，可以实现张紧轮稳定的固定于第一固定轴，从而保证结构的稳定性。
优选的，所述张紧承接座顶端设有顶杆座，所述顶杆座设有连接孔，所述花篮螺丝的一端通过所述连接孔与所述张紧承接座连接。
通过顶杆座的连接孔可以方便的实现花篮螺丝的一端与张紧承接座连接，从而保证结构的稳定性。
优选的，所述张紧承接座设有第二固定孔，所述张紧承接座通过所述第二固定孔与所述第二固定轴连接。
通过第二固定孔可以实现张紧承接座与第二固定轴固定，并且可以保证结构的稳定性。
优选的，所述花篮螺丝为美式花篮螺丝，所述花篮螺丝的一端通过螺栓与所述张紧轮的凸缘连接，所述花篮螺丝的另一端通过螺栓与所述张紧承接座连接。
通过螺栓将花篮螺丝的两端分别与张紧轮和张紧承接座固定连接，能够满足使用过程中对于结构稳定性的需求，同时可以方便拆卸，以到达可调节的目的。
所述张紧轮的凸缘中心设有通孔，所述通孔内穿设有导向轴，所述导向轴两端分别连接有导向轮。
通过导向轮可以与履带接触连接，起到导向作用，从而达到调节履带张紧力的技术效果，并且导向轮平衡设置于张紧轮的两侧，使得结构受力均匀，运动过程稳定性好。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本实用新型的结构示意图；
图2附图为本实用新型的正视图；
图3附图为本实用新型装配结构示意图。
在图中：
1为张紧轮、2为张紧承接座、3为花篮螺丝、4为调节孔、5为第一固定孔、6为顶杆座、7为连接孔、8为第二固定孔、9为通孔、10为导向轮、11为齿轮。
具体实施方式
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，例如：履带式侦查机器人、履带式图像采集机器人、履带式测绘机器人、带有SLAM自主导航系统的履带式机器人，通过固定轴悬挂固定于履带底盘；
如附图1和附图2所示，本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构包括：张紧轮1、张紧承接座2和花篮螺丝3；其中，张紧轮1为凸轮形结构，张紧轮1通过第一固定轴悬挂固定于履带底盘；张紧承接座2通过第二固定轴悬挂固定于履带底盘；花篮螺丝3的一端与张紧轮1的凸缘连接，花篮螺丝3的另一端与张紧承接座2连接。
本实用新型公开的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，体积小、设计灵活便利，通过花篮螺丝3实现对张紧轮1的凸缘与第一固定轴的相对位置的调节，从而实现方便快速的调节张紧力，以满足不同的使用要求。
为了进一步优化上述技术方案，张紧轮1的凸缘设有两个以上调节孔4，花篮螺丝3的一端通过调节孔4与张紧轮1连接，花篮螺丝3的另一端与张紧承接座2连接。
张紧轮1的凸缘设有两个以上的调节孔4，在装配使用过程中，通过选择不同的调节孔4进行安装，可以实现方便快速的调节凸缘与固定轴的相对位置，从而提供履带在不同工况下所需的张紧力。
为了进一步优化上述技术方案，调节孔4大小相等，调节孔4等间距设置。
调节孔4大小相等，且等间距设置，可以保证整体机械结构受力均匀，从而保证张紧力易于控制，并且使用过程中张紧力稳定。
为了进一步优化上述技术方案，张紧轮1的凸缘设有四个调节孔4，在装配使用过程中，选择四个不同位置的调节孔进行安装可以提供四种大小不同的张紧力，可以满足不同的使用要求。
为了进一步优化上述技术方案，张紧轮1凸轮形结构的轴孔位置设有第一固定孔5，张紧轮1通过第一固定孔5与第一固定轴连接。
通过第一固定孔5将张紧轮1固定于第一固定轴，可以实现张紧轮1稳定的固定于第一固定轴，从而保证结构的稳定性。
为了进一步优化上述技术方案，张紧承接座2顶端设有顶杆座6，顶杆座6设有连接孔7，花篮螺丝3的一端通过连接孔7与张紧承接座2连接，花篮螺丝3的另一端与张紧轮1连接。
通过顶杆座6的连接孔7可以方便的实现花篮螺丝3的一端与张紧承接座2连接，从而保证结构的稳定性。
为了进一步优化上述技术方案，张紧承接座2设有第二固定孔8，张紧承接座2通过第二固定孔8与第二固定轴连接。
通过第二固定孔8可以实现张紧承接座2与第二固定轴固定，并且可以保证结构的稳定性。
为了进一步优化上述技术方案，花篮螺丝3为美式花篮螺丝，花篮螺丝3的一端通过螺栓与张紧轮1的凸缘连接，花篮螺丝3的另一端通过螺栓与张紧承接座2连接。
通过螺栓将花篮螺丝的两端分别与张紧轮和张紧承接座固定连接，能够满足使用过程中对于结构稳定性的需求，同时可以方便拆卸，以到达可调节的目的。
为了进一步的优化上述技术方案，张紧轮的凸缘中心设有通孔9，通孔9内穿设有导向轴，导向轴两端分别连接有导向轮10。
通过导向轮10可以与履带接触连接，起到导向作用，从而达到调节履带张紧力的目的，并且导向轮平衡设置于张紧轮的两侧，使得结构受力均匀，运动过程稳定性好。
如附图3所示，本实用新型公开的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构在装配使用过程中，在张紧轮两侧可分别安装齿轮11，齿轮11通过第一固定轴进行固定，履带环绕齿轮11、导向轮10的圆周传动连接。
通过齿轮11和导向轮10的设置可以实现履带的传动连接，从而实现对履带的松紧调节，进而提供履带在不同工况下所需的张紧力。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，通过固定轴悬挂固定于履带底盘，所述固定轴包括第一固定轴和第二固定轴，其特征在于，包括：张紧轮(1)、张紧承接座(2)和花篮螺丝(3)；所述张紧轮(1)为凸轮形结构，所述张紧轮(1)通过所述第一固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述张紧承接座(2)通过所述第二固定轴悬挂固定于所述履带底盘；所述花篮螺丝(3)的一端与所述张紧轮(1)的凸缘连接，所述花篮螺丝(3)的另一端与所述张紧承接座(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述张紧轮(1)的凸缘设有两个以上调节孔(4)，所述花篮螺丝(3)的一端通过所述调节孔(4)与所述张紧轮(1)的凸缘连接。
3.根据权利要求2所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述调节孔(4)大小相等，所述调节孔(4)等间距设置。
4.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述张紧轮(1)凸轮形结构的轴孔位置设有第一固定孔(5)，所述张紧轮(1)通过所述第一固定孔(5)与所述第一固定轴连接。
5.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述张紧承接座(2)顶端设有顶杆座(6)，所述顶杆座(6)设有连接孔(7)，所述花篮螺丝(3)的一端通过所述连接孔(7)与所述张紧承接座(2)连接。
6.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述张紧承接座(2)设有第二固定孔(8)，所述张紧承接座(2)通过所述第二固定孔(8)与所述第二固定轴连接。
7.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述花篮螺丝(3)为美式花篮螺丝，所述花篮螺丝(3)的一端通过螺栓与所述张紧轮(1)的凸缘连接，所述花篮螺丝(3)的另一端通过螺栓与所述张紧承接座(2)连接。
8.根据权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构，其特征在于，所述张紧轮(1)的凸缘中心设有通孔(9)，所述通孔(9)内穿设有导向轴，所述导向轴两端分别连接有导向轮(10)。
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| CN201721691412.XU CN207595094U (zh) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 一种磁吸附履带式爬壁机器人可调节悬挂张紧结构 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109466723A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-03-15 | 中国石油大学(华东) | 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人 |
| CN109466724A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-03-15 | 中国石油大学(华东) | 一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人 |
| CN114796945A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-29 | 中铁工程服务有限公司 | 一种基于物联网的智能应急机器人 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Address after: 271000 231 South China Street, Taishan Zhuang Industrial Park, Taishan, Tai'an. Patentee after: Jichuang robot intelligent technology (Shandong) Co., Ltd Address before: 271000 231 South China Street, Taishan Zhuang Industrial Park, Taishan, Tai'an. Patentee before: JICHUANG ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |