CN207548754U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手，涉及医疗器械领域，包括固定架、驱动机构、运动转换机构及两夹取机构，所述驱动机构用于驱动运动转换机构上下运动，运动转换机构上设有至少一个导轨，两夹取机构中至少有一个为活动夹取机构，该活动夹取机构能够在固定架上水平移动以靠近或远离另一夹取机构，所述活动夹取机构的一端滑动设于所述导轨内，所述运动转换机构上下运动从而带动所述活动夹取机构左右平移。本实用新型的机械手能够实现夹取和释放功能，夹取力可控且定位准确。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，特别涉及一种医疗器械领域的机械手。

背景技术

在医疗器械领域，通常需要机械手夹取反应容器以执行相关的操作。在夹取反应容器的过程中，夹紧力的控制至关重要。现有的机械手结构复杂，且夹持力度难以控制，定位不准确，容易夹坏反应容器或者无法夹取反应容器。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机械手，旨在解决现有机械手结构复杂，夹取力不可控，以及定位不准确的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种机械手，包括固定架、驱动机构、运动转换机构及两夹取机构，所述驱动机构用于驱动运动转换机构上下运动，运动转换机构上设有至少一个导轨，两夹取机构中至少有一个为活动夹取机构，该活动夹取机构能够在固定架上水平移动以靠近或远离另一夹取机构，所述活动夹取机构的一端滑动设于所述导轨内，所述运动转换机构上下运动从而带动所述活动夹取机构左右平移。

优选地，所述两夹取机构均能够在固定架上水平移动，所述导轨设置为两个，两夹取机构的一端分别滑动设于与其对应的导轨内，所述运动转换机构上下运动从而带动两夹取机构相向或相背运动。

两导轨呈“八”字型或倒“八”字型对称设置。

所述驱动机构包括设于固定架上的电机、丝杠和导柱，所述运动转换机构上设有与丝杠配合的丝杠螺母，电机驱动丝杠转动从而使运动转换机构沿导柱上下滑动。

所述固定架上设有一导杆，所述活动夹取机构上设有与导杆配合的导向孔，活动夹取机构沿导杆水平移动。

所述导向孔与导杆之间设有轴承。

两夹取机构上均设有一夹持部，两夹持部相配合以实现夹持或释放动作。

两夹持部上均设有防滑结构。

所述机械手还包括一初始位检测系统，该初始位检测系统包括用于检测运动转换机构是否处于初始位置的第一检测光藕，第一检测光藕固定于固定架上。

所述机械手还包括一工作位检测系统，该工作位检测系统包括用于检测运动转换机构是否处于工作位置的第二检测光藕，第二检测光藕固定于固定架上。

有益效果：

本实用新型技术方案提供的机械手，通过运动转换机构与夹取机构之间以及夹取机构与固定架之间的滑动式连接配合，能够将运动转换机构上下移动方向的运动转换为夹取机构相向或相反方向的水平运动，以实现夹取或释放功能。本实用新型的机械手结构简单，夹取力可控且定位准确。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的机械手的结构示意图。

图2为图1所示机械手的夹取机构的结构示意图。

图3为图1所示机械手后部的结构示意图，其中驱动机构与夹取机构未示。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机械手。

参照图1，图1为本实用新型一实施例提供的机械手的结构示意图。在本实用新型实施例中，该机械手包括固定架20、驱动机构10、运动转换机构30及两夹取机构50，驱动机构10固定于固定架20上并可驱动运动转换机构30上下移动，两夹取机构50均滑动连接于固定架20上并能够在固定架20上水平滑动。运动转换机构30上设置有两个导轨321，一个夹取机构50的一端滑动设于其中一导轨321内，另一夹取机构50的一端滑动设于另一导轨321内。两夹取机构50的另一端为各自的夹持端，两夹取机构50的夹持端相互配合实现对物体的夹持或释放。所述两个导轨321用于对滑动设于其内的夹取机构50起到导向作用，在运动转换机构30上下运动时，两夹取机构50分别沿与各自对应的导轨321在固定架20上水平滑动，从而实现两夹取机构50相向或相背运动，进而实现夹持或释放动作。

所述两导轨321倾斜设置，优选地情况下可以是沿竖直方向对称设置，这样当驱动机构10推动运动转换机构30上下移动时，两夹取机构50沿两导轨321在水平方向上滑动时，两夹取机构50的水平滑动速度是同步的，即以相同的速度靠近或远离，夹取或释放动作更容易控制。当两导轨321的倾斜方向与竖直方向之间的锐角夹角越小时，经过运动转换机构30的转换后，两夹取机构50在水平方向的移动距离越小，控制精度会越高。因此在本实施例中，可以限定夹取机构50与运动转换机构30之间的滑动倾角小于15°，即两导轨321的倾斜方向与竖直方向之间的锐角夹角小于15°。

作为本实施例的另一种实施方式，所述两夹取机构50中只有一个夹取机构50是可以运动，另一个夹取机构50是固定不动的，将可以运动的夹取机构50称为活动夹取机构。所述活动夹取机构水平滑动设于固定架20上，活动夹取机构的一端滑动设于运动转换机构30上设置的一导轨321内，该导轨321倾斜设置。驱动机构10驱动运动转换机构30上下运动，运动转换机构30上下运动从而带动所述活动夹取机构在固定架20上左右平移。活动夹取机构左右水平移动，实现与另一夹取机构的靠近或远离，进而与另一夹取机构配合实现夹持或释放动作。

优选地，所述驱动机构10包括设于固定架20上的电机11、丝杠12和导柱60，导柱60至少设置一个且竖直设置，所述运动转换机构30上设有与丝杠12配合的丝杠螺母13，电机11驱动丝杠12转动从而使运动转换机构30沿导柱60上下滑动。通过采用丝杠12和丝杠螺母13配合，可以使运动控制更加精准，使夹取的力度更加精确可控，定位更准。

优选地，所述运动转换机构30包括固定相连的连接件31和滑动件32，所述丝杠螺母13固定于连接件31上，连接件31上设置有与导柱60配合的通孔，通过设置导柱60引导运动转换机构30上下移动，使运动更精确，控制更精准。

优选地，所述运动转换机构30的滑动件32设置为两个，两滑动件32呈“八”字型或倒“八”字型设置，两滑动件32上各设置一导轨321，两导轨321也呈“八”字型或倒“八”字型设置，两导轨321最好为对称设置。两夹取机构50的一端设置有与两导轨321对应滑动式配合的滚轮51。当运动转换机构30上下移动时，两夹取机构50的一端通过滚轮51在“八”字型两导轨321上滑动，可以实现水平方向的分离运动或者靠拢运动。当采用正放的“八”字型两导轨321时，驱动机构10推动运动转换机构30下移时，两夹取机构50靠拢，相反分离。而采用倒置的“八”字型导轨321时，驱动机构10推动运动转换机构30下移时，两夹取机构50分离，相反靠拢。

请结合参照图2，图2为图1所示机械手的夹取机构50的结构示意图。

优选地，所述固定架20上设有一导杆52，导杆52水平固定在固定架20上，所述两夹取机构50上分别设有与导杆52配合的导向孔，两夹取机构50沿导杆52水平移动。通过导向孔与导杆52之间的滑动配合可以限定两夹取机构50在水平方向的移动，使定位更准确。

优选地，所述导杆52与导向孔之间设置有轴承53。通过在导向孔与导杆52之间设置轴承53配合连接可以使夹取机构50在水平方向的移动更加顺畅，不会出现卡死，定位更加精准。

优选地，两夹取机构50各自的夹持端均设有一夹持部55，两夹持部55上设有相对设置的防滑部54，以增大夹取机构50与反应容器70(即被夹持物件)之间的摩擦力，防止夹取机构50在夹取反应容器70时夹取力度不够造成反应容器70滑落。

请结合参照图3，图3为图1所示机械手后部的结构示意图，其中驱动机构10与夹取机构50未示。

优选地，所述机械手还包括一初始位检测系统，该初始位检测系统包括固定于固定架20上的用于检测运动转换机构30是否处于初始位置的第一检测光藕82。当运动转换机构30位于初始位置时，两夹取机构50的夹持端处于打开位置。设置初始位检测系统可以使机械手的控制更加精准，更加灵敏和更加智能。

优选地，所述机械手还包括一工作位检测系统，该工作位检测系统包括固定于固定架20上的用于检测运动转换机构30是否处于工作位置的第二检测光藕81。当运动转换机构30位于工作位置时，两夹取机构50的夹持端处于夹紧位置。设置工作位检测系统可以使机械手的控制更加精准，更加灵敏和更加智能。

本实施例技术方案提供的机械手，通过运动转换机构30与夹取机构50之间以及夹取机构50与固定架20之间的滑动式连接配合，能够将运动转换机构30的上下运动转换为夹取机构50相向或相反方向的水平运动，以实现夹取或释放功能。本实用新型结构简单，夹取力可控且定位准确。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于：包括固定架、驱动机构、运动转换机构及两夹取机构，所述驱动机构用于驱动运动转换机构上下运动，运动转换机构上设有至少一个导轨，两夹取机构中至少有一个为活动夹取机构，该活动夹取机构能够在固定架上水平移动以靠近或远离另一夹取机构，所述活动夹取机构的一端滑动设于所述导轨内，所述运动转换机构上下运动从而带动所述活动夹取机构左右平移。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述两夹取机构均能够在固定架上水平移动，所述导轨设置为两个，两夹取机构的一端分别滑动设于与其对应的导轨内，所述运动转换机构上下运动从而带动两夹取机构相向或相背运动。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：两导轨呈“八”字型或倒“八”字型对称设置。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述驱动机构包括设于固定架上的电机、丝杠和导柱，所述运动转换机构上设有与丝杠配合的丝杠螺母，电机驱动丝杠转动从而使运动转换机构沿导柱上下滑动。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述固定架上设有一导杆，所述活动夹取机构上设有与导杆配合的导向孔，活动夹取机构沿导杆水平移动。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述导向孔与导杆之间设有轴承。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：两夹取机构上均设有一夹持部，两夹持部相配合以实现夹持或释放动作。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：两夹持部上均设有防滑结构。

9.如权利要求1-8任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括一初始位检测系统，该初始位检测系统包括用于检测运动转换机构是否处于初始位置的第一检测光藕，第一检测光藕固定于固定架上。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括一工作位检测系统，该工作位检测系统包括用于检测运动转换机构是否处于工作位置的第二检测光藕，第二检测光藕固定于固定架上。