CN103878782A - 自锁机械手 - Google Patents

自锁机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103878782A
CN103878782A CN201410149950.0A CN201410149950A CN103878782A CN 103878782 A CN103878782 A CN 103878782A CN 201410149950 A CN201410149950 A CN 201410149950A CN 103878782 A CN103878782 A CN 103878782A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
flexibly connected
place
base pitch
bracing wire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410149950.0A
Other languages
English (en)
Inventor
王光树
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201410149950.0A priority Critical patent/CN103878782A/zh
Publication of CN103878782A publication Critical patent/CN103878782A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种自锁机械手，属机械、控制领域。解决了使用电机就可以机械手的锁控和开锁自动控制，在抓握范围内任意地锁控问题。基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）齿条（8）安装在基节（1）上，齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。用于各行业进行抓握、搬运等。

Description

自锁机械手
技术领域
一种自锁机械手，属机械领域和控制领域。
背景技术
机械手在使用时，要抓握物体。在没有动力的情况下，已有的机械手抓不住物体。特别是在电机控制的机械手，当电机停止转动时，物体会在重力的作用下，从机械手中滑落。
发明内容
这里提供一种自锁机械手，使物体被抓住后，被控制，被抓牢，不会从机械手中滑落且使机械手被控制到任一个位置并锁住。
该发明是这样的：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。
工作时，电机转动，就带动套叉转动。套叉转动又推动齿条上下移动。由于齿条与拉线（5）活动连接，拉线（5）上下移动，会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线，中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线，当拉线（5）下移动时，尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，比基节顶部和中节顶部移动得快，因而其间距离越来越大，但拉线的长度不会改变，在拉线（5）的下移时，会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时，拉线（5）的下移，又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样，渐渐弯成一团。反之，拉线（5）上移时，基节被渐渐顶直，其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，直到就象人的手指伸直一样。当电机停止转动时，套叉与齿条平行成一字型，机械手便被锁住。
由于采用上述设计，使得机械手被锁在一定的角度。电机的转动才可以任意的解锁和开锁。
附图说明
图1是自锁机械手全图。
具体实施方式
在图1中，基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。

Claims (3)

1.一种自锁机械手，其特征是：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落，齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。
2.根据权利要求1所述的自锁机械手，其特征是：套叉（9）的一端与电机固定连接，套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。
3.根据权利要求1所述的自锁机械手，其特征是：以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。
CN201410149950.0A 2014-04-15 2014-04-15 自锁机械手 Pending CN103878782A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410149950.0A CN103878782A (zh) 2014-04-15 2014-04-15 自锁机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410149950.0A CN103878782A (zh) 2014-04-15 2014-04-15 自锁机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103878782A true CN103878782A (zh) 2014-06-25

Family

ID=50948063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410149950.0A Pending CN103878782A (zh) 2014-04-15 2014-04-15 自锁机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103878782A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104595870A (zh) * 2015-01-25 2015-05-06 泸县玉流机械制造有限责任公司 一种灯杆
CN105882623A (zh) * 2015-01-25 2016-08-24 泸县玉流机械制造有限责任公司 齿道控锁的方法
CN113172560A (zh) * 2021-03-30 2021-07-27 深圳市德泽威技术检测有限公司 一种检查装置的测试夹

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4834761A (en) * 1985-05-09 1989-05-30 Walters David A Robotic multiple-jointed digit control system
CN1400083A (zh) * 2002-07-01 2003-03-05 王光树 一种曲直成刚的方法及其初步应用
JP2004223687A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Seiko Epson Corp 多関節型マニピュレータ装置
CN101214658A (zh) * 2008-01-18 2008-07-09 清华大学 交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置
CN101733743A (zh) * 2010-01-02 2010-06-16 华南理工大学 一种拉线式串行机械手
CN102102466A (zh) * 2010-12-17 2011-06-22 王光树 一种自动控制器的方法
CN203779512U (zh) * 2014-04-15 2014-08-20 王光树 自锁机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4834761A (en) * 1985-05-09 1989-05-30 Walters David A Robotic multiple-jointed digit control system
CN1400083A (zh) * 2002-07-01 2003-03-05 王光树 一种曲直成刚的方法及其初步应用
JP2004223687A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Seiko Epson Corp 多関節型マニピュレータ装置
CN101214658A (zh) * 2008-01-18 2008-07-09 清华大学 交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置
CN101733743A (zh) * 2010-01-02 2010-06-16 华南理工大学 一种拉线式串行机械手
CN102102466A (zh) * 2010-12-17 2011-06-22 王光树 一种自动控制器的方法
CN203779512U (zh) * 2014-04-15 2014-08-20 王光树 自锁机械手

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104595870A (zh) * 2015-01-25 2015-05-06 泸县玉流机械制造有限责任公司 一种灯杆
CN105882623A (zh) * 2015-01-25 2016-08-24 泸县玉流机械制造有限责任公司 齿道控锁的方法
CN113172560A (zh) * 2021-03-30 2021-07-27 深圳市德泽威技术检测有限公司 一种检查装置的测试夹

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2868443A3 (en) Robot, robot system, and robot control apparatus
WO2013110104A3 (de) Vortriebs- oder gewinnungsmaschine mit ankersetzeinrichtung und ausbaumanipulator oder stützeinrichtung
EP2762122A3 (en) Bed with a powered width expansion wing
CN106024456B (zh) 限位开关部分组装机的翻转组件
EP2664907A3 (en) Wind tunnel model measuring system and method
CN103878782A (zh) 自锁机械手
EP2842904A3 (en) Mechanism for translation/rotation in X-Y directions
EP2801529A3 (en) Stopping system for a cab of boarding bridges for accessing aircraft and ships
CA2914920C (en) A gripping means for outfitting vehicles for handling loads
WO2015154116A3 (de) Regalbediengerät
CN204566130U (zh) 一种集成式桁架机械手
CN204819523U (zh) 卡爪夹紧机构
CN204420030U (zh) 新型推杆装置
CN102423906A (zh) 成品桩出模翻转机构
CN203779512U (zh) 自锁机械手
CN205634798U (zh) 一种用于便携式装卸车的叉车
CN205241167U (zh) 一种超市辅助上货架装置
CN204330789U (zh) 一种用于抓取反应杯的机构
CN203918818U (zh) 一种水泵钳
EP2667005A3 (en) Thrust reverser system
ES2553927A1 (es) Dispositivo instalado en un vehículo para la recogida y elevación de contenedores y descarga de su contenido
CN204549433U (zh) 机械手
CN203779504U (zh) 智能机械手
CN103569668A (zh) 自动取线装置
CN204368153U (zh) 涂装电动轨道转运平台车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140625