CN203779512U - 自锁机械手 - Google Patents
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Abstract
一种自锁机械手，属机械、控制领域。解决了使用电机就可以机械手的锁控和开锁自动控制，在抓握范围内任意地锁控问题。基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）齿条（8）安装在基节（1）上，齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。用于各行业进行抓握、搬运等。
Description
技术领域
一种自锁机械手，属机械领域和控制领域。
背景技术
机械手在使用时，要抓握物体。在没有动力的情况下，已有的机械手抓不住物体。特别是在电机控制的机械手，当电机停止转动时，物体会在重力的作用下，从机械手中滑落。
发明内容
这里提供一种自锁机械手，使物体被抓住后，被控制，被抓牢，不会从机械手中滑落且使机械手被控制到任一个位置并锁住。
该新型是这样的：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。
工作时，电机转动，就带动套叉转动。套叉转动又推动齿条上下移动。由于齿条与拉线（5）活动连接，拉线（5）上下移动，会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线，中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线，当拉线（5）下移动时，尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，比基节顶部和中节顶部移动得快，因而其间距离越来越大，但拉线的长度不会改变，在拉线（5）的下移时，会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时，拉线（5）的下移，又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样，渐渐弯成一团。反之，拉线（5）上移时，基节被渐渐顶直，其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，直到就象人的手指伸直一样。当电机停止转动时，套叉与齿条平行成一字型，机械手便被锁住。
由于采用上述设计，使得机械手被锁在一定的角度。电机的转动才可以任意的解锁和开锁。
附图说明
图1是自锁机械手全图。
具体实施方式
在图1中，基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。
Claims (3)
1.一种自锁机械手，其特征是：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接电机（10）齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落，齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。
2. 根据权利要求1所述的自锁机械手，其特征是：套叉（9）的一端与电机固定连接，套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。
3.根据权利要求1所述的自锁机械手，其特征是：以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420181089.1U CN203779512U (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420181089.1U CN203779512U (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203779512U true CN203779512U (zh) | 2014-08-20 |
Family
ID=51315737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420181089.1U Expired - Fee Related CN203779512U (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203779512U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103878782A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-06-25 | 王光树 | 自锁机械手 |
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2014
- 2014-04-15 CN CN201420181089.1U patent/CN203779512U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103878782A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-06-25 | 王光树 | 自锁机械手 |
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Legal Events
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