CN203171622U - 一种抓取电能表检测件的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓取电能表检测件的机械手装置，能够有效解决现有机械手抓住检测件插入电能表时较长无法插接到位的问题。一种抓取电能表检测件的机械手装置，包括机械手臂、对称设置在机械手臂前端且同步转动的两个卡爪，所述两个卡爪相对的面上均开有与被抓检测件相适配的凹槽，所述机械手臂上设有确定机械手臂位置的照相机Ⅰ，所述机械手臂下方的被检测电能表旁的机架上设有确定检测件位置的照相机Ⅱ。本实用新型的优点是：本装置结构简单组装方便准确率高，通过两个照相机的拍照与正确位置的对比来确定当前机械手是否还需要微调，大大降低了检测件无法插入被测电能表的错误率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取电能表检测件的机械手装置。
背景技术
电能表检测时需要用到很多的检测仪器，检测都是由机械手抓取检测件插入电能表对应的检测口内，目前检测件顶部都设有供电能表抓取把手，但是检测件与电能表的对接口对接时要求精度都比较高，即使机械手能运动到位，但是有时候检测件长度较长在插入时也不是竖直状态，导致对接动作失败，使得自动检测无法正常进行。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种抓取电能表检测件的机械手装置，能够有效解决现有机械手抓住检测件插入电能表时较长无法插接到位的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种抓取电能表检测件的机械手装置，包括机械手臂、对称设置在机械手臂前端且同步转动的两个卡爪，所述两个卡爪相对的面上均开有与被抓检测件相适配的凹槽，所述机械手臂上设有确定机械手臂位置的照相机Ⅰ，所述机械手臂下方的被检测电能表旁的机架上设有确定检测件位置的照相机Ⅱ。
优选的，所述机械手臂上设有横向的设置杆，所述照相机Ⅰ固定在设置杆上；使照相机Ⅰ能处于最好的位置而不易被挡住。
优选的，所述照相机Ⅰ通过L形支架固定在设置杆上，所述照相机Ⅰ与支架的竖直段通过螺栓固定连接，所述支架的水平段通过螺栓固定在设置杆上；便于照相机Ⅰ的装卸。
优选的，所述凹槽侧壁上开有将被抓检测件导向凹槽内的导向斜面，所述导向斜面位于凹槽的上内侧面的出口处，所述导向斜面与竖直平面的夹角和单个卡爪张开的角度相等；方便检测件的抓取，使检测件的把手能准确的卡进凹槽内。
优选的，所述卡爪包括爪指和连接杆，所述爪指和连接杆之间通过螺栓连接，所述连接杆的尾部转接在机械手臂上；便于更换不同尺寸的爪指，适应多种不同型号的检测件。
优选的，所述两个卡爪的连接杆上均设有从动齿轮，两个所述从动齿轮相互啮合，所述机械手臂上设有与其中一个从动齿轮啮合的主动齿轮；较为方便快捷的控制两个卡爪的运动。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：本装置结构简单组装方便准确率高，通过两个照相机的拍照与正确位置的对比来确定当前机械手是否还需要微调，大大降低了检测件无法插入被测电能表的错误率。
附图说明
图1为本实用新型一种抓取电能表检测件的机械手装置的结构示意图；
图2为本实用新型一种抓取电能表检测件的机械手装置中机械手中机械手抓取检测件时的示意图。
具体实施方式
参阅图1、图2为本实用新型一种抓取电能表检测件的机械手装置的实施例，一种抓取电能表检测件的机械手装置，包括机械手臂1、对称设置在机械手臂1前端且同步转动的两个卡爪2，所述两个卡爪2相对的面上均开有与被抓检测件3相适配的凹槽4，所述机械手臂1上设有确定机械手臂1位置的照相机Ⅰ8，所述机械手臂1下方的被检测电能表旁的机架上设有确定检测件3位置的照相机Ⅱ9，所述机械手臂1上设有横向的设置杆10，所述照相机Ⅰ8固定在设置杆10上，所述照相机Ⅰ8通过L形支架11固定在设置杆10上，所述照相机Ⅰ8与支架11的竖直段通过螺栓固定连接，所述支架11的水平段通过螺栓固定在设置杆10上，所述凹槽4侧壁上开有将被抓检测件3导向凹槽4内的导向斜面5，所述导向斜面5位于凹槽4的上内侧面的出口处，所述导向斜面5与竖直平面的夹角和单个卡爪2张开的角度相等，所述卡爪2包括爪指6和连接杆7，所述爪指6和连接杆7之间通过螺栓连接，所述连接杆7的尾部转接在机械手臂1上，所述两个卡爪2的连接杆7上均设有从动齿轮，两个所述从动齿轮相互啮合，所述机械手臂1上设有与其中一个从动齿轮啮合的主动齿轮。
如图2所示，机械手运行到电能表检测件3上，利用主动齿轮驱动两个从动齿轮，使两个卡爪2同步打开，机械手继续向下运动使导向斜面5与电能表检测件3顶部抓取把手顶面接触，同时主动齿轮反向转动使两个卡爪2回收，在导向斜面5的作用下抓取把手逐渐滑入到凹槽4内，从而使机械手牢牢的将电能表检测件3抓住运行到设定的位置，通过照相机Ⅰ8拍照后传回主机进行位置对比来确定机械手是否运动到位，如果没有运动到位再根据照片计算偏差位置进行调整，在机械手抓着检测件3运动到被测电能表上方时，照相机Ⅱ9将拍摄检测件3的照片，来确定检测件3是否处于正确的竖直位置，来确保整个检测件3插入电能表的准确定。本装置结构简单组装方便准确率高，通过照相机的拍照与正确位置的对比来确定当前机械手是否还需要微调，大大降低了检测件3无法插入被测电能表的错误率。
以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。
Claims (6)
1.一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：包括机械手臂（1）、对称设置在机械手臂（1）前端且同步转动的两个卡爪（2），所述两个卡爪（2）相对的面上均开有与被抓检测件（3）相适配的凹槽（4），所述机械手臂（1）上设有确定机械手臂（1）位置的照相机Ⅰ（8），所述机械手臂（1）下方的被检测电能表旁的机架上设有确定检测件（3）位置的照相机Ⅱ（9）。
2.如权利要求1所述一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：所述机械手臂（1）上设有横向的设置杆（10），所述照相机Ⅰ（8）固定在设置杆（10）上。
3.如权利要求2所述的一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：所述照相机Ⅰ（8）通过L形支架（11）固定在设置杆（10）上，所述照相机Ⅰ（8）与支架（11）的竖直段通过螺栓固定连接，所述支架（11）的水平段通过螺栓固定在设置杆（10）上。
4.如权利要求1所述一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：所述凹槽（4）侧壁上开有将被抓检测件（3）导向凹槽（4）内的导向斜面（5），所述导向斜面（5）位于凹槽（4）的上内侧面的出口处，所述导向斜面（5）与竖直平面的夹角和单个卡爪（2）张开的角度相等。
5.如权利要求1所述一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：所述卡爪（2）包括爪指（6）和连接杆（7），所述爪指（6）和连接杆（7）之间通过螺栓连接，所述连接杆（7）的尾部转接在机械手臂（1）上。
6.如权利要求5所述一种抓取电能表检测件的机械手装置，其特征在于：所述两个卡爪（2）的连接杆（7）上均设有从动齿轮，两个所述从动齿轮相互啮合，所述机械手臂（1）上设有与其中一个从动齿轮啮合的主动齿轮。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN104924296A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-23 | 国家电网公司 | 一种电能表抓取装置 |
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- 2013-04-01 CN CN 201320156793 patent/CN203171622U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN105048734B (zh) * | 2015-06-30 | 2017-05-31 | 杭州厚达自动化系统有限公司 | 电机端盖预装机构 |
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