CN207402311U - 一种辅助机器人焊接的智能化装备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种辅助机器人焊接的智能化装备，包括水平行走机构和垂直升降机构；所述的垂直升降机构包括垂直底架；垂直底架上设置有伺服电机，伺服电机上设置有减速机，减速机通过联轴器与丝杠传动连接，丝杠穿过上轴承连接进行上下移动的垂直移动载台，机器人固定于垂直移动载台上，丝杠下方末端穿过配合转动的下轴承，垂直移动载台两侧的垂直底架上装有滑轨和滑块，滑轨外侧装有滑轨压块，滑轨末端装有限制滑块最大行程的导轨限位块，垂直底架固定在水平行走机构上。解决了机器人由于型号和臂长的限制对大型和超大型工件的加工困难，取代了之前人工手动焊接，降低了工人劳动强度，焊接工件的时间大大缩短，工作效率显著提升。
Description
技术领域
本实用新型属于焊接加工领域，涉及一种大型工字型梁钢结构，大型箱体，大型钢板结构等机器人自动焊接加工作业，尤其涉及一种辅助机器人焊接的智能化装备。
背景技术
传统人工手动焊接劳动作业强度大，对焊工技术要求高，焊接速度缓慢，生产效率低，且由于对焊工技术要求高，因此对合格率有一定影响，且由于公司焊接人员不足，保证不了生产进度。同时，由于机器人型号和臂长的限制对大型和超大型工件的加工困难，不仅增加了劳动强度还降低了工作效率，增加了制造成本。
实用新型内容
本实用新型为了解决上述技术问题，提供了一种辅助机器人焊接的智能化装备，可实现对大型工件自动化焊接，对工件的焊接效率，焊接质量都有很大幅度的提高，解决了公司焊接人员不足，受制焊接技术工人的难题，保证了生产进度。
本实用新型是通过以下技术方案来实现：
一种辅助机器人焊接的智能化装备，包括水平行走机构和垂直升降机构；所述的垂直升降机构包括垂直底架；垂直底架上设置有伺服电机，伺服电机上设置有减速机，减速机通过联轴器与丝杠传动连接，丝杠穿过上轴承连接进行上下移动的垂直移动载台，机器人固定于垂直移动载台上，丝杠下方末端穿过配合转动的下轴承，垂直移动载台两侧的垂直底架上装有滑轨和滑块，滑轨外侧装有滑轨压块，滑轨末端装有限制滑块最大行程的导轨限位块，垂直底架固定在水平行走机构上。
所述的水平行走机构包括水平底架和水平移动载台；所述的水平移动载台上固定有垂直底架，水平移动载台上设置有伺服电机，伺服电机上设置有减速机，减速机上设置有齿轮，水平底架上设置有与齿轮啮合的齿条，水平移动载台两侧的水平底架上装有滑轨和滑块，滑轨外侧装有滑轨压块，滑轨末端装有导轨限位块。
所述的水平底架上安装有拖链导槽安装支架，拖链导槽安装支架上装有拖链导槽。
水平底架上方装有防护罩安装支架，防护罩安装支架上装有柔性防护罩。
所述的垂直底架上安装有拖链导槽安装支架，拖链导槽安装支架上装有拖链导槽。
所述的垂直底架上方装有防护罩安装支架，支架上装有柔性防护罩进行灰尘防护。
所述的垂直升降机构和水平行走机构重复定位精度0.1mm。
与传统技术相比，本实用新型具有以下有益技术效果：
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，极大的扩展了机器人手臂运动的达到的范围，解决了由于机器人型号和臂长的限制对大型和超大型工件的加工困难，配合机器人完成自动化焊接作业，降低人力，提升了生产效率。
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，通过辅助机器人焊接智能装备的导入，可实现对大型工件自动化焊接，对工件的焊接效率，焊接质量都有很大幅度的提高。实现了龙门用加工风力发电机底座机器人的自动焊接，取代了之前人工手动焊接，降低了工人劳动强度，焊接工件的时间大大缩短，工作效率显著提升。
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，并在现有产品上使用，焊接后的工件经检验全部合格，解决了公司焊接人员不足，受制焊接技术工人的难题，保证了生产进度，取得了成功，为类似智能化焊接设备的开发和研究积累了经验，值得推广。
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，对工字型结构钢梁实现了配合机器人的自动焊接，扩充了机器人的运动范围，解决了由于机器人型号和臂长的限制对大型和超大型工件的加工困难问题，取代了之前人工手动焊接，降低了工人劳动强度，焊接工件的时间大大缩短，工作效率显著提升。
附图说明
图1为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备总装图的主视图；
图2为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备总装图的俯视图；
图3为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备中垂直升降机构的主视图；
图4为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备中垂直升降机构的俯视图；
图5为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备中水平行走机构的主视图；
图6为本实用新型辅助机器人焊接的智能化装备中水平行走机构的俯视图；
其中主要包括Kuka5 ARC型机器人，水平行走装置，垂直升降装置，伺服电机，减速机，丝杠，齿轮、齿条，滑轨、滑块，轴承，联轴器等。
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本实用新型做进一步的详细说明，所述是对本实用新型的解释而不是限定。
参见图1至图6，一种辅助机器人焊接的智能化装备包括水平行走机构和垂直升降机构。
具体的，所述的垂直升降机构所述的垂直升降机构包括垂直底架8；垂直底架8上设置有伺服电机1，伺服电机1上设置有减速机2，减速机2通过联轴器3与丝杠4传动连接，丝杠4穿过上轴承5连接进行上下移动的垂直移动载台6，机器人16固定于垂直移动载台6上，丝杠4下方末端穿过配合转动的下轴承7，垂直移动载台6两侧的垂直底架8上装有滑轨和滑块9，滑轨外侧装有滑轨压块21，滑轨末端装有限制滑块最大行程的导轨限位块24，垂直底架8固定在水平行走机构上。所述的垂直底架8上安装有拖链导槽安装支架10，拖链导槽安装支架10上装有拖链导槽11。垂直底架8上方装有防护罩安装支架23，支架上装有柔性防护罩22进行灰尘防护。
所述的水平行走机构包括水平底架15和水平移动载台14；所述的水平移动载台14上固定有垂直底架8，水平移动载台14上设置有伺服电机12，伺服电机12上设置有减速机13，减速机13上设置有齿轮18，水平底架15上设置有与齿轮18啮合的齿条，水平移动载台14两侧的水平底架15上装有滑轨和滑块17，滑轨外侧装有滑轨压块27，滑轨末端装有导轨限位块28。所述的水平底架15上安装有拖链导槽安装支架19，拖链导槽安装支架19上装有拖链导槽20。水平底架15上方装有防护罩安装支架25，防护罩安装支架25上装有柔性防护罩26。
所述垂直升降机构通过丝杠传动，水平行走机构通过齿轮齿条传动，重复定位精度0.1mm。
本智能化装备的原理：
垂直升降机构的原理：通过伺服电机1带动减速机2，减速机2通过联轴器3与丝杠4连接传动，丝杠4穿过上轴承5连接垂直移动载台6进行上下移动，机器人16固定于垂直移动载台6一起进行升降运动，丝杠4下方末端穿过下轴承7配合转动，垂直移动载台6两侧装有滑轨和滑块9进行限位滑动，滑轨外侧装有滑轨压块21进行固定，滑轨末端装有导轨限位块24限制滑块最大行程，拖链导槽安装支架10上装有拖链导槽11用于走线防护，整个装置安装于垂直底架8，垂直底架8上方装有防护罩安装支架23，支架上装有柔性防护罩22进行灰尘防护。
所述的装备中的水平行走机构的原理：伺服电机12带动减速机13，减速机13连接齿轮18进行传动，齿轮齿条啮合传动使水平移动载台进行水平移动，垂直底架8固定于水平移动载台14，垂直升降机构与水平移动载台同时进行水平移动，水平移动载台14两侧装有滑轨和滑块17进行限位滑动，滑轨外侧装有滑轨压块27进行固定，滑轨末端装有导轨限位块28限制滑块最大行程，拖链导槽安装支架19上装有拖链导槽20用于走线防护，整个装置安装于水平底架15，水平底架15上方装有防护罩安装支架25，支架上装有柔性防护罩26进行灰尘防护。
所述的装备机器人16固定于垂直移动载台6，随着装置的垂直升降和水平移动进行运动，极大的扩充了机器人16的运动范围，配合变位机构工作载台，电气控制系统，焊接电源，焊机水箱，送丝系统，焊枪，清枪剪丝，完成整个自动化焊接作业。
所设计水平行走和垂直升降增加的活动范围如下表1：
表1水平行走和垂直升降增加的活动范围
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，极大的扩展了机器人手臂运动的达到的范围，解决了由于机器人型号和臂长的限制对大型和超大型工件的加工困难，配合机器人完成自动化焊接作业，降低人力，提升了生产效率。
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，通过辅助机器人焊接智能装备的导入，可实现对大型工件自动化焊接，对工件的焊接效率，焊接质量都有很大幅度的提高。实现了龙门用加工风力发电机底座机器人的自动焊接，取代了之前人工手动焊接，降低了工人劳动强度，焊接工件的时间大大缩短，工作效率显著提升。
本实用新型提供的辅助机器人焊接的智能化装备，并在现有产品上使用，焊接后的工件经检验全部合格，解决了公司焊接人员不足，受制焊接技术工人的难题，保证了生产进度，取得了成功，为类似智能化焊接设备的开发和研究积累了经验，值得推广。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，包括水平行走机构和垂直升降机构；所述的垂直升降机构包括垂直底架(8)；垂直底架(8)上设置有伺服电机(1)，伺服电机(1)上设置有减速机(2)，减速机(2)通过联轴器(3)与丝杠(4)传动连接，丝杠(4)穿过上轴承(5)连接进行上下移动的垂直移动载台(6)，机器人(16)固定于垂直移动载台(6)上，丝杠(4)下方末端穿过配合转动的下轴承(7)，垂直移动载台(6)两侧的垂直底架(8)上装有滑轨和滑块(9)，滑轨外侧装有滑轨压块(21)，滑轨末端装有限制滑块最大行程的导轨限位块(24)，垂直底架(8)固定在水平行走机构上。
2.根据权利要求1所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，所述的水平行走机构包括水平底架(15)和水平移动载台(14)；所述的水平移动载台(14)上固定有垂直底架(8)，水平移动载台(14)上设置有伺服电机，伺服电机上设置有减速机，减速机上设置有齿轮(18)，水平底架(15)上设置有与齿轮(18)啮合的齿条，水平移动载台(14)两侧的水平底架(15)上装有滑轨和滑块，滑轨外侧装有滑轨压块，滑轨末端装有导轨限位块。
3.根据权利要求2所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，所述的水平底架(15)上安装有拖链导槽安装支架(19)，拖链导槽安装支架(19)上装有拖链导槽(20)。
4.根据权利要求2或3所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，水平底架(15)上方装有防护罩安装支架(25)，防护罩安装支架(25)上装有柔性防护罩(26)。
5.根据权利要求1所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，所述的垂直底架(8)上安装有拖链导槽安装支架(10)，拖链导槽安装支架(10)上装有拖链导槽。
6.根据权利要求1或5所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，垂直底架(8)上方装有防护罩安装支架(23)，支架上装有柔性防护罩进行灰尘防护。
7.根据权利要求1所述的辅助机器人焊接的智能化装备，其特征在于，所述的垂直升降机构和水平行走机构重复定位精度0.1mm。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109850779A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-06-07 | 中国二十冶集团有限公司 | 一种炉辊吊装平台 |
| CN110842406A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-28 | 哈尔滨工程大学 | 一种针对大型箱体的模块化焊接装置 |
| CN112620857A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 河北创联机械制造有限公司 | 一种高效精准的机器人焊接工作站 |
| CN115625471A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-01-20 | 陕西风润智能制造研究院有限公司 | 一种利用齿轮齿条实现大型工件升降翻转的装置 |
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2017
- 2017-09-11 CN CN201721162612.6U patent/CN207402311U/zh active Active
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