CN207290106U - 一种曲面玻璃专用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种曲面玻璃专用机械手，包括工作台、支脚、第一电机、旋转座、支柱、夹爪和吸盘；工作台的上表面转动连接有旋转座，工作台的下表面固定连接有第一电机，旋转座的上表面固定连接有支柱，支柱的顶部铰接有线性模组，线性模组的下表面滑动连接有滑块，滑块的下表面固定连接有第二电机，第二电机的轴伸端固定连接有第二伸缩机构，第二伸缩机构的下端固定连接有固定架，固定架的左右两端分别转动连接有左齿轮、右齿轮，左齿轮、右齿轮的侧壁分别固定连接有夹爪，本实用新型可以根据不同的曲面玻璃的外形，调节夹爪的夹持角度，使吸盘与曲面玻璃紧密贴合，利用抽气机、吸盘，可以方便快捷地取放玻璃，提高了搬运效率。

Description

一种曲面玻璃专用机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备领域，具体是一种曲面玻璃专用机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现在工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前在玻璃搬运的领域中，也常常看见人们采用机械手进行搬运，现有的机械手在搬运曲面玻璃过程中，往往需要通过更换夹持装置的方式适应曲面玻璃的外形，从而搬运不同曲率的曲面玻璃，使用起来十分不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种曲面玻璃专用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种曲面玻璃专用机械手，包括工作台、支脚、第一电机、旋转座、支柱、夹爪和吸盘；所述工作台的上表面转动连接有旋转座，工作台的下表面固定连接有第一电机，第一电机的轴伸端穿过工作台与旋转座固定连接，旋转座的上表面固定连接有支柱，支柱的顶部铰接有线性模组，线性模组的下表面铰接有第一伸缩机构，第一伸缩机构的另一端与支柱的侧壁铰接，线性模组的下表面滑动连接有滑块，滑块的下表面固定连接有第二电机，第二电机的轴伸端固定连接有第二伸缩机构，第二伸缩机构的下端固定连接有固定架，固定架的左右两端分别转动连接有左齿轮、右齿轮，左齿轮与右齿轮啮合，左齿轮、右齿轮的侧壁分别固定连接有夹爪，固定架的侧壁固定连接有第三电机，第三电机的轴伸端穿过固定架的侧壁与左齿轮的转轴固定连接，夹爪的下端铰接有气室，气室的侧壁开设有进气口，气室的下表面安装有吸盘，吸盘的顶部与气室连通，所述支柱的侧壁固定连接有抽气机，抽气机通过软管与气室的进气口连通。

作为本实用新型进一步的方案：所述工作台的下表面固定连接有支脚。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一伸缩机构、第二伸缩机构为电控液压伸缩机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述吸盘的材质为硅胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型可以根据不同的曲面玻璃的外形，调节夹爪的夹持角度，使吸盘与曲面玻璃紧密贴合，大大提高了本实用新型的适用范围，利用抽气机、吸盘，可以方便快捷地取放玻璃，不会在玻璃表面留下痕迹，装夹速度快，提高了搬运效率。

附图说明

图1为曲面玻璃专用机械手的结构示意图；

图2为曲面玻璃专用机械手中夹爪的结构示意图。

图中：1-工作台；2-支脚；3-第一电机；4-旋转座；5-支柱；6-线性模组；7-第一伸缩机构；8-滑块；9-第二电机；10-第二伸缩机构；11-固定架；12-左齿轮；13-右齿轮；14-夹爪；15-第三电机；16-气室；17-吸盘；18-抽气机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、2，本实用新型实施例中，一种曲面玻璃专用机械手，包括工作台1、支脚2、第一电机3、旋转座4、支柱5、夹爪14和吸盘17，所述工作台1的下表面固定连接有支脚2，支脚2与地面固定连接，工作台1的上表面转动连接有旋转座4，工作台1的下表面固定连接有第一电机3，第一电机3的轴伸端穿过工作台1与旋转座4固定连接，旋转座4的上表面固定连接有支柱5，第一电机3运行时带动旋转座4转动，进而带动支柱5转动，支柱5的顶部铰接有线性模组6，线性模组6的下表面铰接有第一伸缩机构7，第一伸缩机构7的另一端与支柱5的侧壁铰接，控制第一伸缩机构7伸长，可以带动线性模组6上下转动，线性模组6的下表面滑动连接有滑块8，利用线性模组6可以带动滑块8左右移动，滑块8的下表面固定连接有第二电机9，第二电机9的轴伸端固定连接有第二伸缩机构10，第二伸缩机构10的下端固定连接有固定架11，固定架11的左右两端分别转动连接有左齿轮12、右齿轮13，左齿轮12与右齿轮13啮合，左齿轮12、右齿轮13的侧壁分别固定连接有夹爪14，固定架11的侧壁固定连接有第三电机15，第三电机15的轴伸端穿过固定架11的侧壁与左齿轮12的转轴固定连接，第三电机15运行时可以带动左齿轮12转动，进而带动右齿轮13转动，且左齿轮12、右齿轮13转向相反，从而根据曲面玻璃的外形，调节夹爪14的夹持角度，夹爪14的下端铰接有气室16，气室16的侧壁开设有进气口，气室16的下表面安装有吸盘17，吸盘17的材质为硅胶，吸盘17的顶部与气室16连通，所述支柱5的侧壁固定连接有抽气机18，抽气机18通过软管与气室16的进气口连通，将吸盘17与曲面玻璃的表面贴合，启动抽气机18，将气室16内的空气抽出，使气室16、吸盘17内形成负压，此时控制第二伸缩机构10缩短，可以提起并搬运曲面玻璃。

本实用新型的工作原理是：启动第三电机15，带动左齿轮12转动，进而带动右齿轮13转动，且左齿轮12、右齿轮13转向相反，根据不同的曲面玻璃的外形，调节夹爪14的夹持角度，使吸盘17与曲面玻璃的表面贴合地更加紧密，启动抽气机18，将气室16内的空气抽出，使气室16、吸盘17内形成负压，此时控制第二伸缩机构10缩短，可以提起曲面玻璃，控制线性模组6带动滑块8左右滑动，控制第一电机3带动旋转座4转动，在水平方向调节搬运位置，控制第二电机9带动第二伸缩机构10转动，从而带动曲面玻璃转动，调节放置角度，搬运到指定位置后，关闭抽气机18，空气重新流入气室16内，此时吸盘17与曲面玻璃自行脱离，完成搬运过程。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种曲面玻璃专用机械手，包括工作台（1）、支脚（2）、第一电机（3）、旋转座（4）、支柱（5）、夹爪（14）和吸盘（17）；其特征在于，所述工作台（1）的上表面转动连接有旋转座（4），工作台（1）的下表面固定连接有第一电机（3），第一电机（3）的轴伸端穿过工作台（1）与旋转座（4）固定连接，旋转座（4）的上表面固定连接有支柱（5），支柱（5）的顶部铰接有线性模组（6），线性模组（6）的下表面铰接有第一伸缩机构（7），第一伸缩机构（7）的另一端与支柱（5）的侧壁铰接，线性模组（6）的下表面滑动连接有滑块（8），滑块（8）的下表面固定连接有第二电机（9），第二电机（9）的轴伸端固定连接有第二伸缩机构（10），第二伸缩机构（10）的下端固定连接有固定架（11），固定架（11）的左右两端分别转动连接有左齿轮（12）、右齿轮（13），左齿轮（12）与右齿轮（13）啮合，左齿轮（12）、右齿轮（13）的侧壁分别固定连接有夹爪（14），固定架（11）的侧壁固定连接有第三电机（15），第三电机（15）的轴伸端穿过固定架（11）的侧壁与左齿轮（12）的转轴固定连接，夹爪（14）的下端铰接有气室（16），气室（16）的侧壁开设有进气口，气室（16）的下表面安装有吸盘（17），吸盘（17）的顶部与气室（16）连通，所述支柱（5）的侧壁固定连接有抽气机（18），抽气机（18）通过软管与气室（16）的进气口连通。

2.根据权利要求1所述的曲面玻璃专用机械手，其特征在于，所述工作台（1）的下表面固定连接有支脚（2）。

3.根据权利要求1所述的曲面玻璃专用机械手，其特征在于，所述第一伸缩机构（7）、第二伸缩机构（10）为电控液压伸缩机构。

4.根据权利要求1所述的曲面玻璃专用机械手，其特征在于，所述吸盘（17）的材质为硅胶。