CN209226122U - 一种物料搬运系统 - Google Patents

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CN209226122U CN201822092166.7U CN201822092166U CN209226122U CN 209226122 U CN209226122 U CN 209226122U CN 201822092166 U CN201822092166 U CN 201822092166U CN 209226122 U CN209226122 U CN 209226122U
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manipulator
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陈�峰
袁秀峰
兰江松
张程
杨从从
贾凯
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Eurocrane Heavy Industry Co Ltd
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Eurocrane Heavy Industry Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运系统,涉及物料搬运技术领域。该物料搬运系统包括机架、分拣小车、图像采集模块及控制组件,分拣小车安装于机架上,分拣小车包括连接臂及设置于连接臂上的至少两个机械手,机械手上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘,机械手用于抓取物料;图像采集模块用于采集物料的图像信息;控制组件分别与分拣小车和图像采集模块电连接,用于根据图像信息控制分拣小车移动以及控制相应的吸盘启动,以使启动的吸盘形成的吸附区与物料的形状相适配。该物料搬运系统中,机械手与物料的位置精度高,确保物料抓取的准确性;通过控制吸盘开闭,可以使吸盘形成的吸附区域与物料的形状相适配,从而提高搬运中物料的固定效果。

Description

一种物料搬运系统
技术领域
本实用新型涉及物料搬运技术领域,尤其涉及一种物料搬运系统。
背景技术
在现代制造业的发展进程中,为了提高生产效率,节约时间及成本,制造设备正朝着智能化、集成化的方向发展。
在钢材行业领域的车间内需要搬运各种形状、规格的物料,以便进行不同加工。目前,搬运钢材物料的设备大多为起重机,在大型钢厂有少许半自动化搬运设备,现有搬运设备智能化程度低,成本较高,且对物料的抓取准确度差,搬运过程中容易出现晃动、物料脱落等问题,可靠性低,危害工作人员以及车间设备的安全。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种物料搬运系统,物料抓取更准确,搬运稳定且可靠性高。
为达此目的,本实用新型采用以下技术方案:
一种物料搬运系统,包括:
机架;
分拣小车,所述分拣小车安装于所述机架上,所述分拣小车包括连接臂及设置于所述连接臂上的至少两个机械手,所述机械手上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘,所述机械手用于抓取物料;
图像采集模块,所述图像采集模块用于采集物料的图像信息;及
控制组件,所述控制组件分别与所述分拣小车和所述图像采集模块电连接,用于根据所述图像信息控制分拣小车移动以及控制相应的所述吸盘启动,以使启动的所述吸盘形成的吸附区与所述物料的形状相适配。
其中,所述图像采集模块包括:
摄像头,所述摄像头用于采集物料图像;及
图像处理电路板,所述图像处理电路板与所述摄像头连接,用于计算物料的平移量、水平偏转角度以及物料相对水平面的倾斜角度。
其中,所述机械手的底面的倾斜角度可调。
其中,所述机械手与所述连接臂通过弹性机构连接。
其中,所述弹性机构包括:
弹性件,所述弹性件的一端与所述机械手连接,另一端与所述连接臂连接。
其中,所述弹性机构还包括:
销轴,所述销轴穿设于所述弹性件内,且一端与所述机械手连接,另一端与所述连接臂滑动连接。
其中,所述物料搬运系统还包括:
升降机构,所述升降机构设置于所述机架上,并与所述连接臂连接,用于驱动所述分拣小车升降。
其中,所述分拣小车还包括:
旋转机构,所述旋转机构分别与所述升降机构的输出端及所述连接臂连接,用于驱动与所述连接臂转动。
其中,所述机架包括:
相对设置的两个支架;
横梁,所述横梁的两端分别与两个所述支架连接,且所述横梁能够沿所述支架的长度方向滑动,所述分拣小车与所述横梁连接,并能够沿所述横梁的长度方向滑动。
其中,所述机架包括并行设置的至少两个所述横梁,每个所述横梁上设置有一个所述分拣小车。
其中,所述分拣小车还包括:
检测组件,所述检测组件与所述控制组件电连接,用于检测所述分拣小车的抓取物料的重量信息。
有益效果:本实用新型提供了一种物料搬运系统。物料搬运系统通过设置与控制组件连接的图像采集模块,可以采集物料的图像信息,该图像信息包括物料的形状及位置信息,控制组件通过获取的形状及位置信息控制分拣小车移动,可以提高机械手与物料的位置精度,确保物料抓取的准确性;通过控制独立工作的吸盘开闭,可以使工作的吸盘形成的吸附区域与物料的形状相适配,从而提高搬运中物料的固定效果,避免物料脱落,从而保证工作人员及车间设备的安全,有利于提高工作效率。
附图说明
图1是本实用新型提供的物料搬运系统的结构示意图;
图2是本实用新型提供的立柱和纵梁装配后的主视图;
图3是本实用新型提供的立柱和纵梁装配后的侧视图;
图4是图3中A处的局部放大图;
图5是本实用新型提供的横梁与纵梁连接处的结构示意图;
图6是本实用新型提供的导向装置的结构示意图;
图7是本实用新型提供的导向装置、横梁和纵梁装配后的局部结构示意图;
图8是本实用新型提供的第二行走机构与横梁装配后的结构示意图;
图9是本实用新型提供的第二行走机构、横梁与升降机构装配后的结构示意图;
图10是本实用新型提供的机械手的结构示意图;
图11是本实用新型提供的机械手中吸盘启动组合的示意图;
图12是本实用新型中图像采集模块计算平移量和水平偏转角度的原理图;
图13是本实用新型中相对水平面倾斜的物料的图像对比图;
图14是本实用新型中图像采集模块计算物料倾斜角度的原理图;
图15是本实用新型提供的分拣小车的部分结构示意图。
其中:
1、分拣小车;11、机械手;111、吸盘;12、连接臂;16、连接框;17、弹性机构;19、检测组件;
21、立柱;22、纵梁;221、第一导轨;222、第一齿条;223、轨道压板;224、调节螺栓;225、支撑梁;23、横梁;231、第二导轨;232、第二齿条;233、第一行走机构;2331、第一齿轮;241、导向端梁;242、端梁连接件;243、导向轮组;2431、第三导向轮;244、车轮;25、加强筋;
3、升降机构;31、第三导轨;32、第三齿条;33、第三齿轮;34、第三支撑块;
4、第二行走机构;41、缓冲器;
5、旋转机构;
a、平移量;b、水平偏转角度;c、倾斜角度;H、4字标记的顶部距物料中心的标准距离;H'、4字标记的顶部距物料中心的实际距离。
具体实施方式
为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚,下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示,本实施例提供了一种物料搬运系统,可以将加工所需物料在不同位置之间的传送,代替人工搬运,提高产品加工制造过程的智能化,提高搬运效率。
物料搬运系统包括机架和分拣小车1,分拣小车1吊挂在机架上。分拣小车1包括机械手11和连接臂12,连接臂12上设置有机械手11,机械手11用于抓取物料。分拣小车1可以前后、左右、上下移动,从而抓取不同位置的物料,并将物料放置到指定位置。
本实施例中,连接臂12上设置有至少两个机械手11,至少两个机械手11可以独立工作,也可以协同配合拾取加大尺寸的物料,从而提高物料搬运系统的通用性和灵活性。
可选地,多个机械手11可以呈直线或矩阵排列,在搬运加大尺寸的物料时,可以通过多个机械手11的配合,与物料的两端或边缘固定,提高分拣小车1对物料的固定效果。
为方便根据物料的形状及放置角度,调整至少两个机械手11与物料的相对位置,分拣小车1与机架之间还可以设置有旋转机构5,旋转机构5与连接臂12连接,用于驱动连接臂12转动。
具体地,旋转机构5可以包括旋转电机、旋转齿轮及转动件。具体地,旋转电机与机架连接,旋转电机的输出轴与旋转齿轮连接。转动件为具有内齿面的环形结构,旋转齿轮与转动件的内齿面啮合传动。转动件的上端与机架转动连接,下端与连接臂12连接。
当旋转电机转动时,带动旋转齿轮转动,通过旋转齿轮与转动件的啮合传动,带动转动件绕自身中心线转动,从而带动连接臂12转动,进而可以调节连接臂12上各机械手11与物料的相对位置。
机架包括横梁23和相对设置的两个支架。横梁23的两端分别与两个支架连接,且横梁23能够沿支架的长度方向滑动。分拣小车1设置于横梁23上,且可以沿横梁23的长度方向滑动。通过横梁23沿支架的滑动、分拣小车1沿横梁23的滑动,可以实现分拣小车1的横纵移动,使得分拣小车1可以移动到运输线200任意位置的上方。在其他实施例中,机架上也可以设置两个或以上并行的横梁23,每个横梁23上均设置有分拣小车1,多个横梁23上的分拣小车1可以配合使用。
如图2所示,支架包括至少两个立柱21和设置在两个立柱21顶部的纵梁22,纵梁22沿至少两个立柱21的排列方向设置。其中,纵梁22可以通过螺栓与立柱21连接。立柱21的数量可以根据纵梁22的长度设置。本实施例中,每个支架中设置有四个立柱21,四个立柱21均匀间隔设置,提高对纵梁22的支撑效果。
由于支架为物料搬运系统的承重部件,为提高支架的强度以及支撑的稳定性,立柱21的底板可以沿周向设置有多个辅助支撑筋,提高立柱21与地面的接触面积,从而提高支撑的稳定性。立柱21与纵梁22之间还可以设置有加强筋25,加强筋25一方面提高了支架的整体强度,另一方面还可以增加对纵梁22的支撑点,提高对纵梁22的支撑效率。
如图3-图5所示,为使横梁23能够沿纵梁22滑动,纵梁22上设置有第一导轨221,横梁23的两端对应设置有第一行走机构233,第一行走机构233可以沿第一导轨221移动。
具体地,如图4所示,纵梁22包括支撑梁225和设置在支撑梁225上的第一导轨221,第一导轨221可以为工字轨。工字轨的一侧设置有第一齿条222,用于与第一行走机构233配合。为了保证第一齿条222的水平和垂直度,纵梁22上还设置有轨道压板223和调节螺栓224,轨道压板223抵接与第一导轨221的两侧,用于从侧方和上方压紧第一导轨221的底部,轨道压板223通过调节螺栓224与支撑梁225固定。通过轨道压板223压紧第一导轨221底部的两侧,可以保证第一导轨221的稳定性,从而避免第一导轨221出现倾斜等问题影响第一导轨221与第一行走机构233的配合,从而保证第一齿条222的水平和垂直度。
如图5所示,第一行走机构233包括第一支撑块以及设置在第一支撑块上的第一驱动组件。第一驱动组件用于驱动横梁23沿纵梁22的滑动。第一驱动组件包括第一电机和齿轮,第一电机驱动第一齿轮2331转动,第一齿轮2331与第一齿条222传动连接。通过第一电机的正转和反转,可以带动第一齿轮2331正反转动,以便通过与第一齿条222的配合,实现横梁23沿纵梁22长度方向的往复移动。
为保证第一齿条222和第一齿轮2331的啮合传动效果,第一电机的输出端通过传动轴与第一齿轮2331传动连接,且传动轴外套设有偏心套,通过偏心套可以调节第一齿轮2331相对第一电机输出轴的偏心距离,从而调整第一齿条222和第一齿轮2331之间的间隙,保证第一齿条222和第一齿轮2331的正确啮合。
在其他实施例中,第一齿条222和第一齿轮2331也可以通过链轮和链条代替,只要可以实现驱动横梁23沿纵梁22滑动即可。
为保证横梁23沿纵梁22滑动的稳定性和可靠性,横梁23的至少一端设置有导向装置,导向装置用于限定横梁23的移动方向,保证第一齿轮2331和第一齿条222始终保持传动配合,从而提高横梁23与纵梁22连接的稳定性。
如图6所示,导向装置包括导向端梁241、导向轮组243和车轮244。导向端梁241沿纵梁22的长度方向设置,且通过端梁连接件242与横梁23的端部连接,导向端梁241随横梁23一起沿纵梁22滑动。车轮244转动设置在导向端梁241上,且车轮244可以沿纵梁22滚动,使得横梁23沿纵梁22移动更加顺畅,减少横梁23移动时收到的摩擦力。
导向轮组243设置在导向端梁241上,并与第一导轨221配合滑动,限制车轮244的运行方向,从而防止车轮244偏斜,从而避免第一齿轮2331与第一齿条222的间隙过大导致二者脱离,确保第一齿条222和第一齿轮2331的正确啮合,从而保证物料搬运系统的正常工作。
如图7所示,导向轮组243包括至少两个相对设置的第三导向轮2431,相对设置的两个第三导向轮2431分别为与第一导轨221相对的两侧,且第三导向轮2431可以沿第一导轨221的侧边滑动,限制横梁23的移动方向,可以提高导向装置滑动的稳定性,进而提高横梁23滑动的稳定性。第三导向轮2431位于第一齿条222和第一齿轮2331的上方,避免第三导向轮2431与第一齿条222或第一齿轮2331干涉,保证第一行走机构233的正常移动。
本实施例中,导向端梁241的两端均设置有导向轮组243和车轮244,提高导向端梁241的稳定性。
继续如图1所示,横梁23上设置有第二行走机构4,分拣小车1设置在第二行走机构4上,第二行走机构4能够沿横梁23的长度方向滑动。
具体地,横梁23上设置有第二导轨231和第二齿条232。如图8所示,第二行走机构4包括第二支撑块以及设置在第二支撑块上的第二驱动组件。第二支撑块与第二导轨231滑动连接,第二驱动组件包括第二电机以及与第二电机传动连接的第二齿轮,第二齿轮与第二齿条232啮合传动。第二电机工作后,驱动第二齿轮转动,通过第二齿轮与第二齿条232的啮合传动驱动第二行走机构4沿横梁23滑动。
如图9所示,为实现分拣小车1的升降,连接臂12上还设置有升降机构3,升降机构3用于驱动分拣小车1升降。
升降机构3包括第三支撑块34、第三电机和与第三电机传动连接的第三齿轮33,第三电机设置在第二支撑块上。第三支撑块34与连接臂12连接,第三支撑块34上设置有第三导轨31和第三齿条32,第三齿条32与第三齿轮33啮合传动,第二支撑块与第三导轨31滑动配合。当第三电机工作时,驱动第三齿轮33转动,通过第三齿轮33和第三齿条32的啮合传动,带动第三支撑块34相对第二支撑块上下移动,从而实现对机械手11高度的调节。
由于物料经过加工设备后的形状和尺寸可能不同,导致现有的机械手11的抓取效果差,容易出现抓空、物料掉落等问题。
为解决上述问题,如图10所示,本实施例中机械手11的底部设置有多个呈方阵排布的吸盘111,多个吸盘111可以独立开闭,且多个吸盘111的吸附面位于同一水平面上。机械手11上的吸盘111通过控制组件控制启动,当需要抓取物料时,控制组件内储存有物料在运输线上输送时的排版信息,并根据排版信息控制机械手11上的对应位置的吸盘111启动,使得启动的吸盘111形成的吸附区域的形状及大小与物料的形状及大小相适配,有利于提高物料的吸附效果,且能够避免多余的吸盘111空吸,避免电能浪费。
本实施例中不限制吸盘111的具体数量,吸盘111的具体数量可以根据物料的尺寸和形状的规格数量来设置。当加工的物料的形状及尺寸规格较少时,吸盘111的数量可以相对较少;当加工的物料的形状及尺寸规格较多时,吸盘111的数量可以相对较多,以便通过控制不同吸盘111的启动形成不同的吸附区域。
本实施例中,吸盘111的数量可以为9个,并以九格宫的形状排列,机械手11在拾取不同形状的物料时,启动不同组合的吸盘111,可以分拣出不同的物料。
本实施例中,以物料为板材为例介绍机械手11的工作原理。如图11所示,列举了板材物料的形状为正方形、长条形、L型、凸字型以及十字型情况下吸盘111的启动组合。
当物料为正方形时,若物料的尺寸较小,可以仅启动5号吸盘111,即S1组合。若物料的尺寸相对较大,可以启动1号、2号、4号和5号吸盘111,也可以启动其他顶角位置处呈方阵排列的四个吸盘111,或全部吸盘111。
当物料为长条形时,可以根据物料的尺寸以及放置方式选择如图11中S2组合、S3组合、S4组合或S5组合。
相应地,当物料为L型时,可以根据物料的尺寸,选取图11中S6组合或S7组合。当物料为凸字型时,可以选取图11中S8组合。当物料为十字型时,选取图11中S9组合。
在其他实施例中,吸盘111也可以通过电磁铁代替,通过电磁铁的磁性吸附固定物料。
由于物料在运输线上运输过程中可能出现偏转等问题,导致物料在运输线上的实际位置与排版信息上不一致。如图12所示,图12中实线表示为排版信息中物料的图像信息,虚线表示摄像头采集的物料实际的图像信息。此时若控制组件仍按照排版信息中物料的图像信息控制分拣小车1工作,机械手11与物料的实际位置存在偏差,导致机械手11上的吸附区域与物料的形状不对应问题,从而造成机械手11对物料固定不稳定等问题。此外,即便机械手11将物料吸附固定并搬运至指定位置,物料在指定位置内的存在也存在不整齐的问题。
为此,本实施例中的物料搬运系统还包括图像采集模块,图像采集模块与控制组件电连接,用于采集物料的图像信息,并将图像信息发送至控制组件,以方便控制组件根据物料在运输线上的实际排布控制分拣小车1运动。可选地,图像采集模块可以设置在机架上,也可以设置在连接臂12上,只要能够获取待抓取的物料的图像信息即可。
本实施例中,图像信息包括物料的位置信息、形状信息及尺寸信息。通过设置图像采集模块可以解决物料的排版信息与实际排布不一致时,机械手11抓取物料不稳定或抓空等问题,提高物料抓取的准确性,保证搬运中物料的固定效果,避免物料脱落,从而保证工作人员及车间设备的安全,有利于提高工作效率。
本实施例中,图像采集模块包括摄像头及图像处理电路板。摄像头与图像处理电路板连接,摄像头用于采集物料的图像信息,并将图像信息发送至图像处理电路板。图像处理电路板根据接收到的图像信息,计算出物料的平移量a和水平偏转角度b,以便控制组件调整机械手11的位置及吸附区域的组合。
具体地,在物料加工时,可以在物料的表面做浅层标记,以便于图像处理电路板计算水平平移量a和水平偏转角度b。可选地,浅层标记可以为十字标记或4字标记,本实施例中以4字标记介绍图像处理电路的计算原理。
继续参照图12,图像采集模块采集到物料的图像后,图像处理电路板将采集的图像与排版信息中物料的图像对比,并通过对比标记的位置,计算出标记的平移量a和水平偏转角度b。其中平移量a和水平偏转角度b均是为以物料的中心点为参考点计算。之后,控制组件根据计算得到的平移量a和水平偏转角度b调整机械手11的位置的水平转动角度,以便吸附固定物料。
当机械手11将物料吸附固定并移动至指定位置储存或等待加工时,机械手11可以反向转动水平偏转角度b,使得物料按照排版信息中的正确方位放置在指定位置处,提高物料存放的整齐性,同时也方便物料进一步加工。
由于实际使用中,运输线的表面不平整,存在凹陷区,使得物料放置在运输线上时物料将会相对水平面倾斜,即物料会相对翘起,影响物料的吸附固定。
本实施例中,图像处理电路板还可以计算物料相对水平面的倾斜角度。如图13所示,当物料未能水平放置时,按照计算出的平移量a和水平偏转角度b调整物料后,物料的实际排版如图13中虚线所示,其与排版信息不一致。此时,图像处理电路板会计算出4字标记的顶部距物料中心的实际距离H'以及排版信息中的标准距离H,之后通过三角函数计算得出物料的倾斜角度。
具体地,如图14所示,以标准距离为半径做圆,之后绘制辅助线ef,辅助线ef与圆形之间的距离为实际距离H',连接圆心及e点,由圆心做垂直于辅助线ef的线段,则圆心与e点之间的直线与该线段之间的夹角为物料相对水平面的倾斜角度c。
通过计算得到的倾斜角度c,可以控制机械手11形成的吸附表面倾斜,使得吸附表面与物料的表面良好接触。
为根据物料的倾斜角度调整机械手11中吸附表面的倾斜角度,从而保证吸附表面与物料的表面完全接触,机械手11的底面的倾斜角度可调。
如图15所示,分拣小车1还包括弹性机构17,弹性机构17用于将连接臂12与机械手11连接。
具体地的,弹性机构17具有一定的弹性变形能力,可以使得机械手11根据物料的倾斜角度自动调整吸附表面的倾斜角度。
继续参照图15,弹性机构17包括弹性件,弹性件一端与连接臂12连接,另一端与机械手11连接。当机械手11吸附物料时,控制组件控制机械手11向下移动直至与物料的表面抵接,之后继续施加压力,使得弹性件受力压缩。根据物料表面各处高度的不同,弹性件不同位置的弹性变形也不同,最终会导致机械手11的吸附表面具有一定的倾斜角度,从而保证吸附表面与物料的表面完全接触,提高机械手11对物料的吸附固定效果。
物料吸附固定后,机械手11向上移动使物料抬起,之后将物料搬运到指定位置。物料抬起后,由于弹性件不再受压力,弹性件将在自身弹性恢复力的作用下复位,使物料恢复至水平位置,从而方便将物料水平放置到指定位置处。
可选地,弹性件可以为弹簧,也可以为硅胶或橡胶等具有弹性材料制成的弹性垫层。本实施例中,弹性件选取为弹簧。
为避免弹簧在压缩过程中发生偏移,从而导致机械手11的位置发生偏移,弹性机构17还包括销轴,销轴穿设于弹簧内,销轴的一端与机械手11连接,另一端与连接臂12滑动连接。具体地,连接臂12的底部设置有连接框16,销轴的上端与连接框16连接,并且可以相对连接框16上下滑动。当弹簧受压时,销轴向连接框16内滑动,当物料抬起后,销轴向连接框16外滑动。通过设置销轴可以限定弹簧的位置,避免弹簧发生弯曲偏移,从而保证机械手11与物料的位置精度。
本实施例中,弹性机构17还可以作为减震器使用,可以减少分拣小车1的震动,为机械手11提供缓冲作用。
为避免机械手11搬运的物料过重而引发安全隐患,分拣小车1还包括过载保护模块。过载保护模块包括检测组件19,检测组件19与控制组件电连接,检测组件19用于检测机械手11抓取的物料的重量信息。工作时,检测组件19检测机械手11抓取的物料的重量,发送至控制组件内,控制组件对比检测的重量与预设的额定重量,当检测的重量超出预设的额定重量时,控制组件发送超重报警信号,避免发生安全隐患。其中,检测组件19可以为压力传感器。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例,对于本领域的普通技术人员,依据本实用新型的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种物料搬运系统,其特征在于,包括:
机架;
分拣小车(1),所述分拣小车(1)安装于所述机架上,所述分拣小车(1)包括连接臂(12)及设置于所述连接臂(12)上的至少两个机械手(11),所述机械手(11)上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘(111),所述机械手(11)用于抓取物料;
图像采集模块,所述图像采集模块用于采集物料的图像信息;及
控制组件,所述控制组件分别与所述分拣小车(1)和所述图像采集模块电连接,用于根据所述图像信息控制分拣小车(1)移动以及控制相应的所述吸盘(111)启动,以使启动的所述吸盘(111)形成的吸附区与所述物料的形状相适配。
2.如权利要求1所述的物料搬运系统,其特征在于,所述图像采集模块包括:
摄像头,所述摄像头用于采集物料图像;及
图像处理电路板,所述图像处理电路板与所述摄像头连接,用于计算物料的平移量、水平偏转角度以及物料相对水平面的倾斜角度。
3.如权利要求1所述的物料搬运系统,其特征在于,所述机械手(11)的底面的倾斜角度可调。
4.如权利要求3所述的物料搬运系统,其特征在于,所述机械手(11)与所述连接臂(12)通过弹性机构(17)连接。
5.如权利要求4所述的物料搬运系统,其特征在于,所述弹性机构(17)包括:
弹性件,所述弹性件的一端与所述机械手(11)连接,另一端与所述连接臂(12)连接。
6.如权利要求5所述的物料搬运系统,其特征在于,所述弹性机构(17)还包括:
销轴,所述销轴穿设于所述弹性件内,且一端与所述机械手(11)连接,另一端与所述连接臂(12)滑动连接。
7.如权利要求1-6中任一项所述的物料搬运系统,其特征在于,所述物料搬运系统还包括:
升降机构(3),所述升降机构(3)设置于所述机架上,并与所述连接臂(12)连接,用于驱动所述分拣小车(1)升降。
8.如权利要求7所述的物料搬运系统,其特征在于,所述分拣小车(1)还包括:
旋转机构(5),所述旋转机构(5)分别与所述升降机构(3)的输出端及所述连接臂(12)连接,用于驱动与所述连接臂(12)转动。
9.如权利要求1-6中任一项所述的物料搬运系统,其特征在于,所述机架包括:
相对设置的两个支架;
横梁(23),所述横梁(23)的两端分别与两个所述支架连接,且所述横梁(23)能够沿所述支架的长度方向滑动,所述分拣小车(1)与所述横梁(23)连接,并能够沿所述横梁(23)的长度方向滑动。
10.如权利要求1-6中任一项所述的物料搬运系统,其特征在于,所述分拣小车(1)还包括:
检测组件(19),所述检测组件(19)与所述控制组件电连接,用于检测所述分拣小车(1)的抓取物料的重量信息。
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