CN206337323U - 一种平行夹取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于电镀中实现稳定夹取工件载盘的平行夹取结构，属于电镀设备技术领域，其包括夹爪安装板、安装在夹爪安装板上且不少于两个的夹爪、与夹爪安装板固定连接的线性导向机构和与夹爪安装板固定连接的驱动机构，还包括用于使夹爪同步移动的夹爪同步机构，夹爪同步机构包括固定在夹爪安装板上的齿条和与齿条相互配合的齿轮。本实用新型采用将线性导向机构与齿轮齿条啮合传动结合的方式实现夹爪安装板上两个夹爪的同步稳定运行。

Description

一种平行夹取结构

技术领域

本实用新型涉及电镀设备技术领域，尤其涉及一种用于电镀中实现稳定夹取工件载盘的平行夹取结构。

背景技术

目前电镀行业，需要将在流水线上，已经完成电镀的物品需要取下来，而物品一般都放置在载具上，此时就需要一种载具夹取机构将载具夹取并运输到指定位置。现有的抓取机构在机械滑动配合中需要满足间隙配合要求，不仅对夹具本身精度要求很高，而且加工、装配难度大，对轨迹零件公差等级也有很高的要求，工件载盘的夹取都是直接通过驱动机构带动两个夹爪的运动来实现工件载盘的夹取，现有抓取机构往往不能满足抓取精度的要求，同时还具有较高的生产和劳动成本，此外，采用此种方式的不足之处还在于两夹爪不能保证在同一直线运动，且运动的速度不统一，无法保证顺利稳定地夹取工件载盘，影响生产作业效率。

因此，如何提供一种夹爪可以解决现有技术中两夹爪在同时抓取工件载盘时不能保证夹爪直线运动以及运动速度相同，导致不能顺利夹取工件载盘是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种水平夹爪，能够解决现有技术中两夹爪在同时抓取工件载盘时不能保证运动的直线性以及运动速度的统一性，导致不能顺利夹取工件载盘的技术问题。

本实用新型采用以下技术方案：

一种平行夹取机构，包括夹爪安装板、安装在所述夹爪安装板上且不少于两个的夹爪、与所述夹爪安装板固定连接的线性导向机构和与所述夹爪安装板固定连接的驱动机构，还包括用于使夹爪同步移动的夹爪同步机构，所述夹爪同步机构包括固定在所述夹爪安装板上的齿条和与所述齿条相互配合的齿轮。

进一步的，还包括底板和齿轮限位块，所述驱动机构、线性导向机构和齿轮限位块均固定在所述底板上，所述齿轮固定在所述齿轮限位块上。

进一步的，所述夹爪安装板包括第一夹爪安装板和第二夹爪安装板；

所述驱动机构为气缸，所述气缸的缸体固定在所述底板上，所述气缸的气缸杆伸出端通过杆端关节与所述第一夹爪安装板固定连接，所述气缸用于驱动第一夹爪安装板移动。

进一步的，所述线性导向机构包括第一导轨和第二导轨；所述第一导轨和第二导轨分布于所述齿轮两侧。

进一步的，所述第一导轨和第二导轨均包括固定在所述底板上的导柱和与所述导柱相适配的第一滑板和第二滑板，所述第一滑板置于所述第一夹爪安装板下方并与所述第一夹爪安装板固定连接，所述第二滑板置于所述第二夹爪安装板下方并与所述第二夹爪安装板固定连接；

所述第一滑板和第二滑板沿所述导柱滑动。

进一步的，所述齿条包括固定在第一夹爪安装板上的第一齿条和固定在第二夹爪安装板上的第二齿条，所述第一齿条与第二齿条平行设置且均与所述齿轮相啮合。

进一步的，还包括固定在底板上的限位块以及固定在所述第一夹爪安装板上的限位螺栓，所述限位螺栓置于所述限位块一侧，所述限位螺栓与所述限位块配合用于限制第一夹爪安装板的移动位置。

进一步的，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪固定在所述第一夹爪安装板上，第二夹爪固定在所述第二夹爪安装板上。

进一步的，所述第一夹爪和第二夹爪形状为L型结构。

进一步的，所述第一夹爪和第二夹爪上均设有夹紧块，所述夹紧块与工件载盘上的定位孔相适配。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中的一种平行夹取机构，采用将线性导向机构与齿轮齿条啮合传动结合的方式实现夹爪安装板上两个夹爪的同步稳定运行，同时提高了平行夹取机构的夹取工件载盘的精确度。驱动机构带动夹爪安装板在导向机构上直线滑行，保证了夹爪安装板上的夹爪可以同步直线运行；同时，夹爪安装板上的齿条与齿轮啮合传动则保证了夹爪安装板上的夹爪可以稳定地同步运行。

附图说明

图1是本实用新型提供的平行夹取机构的俯视图；

图2是本实用新型提供的平行夹取机构的底板的俯视图；

图3是本实用新型提供的平行夹取机构的主视图。

图中：

11、第一夹爪安装板；111、限位螺栓；12、第二夹爪安装板21、第一夹爪；22、第二夹爪；23、夹紧块；3、导向机构；31、第一导轨；32、第二导轨；4、驱动机构；41、缸体；42、杆端关节；5、齿条；51、第一齿条；52、第二齿条；6、齿轮；7、底板；71、限位块；8、齿轮限位块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施例提供了一种平行夹取机构，该平行夹取机构可以在手爪抓取工件载盘时能够保证手爪直线运动以及保证各个手爪运动速度相同，其包括夹爪安装板、安装在夹爪安装板上的不少于两个的夹爪、与夹爪安装板固定连接的导向机构3、用于驱动夹爪移动的驱动机构4以及使两夹爪同步移动的夹爪同步机构，其中夹爪同步机构包括固定在夹爪安装板1上的齿条5以及与齿条5相啮合的齿轮6，本实施例中的夹爪的数量为两个。

还包括底板7和齿轮限位块8，其中，驱动机构4、导轨机构3和齿轮限位块8均固定在底板7上，齿轮6通过齿轮限位块8固定在底板7上，本实施例中的驱动机构4为气缸。

其中，夹爪安装板包括第一夹爪安装板11和第二夹爪安装板12，气缸的缸体41固定在底板7上，在本实施例中，气缸的缸杆伸出端通过杆端关节42与第一夹爪安装板11固定连接，气缸用于驱动第一夹爪安装板11移动，其中，杆端关节42与气缸的气缸杆固定连接，气缸工作时，气缸杆带动杆端关节42的移动，第一夹爪安装板11也随杆端关节42移动。

导向机构3包括固定在底板7上的第一导轨31和第二导轨32，第一导轨31与第二导轨32均包括导柱33、第一滑板34和第二滑板35，第一滑板34和第二滑板35均与导柱33相适配，并沿导柱33滑动，导柱33固定在底板7上，在本实施例中，第一滑板34置于第一夹爪安装板11的下方且与第一夹爪安装板11固定连接，第二滑板35置于第二夹爪安装板12的下方且与第二夹爪安装板12固定连接。第一夹爪安装板11和第二夹爪安装板12移动时，带动第一滑板34和第二滑板35在导柱33上滑行。

齿条5包括第一齿条51和第二齿条52，第一齿条51置于第一夹爪安装板11上方并与第一夹爪安装板11固定连接，第二齿条52置于第二夹爪安装板12上方并与第二夹爪安装板12固定连接，第一齿条51与第二齿条52平行相对设置，齿轮6与第一齿条51和第二齿条52啮合传动。

当驱动机构4工作时，第一夹爪安装板11被驱动随杆端关节42移动，并带动第一导轨31和第二导轨32上的第一滑块34沿导柱33滑行，此外，第一夹爪安装板11还带动与其固定连接的第一齿条51移动并使第一齿条51与齿轮6啮合传动，同时，齿轮6与第二齿条52啮合传动，第二齿条52带动第二夹爪安装板12移动。

夹爪包括第一夹爪21和第二夹爪22，第一夹爪21固定在第一夹爪安装板11上，第一夹爪安装板11移动带动第一夹爪21移动，第二夹爪22固定在第二夹爪安装板12上，第二夹爪安装板12移动带动第二夹爪22移动。

第一夹爪21和第二夹爪22通过导向机构3和齿轮6、齿条5啮合的传动，使得第一夹爪21和第二夹爪22可以同步稳定运行，通过导轨结构3的导向作用使第一夹爪21和第二夹爪22可以直线运行，此外，齿轮6和齿条5的啮合传动使得第一夹爪21和第二夹爪22可以平稳地同步运行，这样保证了第一夹爪21和第二夹爪22可以稳定地抓取工件载盘，并提高了夹取机构的精确度。

其中，如图2所示，第一夹爪21和第二夹爪22均为L型结构，均包括与第一夹爪安装板11和第二夹爪安装板12固定连接的水平结构和竖直结构，竖直结构靠近工件载盘的侧壁设有夹紧块23，夹紧块23与工件载盘上的定位孔相配合，当第一夹爪21和第二夹爪22上的夹紧块23均伸入定位孔内时，便完成了第一夹爪21和第二夹爪22对工件载盘的夹取。

本实用新型还包括限位块71和限位螺栓111，其中，限位块71固定在底板7上，限位螺栓111固定在第一夹爪安装板11上，限位螺栓111正对限位块71设置，当第一夹爪安装板11移动时，限位螺栓111随第一夹爪安装板11移动，当限位螺栓111接触到限位块71时，第一夹爪安装板11不再移动，在本实施例中设置限位螺栓111和限位块71是为了防止第一导轨31和第二导轨32上的第一滑块34和第二滑块35相撞。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种平行夹取机构，包括夹爪安装板、安装在所述夹爪安装板上且不少于两个的夹爪、与所述夹爪安装板固定连接的线性导向机构(3)和与所述夹爪安装板固定连接的驱动机构(4)，其特征在于，还包括用于使夹爪同步移动的夹爪同步机构，所述夹爪同步机构包括固定在所述夹爪安装板上的齿条(5)和与所述齿条(5)相互配合的齿轮(6)。

2.根据权利要求1所述的平行夹取机构，其特征在于，还包括底板(7)和齿轮限位块(8)，所述驱动机构(4)、线性导向机构(3)和齿轮限位块(8)均固定在所述底板(7)上，所述齿轮(6)固定在所述齿轮限位块(8)上。

3.根据权利要求2所述的平行夹取机构，其特征在于，所述夹爪安装板包括第一夹爪安装板(11)和第二夹爪安装板(12)；

所述驱动机构(4)为气缸，所述气缸的缸体(41)固定在所述底板(7)上，所述气缸的气缸杆伸出端通过杆端关节(42)与所述第一夹爪安装板(11)固定连接，所述气缸用于驱动第一夹爪安装板(11)移动。

4.根据权利要求3所述的平行夹取机构，其特征在于，所述线性导向机构(3)包括第一导轨(31)和第二导轨(32)；所述第一导轨(31)和第二导轨(32)分布于所述齿轮(6)两侧。

5.根据权利要求4所述的平行夹取机构，其特征在于，所述第一导轨(31)和第二导轨(32)均包括固定在所述底板(7)上的导柱(33)和与所述导柱(33)相适配的第一滑板(34)和第二滑板(35)，所述第一滑板(34)置于所述第一夹爪安装板(11)下方并与所述第一夹爪安装板(11)固定连接，所述第二滑板(35)置于所述第二夹爪安装板(12)下方并与所述第二夹爪安装板(12)固定连接；

所述第一滑板(34)和第二滑板(35)沿所述导柱(33)滑动。

6.根据权利要求3或5所述的平行夹取机构，其特征在于，所述齿条(5)包括固定在第一夹爪安装板(11)上的第一齿条(51)和固定在第二夹爪安装板(12)上的第二齿条(52)，所述第一齿条(51)与第二齿条(52)平行设置且均与所述齿轮(6)相啮合。

7.根据权利要求6所述的平行夹取机构，其特征在于，还包括固定在底板(7)上的限位块(71)以及固定在所述第一夹爪安装板(11)上的限位螺栓(111)，所述限位螺栓(111)置于所述限位块(71)一侧，所述限位螺栓(111)与所述限位块(71)配合用于限制第一夹爪安装板(11)的移动位置。

8.根据权利要求7所述的平行夹取机构，其特征在于，所述夹爪包括第一夹爪(21)和第二夹爪(22)，所述第一夹爪(21)固定在所述第一夹爪安装板(11)上，第二夹爪(22)固定在所述第二夹爪安装板(12)上。

9.根据权利要求8所述的平行夹取机构，其特征在于，所述第一夹爪(21)和第二夹爪(22)形状为L型结构。

10.根据权利要求9所述的平行夹取机构，其特征在于，所述第一夹爪(21)和第二夹爪(22)上均设有夹紧块(23)，所述夹紧块(23)与工件载盘上的定位孔相适配。