CN206336457U - 柔性裹包机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性裹包机，包括分道输送机构(100)、柔性多规格整合机构(200)、机器人工夹具(300)、装箱工位(600)和封箱工位(700)，该封箱工位(700)上的顶部成型气缸(702)的活塞杆能够在一次伸展中同时完成包装箱的顶部正面和顶部折边的压合成型，且封箱工位(700)处的底部侧封翻转气缸(728)能够驱动底部侧封翻转板(729)翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位(700)的顶部成型气缸(702)和底部侧封翻转气缸(728)相互配合下能够实现一次性封箱。本实用新型的柔性裹包机能够实现多种规格奶包单元和多种规格包装箱的柔性变换且能够实现一次入箱、一步封箱。

Description

柔性裹包机

技术领域

本实用新型涉及奶包包装技术领域，具体地说是一种能够实现多种规格奶包单元和多种规格包装箱的柔性变换且能够实现一次入箱、一步封箱的柔性裹包机。

背景技术

现有的康美裹包机，在包装箱工序方面具有拉箱入位、奶包进箱、封底边、封顶计四个工位，在实际使用中，该裹包机的链条输送容磨损、定位不准且封箱不准确，如箱两侧出现不超过5mm的平行开口、露出宽度不超过5mm的顶盖舌边，具体展现为：顶盖舌边一侧露出（前后和底部侧板粘接胶点脱开，顶部舌边弯折后一边发生翘曲）、顶盖舌边中部露出（顶部舌边粘接胶点脱开，顶部舌边弯折后中间发生翘曲）、顶盖中部翘起（纸箱顶盖翘曲严重，顶盖舌边胶点粘接不良）等问题。对其功能模块进箱分析，一般来说，抽纸箱板、整合、夹包、分包、推包不会直接产生裹包误差；而奶包纸箱在链道平移定位、纸箱板底部折边粘边压边、纸箱板顶部折边粘边压边等方面都会直接产生裹包误差，主要体现在：运动机构数量太多，结构太复杂，运动太频繁；材料太软，结构件尺寸小刚性不足；机械联接件配合精度太低、磨损严重等问题。另外纸箱板的自身误差、包材硬度、天气温度、湿度变化等还会产生间接误差，例如：纯奶纸箱控制尺寸偏下限状况多，底部成型后前侧板较鼓；纯奶纸箱外侧覆膜，两边张力差异造成纸箱弯曲度和回弹张力大；纯奶纸箱前后面侧边的覆膜影响胶点粘合力；纯奶纸箱顶盖舌边压痕布局过密，舌边容易在压痕处翘曲。对现有的康美裹包机出现的诸多问题，需要一一进行解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够实现多种规格奶包单元和多种规格包装箱的柔性变换且能够实现一次入箱、一步封箱的柔性裹包机。

本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的：

一种柔性裹包机，包括分道输送机构，其特征在于：所述的分道输送机构将奶包输送到其尾端的柔性多规格整合机构整合成奶包单元，奶包单元由机器人工夹具抓取至包装箱输送线上的装箱工位处的包装箱中进行装箱，装箱后包装箱在向封箱工位输送的途中由点胶机完成点胶；封箱工位上的顶部成型气缸的活塞杆能够在一次伸展中同时完成包装箱的顶部正面和顶部折边的压合成型，且封箱工位处的底部侧封翻转气缸能够驱动底部侧封翻转板翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位的顶部成型气缸和底部侧封翻转气缸相互配合下能够实现一次性封箱。

所述的封箱工位上设有顶部成型支架，顶部成型支架上设有成对设置的顶部成型气缸和与之对应的顶面压盖板，顶部成型气缸的驱动侧还通过拉簧控制顶部侧封翻板的翻转，当顶部成型气缸的活塞杆回缩时在拉簧的控制下顶部侧封翻板呈展开状态，当顶部成型气缸的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸的活塞杆继续向下伸出展开拉簧并带动顶部侧封翻板翻转使得包装箱的顶部折边压合成型；在顶部成型支架的下方还设有包装箱的底部侧封翻转气缸，成对设置的底部侧封翻转气缸的活塞杆前端的底部侧封翻转板同时翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位的顶部成型气缸和底部侧封翻转气缸相互配合能够实现一次性封箱。

所述顶部成型气缸的驱动端处的鱼眼接头安装在拉簧销轴上，拉簧销轴位于顶部侧封U型座的开口前部且拉簧销轴通过拉簧与固定在顶面压盖板上的拉簧安装板相连接，所述顶部侧封U型座的开口端安装有顶部侧封翻板且顶部侧封U型座的封闭后部通过翻转销轴安装在顶面压盖板上的U型座安装块上；当顶部成型气缸的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸的活塞杆继续向下伸出展开拉簧并带动顶部侧封U型座和顶部侧封翻板翻转使得包装箱的顶部折边压合成型。

所述的顶部成型支架上设有相对设置的两块成型安装板，成型安装板采用成型支撑杆相连接，在成型支撑杆上设有成对设置的成型安装座，每个成型安装座上都安装有顶部成型气缸和顶部成型导向连接杆，顶部成型导向连接杆的下端固定在对应的U型座安装块上。

所述的成型支撑杆对称安装在顶部成型气缸的两侧以确保成型安装座的稳定，且顶部成型导向连接杆亦对称设置在每个顶部成型气缸的两侧。

所述的成型安装板上还设有成型调节丝杠，成型调节丝杠平行于成型支撑杆且分别与成型安装座螺纹连接，通过旋转成型调节丝杠能够使得两个成型安装座相向运动靠近或者反向运动远离。

所述的顶部成型支架上设有平行设置的纵向导向柱和纵向调节丝杠，纵向导向柱上套置有纵向调节安装块且纵向调节安装块与纵向调节丝杠螺纹连接；所述的纵向调节安装块上固定设置成型安装板，则通过旋转纵向调节丝杠就能够调整成型安装板的竖直高度。

所述顶部成型支架上的成型安装板上还设有导向折边气缸，导向折边气缸的活塞杆前端通过导向折边连杆与导向折边翻转轴相连接，导向折边翻转轴上固定设置的J型导向臂板在翻转过程中能够将包装箱的顶部顺利导入顶面压盖板的下方，且J型导向臂板的背部设置的舌边插片能够将包装箱前面上部的前面舌边弯折90°用于和包装箱的顶部正面相粘合；在顶部成型气缸带动顶面压盖板下行时舌边插片压在包装箱的前面舌边上，且在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边前导向折边气缸收缩带动舌边插片离开包装箱的前面舌边。

所述顶面压盖板的前侧设有前面压舌，在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边时前面压舌能够挡住包装箱的前面而使得包装箱的前面舌边不会冒出。

所述底部侧封翻转气缸的上方设有侧封平推气缸，侧封平推气缸的活塞杆前端设有侧封平推板，在顶部成型气缸和底部侧封翻转气缸相互配合将包装箱的两顶部折边和两底部折边压合后，侧封平推气缸驱动侧封平推板对包装箱的两顶部折边和两底部折边进一步压合从而使得包装箱的两侧面稳定压合。

所述的顶部成型支架上还设有包括背面阻挡气缸的背面阻挡机构，通过背面阻挡气缸的活塞杆伸缩能够对运送到顶面压盖板下方的不同规格的包装箱进行准确定位。

所述的包装箱输送线上还设有包装箱规格调整机构，包装箱规格调整机构包括两块支撑板和多个支撑轴构成的包装箱输送支架，在包装箱输送支架上设有板距调节丝杠，板距调节丝杠平行与支撑轴设置，板距调节丝杠与支撑板之间螺纹连接且每块支撑板的外侧皆设有支撑板螺母对支撑板进行定位，通过旋转板距调节丝杠能够使得两块支撑板在板距调节丝杠上沿着支撑轴同步靠近或同步远离以调整两块支撑板之间的间距。

相对设置的两个支撑板螺母在板距调节丝杠旋转时相向旋转使得两块支撑板之间的间距缩小，或者相对设置的两个支撑板螺母在板距调节丝杠旋转时反向旋转使得两块支撑板之间的间距扩大。

所述的板距调节丝杠在包装箱输送支架上成对设置且两个板距调节丝杠之间采用丝杠同步带相连接。

所述的包装箱输送支架中设置的包装箱同步带上设有限位板安装块，限位板安装块上分别设有包装箱限位定板和包装箱限位动板，沿包装箱同步带方向上的同一组包装箱限位定板和包装箱限位动板构成了一个包装箱工位；通过调整包装箱限位动板在包装箱同步带上的位置即可调整包装箱限位定板和包装箱限位动板之间的间距，以在包装箱工位上放置不同规格的包装箱。

所述的包装箱限位定板和包装箱限位动板通过螺栓固定或镶嵌固定在限位板安装块上，且在同一个包装箱工位处安装一个用于固定包装箱限位定板的限位板安装块和多个用于固定包装箱限位动板的限位板安装块，以便于调整同一工位上包装箱限位定板和包装箱限位动板之间的间距。

所述的装箱工位在包装箱输送线上的前侧设有落箱工位，在落箱工位的前侧设有落箱弧形导向板，落箱弧形导向板固定在包装箱输送线上包装箱规格调整机构中的支撑板上，通过落箱弧形导向板的设置使得柔性拉箱机构抓取的包装箱板入箱一次到位。

所述落箱工位的两侧还分别设有包装箱的底面定位气缸，底面定位气缸通过转动底面定位转轴能够带动固定在底面定位转轴上的底面定位压箱板翻转，在柔性拉箱机构抓取的包装箱板进入落箱工位后，底面定位气缸驱动底面定位压箱板翻转将包装箱的底面压置在包装箱同步带的落箱工位中。

所述落箱工位的前端设置的柔性拉箱机构能够从储箱机构中抓取包装箱板放入落箱工位，所述的柔性拉箱机构包括拉箱伺服电机、取箱吸盘、吸盘悬臂和悬臂连接块，悬臂连接块固定在吸盘悬臂的一端且吸盘悬臂和悬臂连接块成对设置，悬臂连接块安装在悬臂调节丝杠和悬臂导向轴上且悬臂连接块通过悬臂调节螺母定位在悬臂调节丝杠上，通过悬臂调节丝杠的旋转能够使得两块悬臂连接块在悬臂调节丝杠上沿着悬臂导向轴同步靠近或同步远离。

所述的取箱吸盘通过吸盘安装座安装在吸盘悬臂上，且位于吸盘安装座内的取箱吸盘的气管接头上套置有弹簧，使得该柔性拉箱机构在吸取纸箱时取箱吸盘能够获得缓冲。

所述的悬臂导向轴成对设置，两个悬臂导向轴和一个悬臂调节丝杠呈三角布置；所述悬臂调节丝杠和悬臂导向轴的两端分别安装在两块拉箱安装板上，且其中一块拉箱安装板的外侧设有丝杠旋转件，通过旋转丝杠旋转件即可使得悬臂调节丝杠旋转。

所述的悬臂导向轴固定在导向轴连板上且导向轴连板的另一端通过销轴和拉箱连杆的一端相连接，拉箱连杆的另一端通过销轴和驱动连板的一端相连接，驱动连板安装在拉箱减速机的输出轴上且拉箱减速机的输入端与拉箱伺服电机的驱动轴相连接。

所述装箱工位的一侧设有奶包单元入箱导向机构，在装箱工位的另一侧分别设有包装箱的背部折边定位器和前面折边翻转气缸，当包装箱输送线上的包装箱同步带运行至装箱工位后，位于装箱工位侧后的背部折边定位器即将包装箱的背部折边逐渐弯折成型，接着位于背部折边定位器前方的前面折边翻转气缸驱动前面折边翻转块翻转将包装箱的前面折边弯折成型使得包装箱的一个侧面相对封闭等待装箱。

所述的前面折边翻转气缸对称设置在装箱工位的前部两侧，当机器人工夹具将奶包单元通过奶包单元入箱导向机构装入包装箱后，奶包单元入箱导向机构翻转离开包装箱，接着奶包单元入箱导向机构一侧的前面折边翻转气缸将奶包单元进口侧的前面折边弯折成型且同时位于奶包单元入箱导向机构另一侧的背部折边旋转气缸驱动端的背部折边导向封板旋转将奶包单元进口侧的背部折边弯折成型。

所述背部折边定位器和背部折边导向封板处的包装箱输送线上的支撑板上皆设有底部折边导向板，所述的底部折边导向板位于底部侧封翻转板的前侧，底部折边导向板能够使得包装箱的底部折边从装箱工位运输至封箱工位的过程总保持半弯折状态。

所述的柔性多规格整合机构包括托盘底板，托盘底板上采用多块导向板分隔构成具有多条分道整合线的整合平台，整合平台的尾部设有规格变换机构；所述的规格变换机构包括固定翻转机构，固定翻转机构中的规格变换气缸能够驱动整合挡板翻转用于挡住奶包，固定翻转机构能够带动初级变换机构中的初级变换挡板翻转并进而带动多级变换机构中的多级变换挡板翻转用于挡住奶包；整合挡板位于分道整合线的末端且初级变换挡板、多级变换挡板依次位于分道整合线的后段，在规格变换机构的作用下整合平台上的单条分道整合线中变化的奶包容量结合不同条数的分道整合线则能够完成多种规格的奶包单元的整合。

所述固定翻转机构中的规格变换气缸通过整合销轴与整合连接块相连接，整合连接块的另一端固定在整合转轴上且整合转轴上固定有整合挡板；整合挡板在规格变换气缸的作用下能够翻转挡住分道整合线中的奶包。

所述的固定翻转机构还包括位于整合转轴另一端的中间连接块，中间连接块通过中间销轴与初级变换机构中的初级变换连杆相连接，初级变换连杆通过初级变换销轴与初级变换连接块相连接，初级变换连接块的另一端固定在初级变换转轴上且初级变换转轴上固定有初级变换挡板，在规格变换气缸的作用下整合转轴转动能够带动初级变换转轴上的初级变换挡板翻转进一步挡住分道整合线中的奶包。

所述的初级变换销轴能够与多级变换机构中的多级变换连杆相连接，多级变换连杆通过多级变换销轴与多级变换连接块相连接，多级变换连接块的另一端固定在多级变换转轴上且多级变换转轴上固定有多级变换挡板，在规格变换气缸的作用下整合转轴转动能够通过初级变换机构带动多级变换转轴上的多级变换挡板翻转以再进一步挡住分道整合线中的奶包。

所述的整合转轴、初级变换转轴、多级变换转轴的两端分别设置在整合平台端侧的两块导向板上。

所述的多级变换连杆拆除后将多级变换连接块与托盘底板底部的变换定位块相连接时，则在规格变换气缸的作用下整合转轴的转动只能带动整合挡板和初级变换挡板的翻转；所述的初级变换连杆拆除后将初级变换连接块固定在托盘底板底部的变换定位块上，则在规格变换气缸的作用下整合转轴的转动只能带动整合挡板的翻转。

所述的规格变换气缸固定在托盘底板的底面上；在托盘底板下方的托盘支撑块底部嵌置有整合滑块，整合滑块和固定在整合安装板上的整合滑轨相互配合，且设置在整合安装板上的整合平台气缸能够驱动托盘底板沿着整合滑轨的方向来回移动；所述的整合安装板设置在整合方管，整合安装板能够在整合方管上移动或者固定在整合方管上。

所述的分道输送机构包括分道器和八条分道缓存线，在分道缓存线的后部采用单独的阻包电机来驱动阻包同步带，阻包同步带上的分道缓存线的前后两端分别设有阻包气缸，阻包气缸驱动端上设置的阻包板下压奶包能够使得奶包滞留在阻包同步带的区域内且此时阻包电机停止运行。

所述阻包同步带的前侧为分道同步带，且阻包同步带和分道同步带之间设有分道过渡板，分道过渡板的本体两侧分别契合阻包同步带和分道同步带且三者的上表面平齐；当阻包板下压奶包使得奶包滞留在阻包同步带的区域内时，由分道电机驱动的分道同步带继续工作且分道器仍继续向分道同步带上的分道缓存线中分发奶包。

所述的阻包气缸固定在横跨分道缓存线的阻包支架上，阻包支架固定在机架上。

所述的分道缓存线包括平行设置的多个分道挡板，分道挡板之间的间距采用分道定位块来限定且多个分道挡板和多个分道定位块通过分道丝杠来串接螺纹固定；使得分道缓存线运行不同规格的奶包时只需更换相应的分道定位块即可。

所述的机器人工夹具包括夹具基板，在夹具基板上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。

所述的奶包单元回推机构包括回推气缸和其驱动端上的夹具推板，回推气缸固定在夹具基板上且夹具推板位于夹具基板的一侧。

所述的奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸和其驱动端上的夹具挡板，阻挡气缸固定在夹具基板上且夹具挡板位于夹具基板的另一侧。

所述的端部收紧机构包括端部收紧气缸和其驱动侧的收紧端板，呈凸状设计的收紧端板的头部顶端垂直固定在收紧安装板的端壁上，端部收紧气缸的驱动端安装在收紧安装板上，且夹具基板的端部设有能够容纳收紧端板的头部往返的缺口。

所述收紧安装板的下部固设有收紧滑板，收紧滑板与固设在夹具基板上的收紧滑轨相互配合对端部收紧气缸的回收和伸出起到导向作用。

所述的翻板阻放机构包括夹具翻板和翻板翻转气缸，翻板翻转气缸固定在夹具基板上，翻板翻转气缸的驱动端通过销轴与翻板连接块相连接，翻板连接块和夹具翻板皆固定在翻板旋转轴上；所述翻板旋转轴的两端分别安装在翻板轴承座上，翻板轴承座固定在夹具基板。

所述的夹具基板上固定有两块夹具立板，奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构分别安装在对应的夹具立板上；所述的夹具立板上安装有机械手连接板，工夹具通过机械手连接板固定在机器人手臂上。

本实用新型相比现有技术有如下优点：

本实用新型的柔性裹包机采用单一输入、伺服整合、机器人工夹具抓包、入箱和封箱一次到位，不需任何链道输送及多工位封装，使得设备的整体运行稳定性将有根本改观；另外将运动机构数降到最低，降低奶包的侧夹、平移和输送次数及频率，在零部件精度有了根本保障的前提下，奶包纸箱变形损伤的机率就越低，品质就越有保障，且对设备的运行精度也会有彻底保障；该设备具备奶包倒包和缺陷自动探测报警，以及自动倒包剔除和纸箱缺箱补全功能，该柔性裹包机的最大产能≥14400件/小时、设备运行可靠性≥98%且生产不完好率≤0.5/千件；柔性裹包机的单线走量设定为12000包/小时～14400包/小时，包装形式为24包/箱3x8或可能4x4及4x5等多种规格形式，6秒钟的时间内即可完成一包装箱的分包、整合、成箱、入箱和封箱的5个生产工序。

本实用新型的柔性多规格整合机构通过在整合平台上构建规格变换机构，规格变换机构中的各挡板能够独立地翻转也能够联动翻转，故在不用更换整合平台的基础上即能够柔性的变换奶包单元的规格，在四道分道整合线改成八道分道整合线的基础上添加的规格变换机构，使得奶包单元的规格能够在8*（3+n）的框架下自由的变换，规格变换机构的结构简单、变换快捷且运行稳定，故适宜推广使用。

本实用新型的分道输送机构通过阻包气缸的设置解决了奶包的定量输送问题，能够在奶包分道进程的后程即可控制后续的奶包整合进程，保证后续整合的平稳有序；另外通过伺服驱动和控制进包排列，四道改成八道进行奶包排列和缓冲，从而使高速走量变成低速生产运行，带来的稳定性和人员操作操作改善都会十分明显。

本实用新型通过专用机器人工夹具进行奶包搬运和入箱，降低奶包和挡板或工夹具的接触次数，且不用再架设护栏；在夹具基板上设置奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构和翻板阻放机构，四组部件协作将奶包单元从整合机构上移走；且翻板阻放机构的设计使得后续将奶包单元放入包装箱后工夹具能够在原有的运动轨迹上回撤即可回到原位，免除了工夹具的多余运动动作。

本实用新型的柔性拉箱机构通过悬臂调节丝杠的设置使得吸盘悬臂之间的间距随时能够得到调整以适用不同规格的待吸取纸箱，通过在取箱吸盘的气管接头上套置有弹簧使得该柔性拉箱机构在吸取纸箱时取箱吸盘能够获得缓冲进而柔性拉箱；该柔性拉箱机构结构简单、执行动作准确平稳，故适宜推广使用。

本实用新型的包装箱输送线通过落箱工位、装箱工位和封箱工位的相互协作，实现入箱和封箱一次到位，不需任何链道输送及多工位封装，这样整体设备的运行稳定性得到根本改观；同时使得运动机构数降到最低，在零部件精度有了根本保障的前提下，对设备的运行精度也会有彻底保障。

本实用新型的包装箱输送线相对现有技术，通过省去两次压边封边工位及传递，减少因封边产生的包装次品，使得包装箱的各个折边和顶部都能得到整齐封装，避免顶盖舌边露出、顶盖翘起、以及封装处开口过大等问题的出现，对减少产品的损伤到后期设备的维护都会带来优势；同时省去裹包多工位链条输送，彻底排除因输送机构造成的次品的概率和可能。

本实用新型的顶部成型机构通过拉簧的设置使得顶部成型气缸能够同时带动顶面压盖板下行压合包装箱的顶部正面和顶部侧封翻板翻转压合包装箱的顶部折边，即在顶部成型气缸的一次下行中完成包装箱的顶部压合成型；另外通过板距调节丝杠的设置以及限位板安装块的差异设置，使得包装箱工位的长宽能够随时得到调整，且顶部成型机构亦能够随时柔性调整以满足不同规格包装箱的传送和封装需求；执行动作少、定位准确且运行稳定。

本实用新型的柔性裹包机的各项执行部件都能根据奶包单元的规格以及相应包装箱的规格进行调整，使得该柔性裹包机能够快速实现多种规格奶包单元和多种规格包装箱之间的柔性变换，具有适用范围广、兼容性强的优点，适宜推广使用。

附图说明

附图1为本实用新型的柔性裹包机的结构示意图之一；

附图2为本实用新型的柔性裹包机的结构示意图之二；

附图3为本实用新型的分道输送机构和柔性多规格整合机构结合状态示意图；

附图4为本实用新型的分道输送机构的结构示意图；

附图5为本实用新型的柔性多规格整合机构的结构示意图之一；

附图6为附图5的翻转状态示意图；

附图7为本实用新型的柔性多规格整合机构的结构示意图之二；

附图8为本实用新型的柔性多规格整合机构的结构示意图之三；

附图9为将附图8中的多级变换连杆拆除后的柔性多规格整合机构的结构示意图；

附图10为附图9的规格变换机构翻转状态示意图；

附图11为本实用新型的机器人工夹具的结构示意图；

附图12为附图1去除机械手连接板后的结构示意图；

附图13为本实用新型的柔性拉箱机构的结构示意图；

附图14为本实用新型的包装箱输送线的结构示意图；

附图15为本实用新型的包装箱输送线拆除顶部成型机构的状态示意图；

附图16为本实用新型的包装箱规格调整机构的结构示意图；

附图17为本实用新型的顶部成型机构准备状态示意图；

附图18为本实用新型的顶部成型机构封箱状态示意图；

附图19为附图18去除顶部成型支架后的结构示意图；

附图20为本实用新型的顶部成型机构的拉簧区域的零部件图。

其中：100—分道输送机构；101—分道器；102—分道缓存线；103—阻包电机；104—阻包同步带；105—阻包气缸；106—阻包板；107—分道同步带；108—分道电机；109—分道过渡板；110—阻包支架；111—分道挡板；112—分道定位块；113—分道丝杠；200—柔性多规格整合机构；201—托盘底板；202—导向板；203—分道整合线；204—整合平台；205—规格变换机构；206—固定翻转机构；207—规格变换气缸；208—整合销轴；209—整合连接块；210—整合转轴；211—整合挡板；212—中间连接块；213—中间销轴；214—初级变换机构；215—初级变换连杆；216—初级变换销轴；217—初级变换连接块；218—初级变换转轴；219—初级变换挡板；220—多级变换机构；221—多级变换连杆；222—多级变换销轴；223—多级变换连接块；224—多级变换转轴；225—多级变换挡板；226—变换定位块；227—托盘支撑块；228—整合滑块；229—整合安装板；230—整合滑轨；231—整合平台气缸；232—整合方管；300—机器人工夹具；301—夹具基板；302—夹具翻板；303—回推气缸；304—夹具推板；305—阻挡气缸；306—夹具挡板；307—端部收紧气缸；308—收紧端板；309—收紧安装板；310—收紧滑板；311—收紧滑轨；312—翻板翻转气缸；313—翻板连接块；314—翻板旋转轴；315—翻板轴承座；316—夹具立板；317—气缸导向机构；318—机械手连接板；400—柔性拉箱机构；401—拉箱伺服电机；402—取箱吸盘；403—吸盘悬臂；404—悬臂连接块；405—悬臂调节丝杠；406—悬臂导向轴；407—悬臂调节螺母；408—吸盘安装座；409—拉箱安装板；410—丝杠旋转件；411—导向轴连板；412—拉箱连杆；413—驱动连板；414—拉箱减速机；500—落箱工位；501—落箱弧形导向板；502—底面定位气缸；503—底面定位转轴；504—底面定位压箱板；600—装箱工位；601—奶包单元入箱导向机构；602—背部折边定位器；603—前面折边翻转气缸；604—前面折边翻转块；605—背部折边旋转气缸；606—背部折边导向封板；607—底部折边导向板；700—封箱工位；701—顶部成型支架；702—顶部成型气缸；703—鱼眼接头；704—拉簧销轴；705—顶部侧封U型座；706—拉簧；707—顶面压盖板；708—拉簧安装板；709—顶部侧封翻板；710—翻转销轴；711—U型座安装块；712—成型安装板；713—成型支撑杆；714—成型安装座；715—顶部成型导向连接杆；716—成型调节丝杠；717—纵向导向柱；718—纵向调节丝杠；719—纵向调节安装块；720—导向折边气缸；721—导向折边连杆；722—导向折边翻转轴；723—J型导向臂板；724—舌边插片；725—前面压舌；726—背面阻挡机构；727—背面阻挡气缸；728—底部侧封翻转气缸；729—底部侧封翻转板；730—侧封平推气缸；731—侧封平推板；800—包装箱规格调整机构；801—支撑板；802—支撑轴；803—包装箱输送支架；804—板距调节丝杠；805—支撑板螺母；806—丝杠同步带；807—包装箱同步带；808—限位板安装块；809—包装箱限位定板；810—包装箱限位动板。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-20所示：一种柔性裹包机，包括分道输送机构100，该分道输送机构100将奶包输送到其尾端的柔性多规格整合机构200整合成奶包单元，奶包单元由机器人工夹具300抓取至包装箱输送线上的装箱工位600处的包装箱中进行装箱，装箱后包装箱在向封箱工位700输送的途中由点胶机完成点胶；封箱工位700上的顶部成型气缸702的活塞杆能够在一次伸展中同时完成包装箱的顶部正面和顶部折边的压合成型，且封箱工位700处的底部侧封翻转气缸728能够驱动底部侧封翻转板729翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位700的顶部成型气缸702和底部侧封翻转气缸728相互配合下能够实现一次性封箱。

如图14-20所示，在封箱工位700上设有顶部成型支架701，顶部成型支架701上设有成对设置的顶部成型气缸702和与之对应的顶面压盖板707，顶部成型气缸702的驱动侧还通过拉簧706控制顶部侧封翻板709的翻转，当顶部成型气缸702的活塞杆回缩时在拉簧706的控制下顶部侧封翻板709呈展开状态，当顶部成型气缸702的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板707下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸702的活塞杆继续向下伸出展开拉簧706并带动顶部侧封翻板709翻转使得包装箱的顶部折边压合成型；在顶部成型支架701的下方还设有包装箱的底部侧封翻转气缸728，成对设置的底部侧封翻转气缸728的活塞杆前端的底部侧封翻转板729同时翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位700的顶部成型气缸702和底部侧封翻转气缸728相互配合能够实现一次性封箱。具体来说，在顶部成型气缸702的驱动端处的鱼眼接头703安装在拉簧销轴704上，拉簧销轴704位于顶部侧封U型座705的开口前部且拉簧销轴704通过拉簧706与固定在顶面压盖板707上的拉簧安装板708相连接，在顶部侧封U型座705的开口端安装有顶部侧封翻板709且顶部侧封U型座705的封闭后部通过翻转销轴710安装在顶面压盖板707上的U型座安装块711上；另外顶面压盖板707的前侧设有前面压舌725，在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边时前面压舌725能够挡住包装箱的前面而使得包装箱的前面舌边不会冒出。当顶部成型气缸702的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板707下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸702的活塞杆继续向下伸出展开拉簧706并带动顶部侧封U型座705和顶部侧封翻板709翻转使得包装箱的顶部折边压合成型，即顶部成型气缸702的活塞杆向下伸出一次就能够使得包装箱顶部一次成型。

在上述顶部成型机构的基础上，顶部成型支架701上设有相对设置的两块成型安装板712，成型安装板712采用成型支撑杆713相连接，在成型支撑杆713上设有成对设置的成型安装座714，每个成型安装座714上都安装有顶部成型气缸702和顶部成型导向连接杆715，顶部成型导向连接杆715的下端固定在对应的U型座安装块711上；需要说明的是，为了加强稳定性，成型支撑杆713对称安装在顶部成型气缸702的两侧以确保成型安装座714的稳定，且顶部成型导向连接杆715亦对称设置在每个顶部成型气缸702的两侧。在成型安装板712上还设有成型调节丝杠716，成型调节丝杠716平行于成型支撑杆713且分别与成型安装座714螺纹连接，通过旋转成型调节丝杠716能够使得两个成型安装座714相向运动靠近或者反向运动远离。同时在顶部成型支架701上设有平行设置的纵向导向柱717和纵向调节丝杠718，纵向导向柱717上套置有纵向调节安装块719且纵向调节安装块719与纵向调节丝杠718螺纹连接；且纵向调节安装块719上固定设置成型安装板712，则通过旋转纵向调节丝杠718就能够调整成型安装板712的竖直高度。

在顶部成型支架701上的成型安装板712上还设有导向折边气缸720，导向折边气缸720的活塞杆前端通过导向折边连杆721与导向折边翻转轴722相连接，导向折边翻转轴722上固定设置的J型导向臂板723在翻转过程中能够将包装箱的顶部顺利导入顶面压盖板707的下方，且J型导向臂板723的背部设置的舌边插片724能够将包装箱前面上部的前面舌边弯折90°用于和包装箱的顶部正面相粘合；在顶部成型气缸702带动顶面压盖板707下行时舌边插片724压在包装箱的前面舌边上，且在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边前导向折边气缸720收缩带动舌边插片724离开包装箱的前面舌边。另外在顶部成型支架701上还设有包括背面阻挡气缸727的背面阻挡机构726，通过背面阻挡气缸726的活塞杆伸缩能够对运送到顶面压盖板707下方的不同规格的包装箱进行准确定位。

另外为了包装箱顶面折边和底面折边的稳定压合，如图14-15所示，在底部侧封翻转气缸728的上方设有侧封平推气缸730，侧封平推气缸730的活塞杆前端设有侧封平推板731，在顶部成型气缸702和底部侧封翻转气缸728相互配合将包装箱的两顶部折边和两底部折边压合后，侧封平推气缸730驱动侧封平推板731对包装箱的两顶部折边和两底部折边进一步压合从而使得包装箱的两侧面稳定压合。

如图16所示，在包装箱输送线上还设有包装箱规格调整机构800，包装箱规格调整机构800包括两块支撑板801和多个支撑轴802构成的包装箱输送支架803，在包装箱输送支架803上设有板距调节丝杠804，板距调节丝杠804平行与支撑轴802设置，板距调节丝杠804与支撑板801之间螺纹连接且每块支撑板801的外侧皆设有支撑板螺母805对支撑板801进行定位，通过旋转板距调节丝杠804能够使得两块支撑板801在板距调节丝杠804上沿着支撑轴802同步靠近或同步远离以调整两块支撑板801之间的间距。具体来说，相对设置的两个支撑板螺母805在板距调节丝杠804旋转时相向旋转使得两块支撑板801之间的间距缩小，或者相对设置的两个支撑板螺母805在板距调节丝杠804旋转时反向旋转使得两块支撑板801之间的间距扩大。上述的板距调节丝杠804在包装箱输送支架803上成对设置且两个板距调节丝杠804之间采用丝杠同步带806相连接。

如图16所示，在板距调整机构的基础上，包装箱输送支架803中设置的包装箱同步带807上设有限位板安装块808，限位板安装块808上分别设有包装箱限位定板809和包装箱限位动板810，沿包装箱同步带807方向上的同一组包装箱限位定板809和包装箱限位动板810构成了一个包装箱工位；通过调整包装箱限位动板810在包装箱同步带807上的位置即可调整包装箱限位定板809和包装箱限位动板810之间的间距，以在包装箱工位上放置不同规格的包装箱。具体情况为，包装箱限位定板809和包装箱限位动板810通过螺栓固定或镶嵌固定在限位板安装块808上，且在同一个包装箱工位处安装一个用于固定包装箱限位定板809的限位板安装块808和多个用于固定包装箱限位动板810的限位板安装块808，以便于调整同一工位上包装箱限位定板809和包装箱限位动板810之间的间距。

如图15所示，装箱工位600在包装箱输送线上的前侧设有落箱工位500，在落箱工位500的前侧设有落箱弧形导向板501，落箱弧形导向板501固定在包装箱输送线上包装箱规格调整机构800中的支撑板801上，通过落箱弧形导向板501的设置使得柔性拉箱机构400抓取的包装箱板入箱一次到位。在落箱工位500的两侧还分别设有包装箱的底面定位气缸502，底面定位气缸502通过转动底面定位转轴503能够带动固定在底面定位转轴503上的底面定位压箱板504翻转，在柔性拉箱机构400抓取的包装箱板进入落箱工位500后，底面定位气缸502驱动底面定位压箱板504翻转将包装箱的底面压置在包装箱同步带807的落箱工位500中。

如图13所示，落箱工位500的前端设置的柔性拉箱机构400能够从储箱机构中抓取包装箱板放入落箱工位500，该柔性拉箱机构400包括拉箱伺服电机401、取箱吸盘402、吸盘悬臂403和悬臂连接块404，悬臂连接块404固定在吸盘悬臂403的一端且吸盘悬臂403和悬臂连接块404成对设置，悬臂连接块404安装在悬臂调节丝杠405和悬臂导向轴406上且悬臂连接块404通过悬臂调节螺母407定位在悬臂调节丝杠405上，悬臂导向轴406成对设置，两个悬臂导向轴406和一个悬臂调节丝杠405呈三角布置；悬臂调节丝杠405和悬臂导向轴406的两端分别安装在两块拉箱安装板409上，且其中一块拉箱安装板409的外侧设有丝杠旋转件410，通过旋转丝杠旋转件410即可使得悬臂调节丝杠405旋转，通过悬臂调节丝杠405的旋转能够使得两块悬臂连接块404在悬臂调节丝杠405上沿着悬臂导向轴406同步靠近或同步远离。另外悬臂导向轴406固定在导向轴连板411上且导向轴连板411的另一端通过销轴和拉箱连杆412的一端相连接，拉箱连杆412的另一端通过销轴和驱动连板413的一端相连接，驱动连板413安装在拉箱减速机414的输出轴上且拉箱减速机414的输入端与拉箱伺服电机401的驱动轴相连接。在上述结构的基础上，取箱吸盘402通过吸盘安装座408安装在吸盘悬臂403上，且位于吸盘安装座408内的取箱吸盘402的气管接头上套置有弹簧，使得该柔性拉箱机构400在吸取纸箱时取箱吸盘402能够获得缓冲。

如图15所示，在装箱工位600的一侧设有奶包单元入箱导向机构601，在装箱工位600的另一侧分别设有包装箱的背部折边定位器602和前面折边翻转气缸603，当包装箱输送线上的包装箱同步带807运行至装箱工位600后，位于装箱工位600侧后的背部折边定位器602即将包装箱的背部折边逐渐弯折成型，接着位于背部折边定位器602前方的前面折边翻转气缸603驱动前面折边翻转块604翻转将包装箱的前面折边弯折成型使得包装箱的一个侧面相对封闭等待装箱。前面折边翻转气缸603对称设置在装箱工位600的前部两侧，当机器人工夹具300将奶包单元通过奶包单元入箱导向机构601装入包装箱后，奶包单元入箱导向机构601翻转离开包装箱，接着奶包单元入箱导向机构601这一侧的前面折边翻转气缸603将奶包单元进口侧的前面折边弯折成型且同时位于奶包单元入箱导向机构601另一侧的背部折边旋转气缸605驱动端的背部折边导向封板606旋转将奶包单元进口侧的背部折边弯折成型。在上述结构的基础上，背部折边定位器602和背部折边导向封板606处的包装箱输送线上的支撑板801上皆设有底部折边导向板607，且底部折边导向板607位于底部侧封翻转板729的前侧，底部折边导向板607能够使得包装箱的底部折边从装箱工位600运输至封箱工位700的过程总保持半弯折状态。另外需要说明的是，奶包单元入箱导向机构601的导向板上安装有扭簧使得两块导向板呈喇叭状，当机器人工夹具300将奶包单元送入包装箱时，导向板的前端外分起到撑箱导向作用。

如图5-10所示，柔性多规格整合机构200包括托盘底板201，托盘底板201上采用多块导向板202分隔构成具有多条分道整合线203的整合平台204，整合平台204的尾部设有规格变换机构205；所述的规格变换机构205包括固定翻转机构206，固定翻转机构206中的规格变换气缸207能够驱动整合挡板211翻转用于挡住奶包，固定翻转机构206能够带动初级变换机构214中的初级变换挡板219翻转并进而带动多级变换机构220中的多级变换挡板222翻转用于挡住奶包；整合挡板211位于分道整合线203的末端且初级变换挡板219、多级变换挡板225依次位于分道整合线203的后段，在规格变换机构205的作用下整合平台204上的单条分道整合线203中变化的奶包容量结合不同条数的分道整合线203则能够完成多种规格的奶包单元的整合。

在上述结构的基础上，固定翻转机构206中的规格变换气缸207通过整合销轴208与整合连接块209相连接，整合连接块209的另一端固定在整合转轴210上且整合转轴210上固定有整合挡板211，整合挡板211在规格变换气缸207的作用下能够翻转挡住分道整合线203中的奶包；固定翻转机构206还包括位于整合转轴210另一端的中间连接块212，中间连接块212通过中间销轴213与初级变换机构214中的初级变换连杆215相连接，初级变换连杆215通过初级变换销轴216与初级变换连接块217相连接，初级变换连接块217的另一端固定在初级变换转轴218上且初级变换转轴218上固定有初级变换挡板219，在规格变换气缸207的作用下整合转轴210转动能够带动初级变换转轴218上的初级变换挡板219翻转进一步挡住分道整合线203中的奶包；初级变换销轴216能够与多级变换机构220中的多级变换连杆221相连接，多级变换连杆221通过多级变换销轴222与多级变换连接块223相连接，多级变换连接块223的另一端固定在多级变换转轴224上且多级变换转轴224上固定有多级变换挡板225，在规格变换气缸207的作用下整合转轴210转动能够通过初级变换机构214带动多级变换转轴224上的多级变换挡板225翻转以再进一步挡住分道整合线203中的奶包；上述结构中涉及的整合转轴210、初级变换转轴218、多级变换转轴224的两端分别设置在整合平台204端侧的两块导向板202上。

多级变换连杆221拆除后将多级变换连接块223与托盘底板201底部的变换定位块226相连接时，则在规格变换气缸207的作用下整合转轴210的转动只能带动整合挡板211和初级变换挡板219的翻转（该种情况如图9-10所示）。当初级变换连杆215拆除后将初级变换连接块217固定在托盘底板201底部的变换定位块226上，则在规格变换气缸207的作用下整合转轴210的转动只能带动整合挡板211的翻转。

另外在托盘底板201下方的托盘支撑块227底部嵌置有整合滑块228，整合滑块228和固定在整合安装板229上的整合滑轨230相互配合，且设置在整合安装板229上的整合平台气缸231能够驱动托盘底板201沿着整合滑轨230的方向来回移动；所述的整合安装板229设置在整合方管232，整合安装板229能够在整合方管232上移动或者固定在整合方管232上。

如图4所示，分道输送机构100包括分道器101和八条分道缓存线102，分道缓存线102包括平行设置的多个分道挡板111，分道挡板111之间的间距采用分道定位块112来限定且多个分道挡板111和多个分道定位块112通过分道丝杠113来串接螺纹固定，使得分道缓存线102运行不同规格的奶包时只需更换相应的分道定位块112即可；在分道缓存线102的后部采用单独的阻包电机103来驱动阻包同步带104，阻包同步带104上的分道缓存线102的前后两端分别设有阻包气缸105，阻包气缸105固定在横跨分道缓存线102的阻包支架110上且阻包支架110固定在机架上，阻包气缸105驱动端上设置的阻包板106下压奶包能够使得奶包滞留在阻包同步带104的区域内，且在阻包气缸105驱动阻包板106下压奶包时阻包电机103停止运行。在阻包同步带104的前侧为分道同步带107，当阻包板106下压奶包使得奶包滞留在阻包同步带104的区域内时，由分道电机108驱动的分道同步带107继续工作且分道器101仍继续向分道同步带107上的分道缓存线102中分发奶包。另外在阻包同步带104和分道同步带107之间设有分道过渡板109，分道过渡板109的本体两侧分别契合阻包同步带104和分道同步带107且三者的上表面平齐。

如图11-12所示，机器人工夹具300包括夹具基板301，在夹具基板301上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板301两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在机器人工夹具300落在柔性多规格整合机构200上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板302挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板302相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。

具体来说，奶包单元回推机构包括回推气缸303和其驱动端上的夹具推板304，回推气缸303固定在夹具基板301上且夹具推板304位于夹具基板301的一侧。奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸305和其驱动端上的夹具挡板306，阻挡气缸305固定在夹具基板301上且夹具挡板306位于夹具基板301的另一侧。端部收紧机构包括端部收紧气缸307和其驱动侧的收紧端板308，呈凸状设计的收紧端板308的头部顶端垂直固定在收紧安装板309的端壁上，端部收紧气缸307的驱动端安装在收紧安装板309上，且夹具基板301的端部设有能够容纳收紧端板308的头部往返的缺口；另外在收紧安装板309的下部固设有收紧滑板310，收紧滑板310与固设在夹具基板301上的收紧滑轨311相互配合对端部收紧气缸307的回收和伸出起到导向作用。翻板阻放机构包括夹具翻板302和翻板翻转气缸312，翻板翻转气缸312固定在夹具基板301上，翻板翻转气缸312的驱动端通过销轴与翻板连接块313相连接，翻板连接块313和夹具翻板302皆固定在翻板旋转轴314上；同时在翻板旋转轴314的两端分别安装在翻板轴承座315上，翻板轴承座315固定在夹具基板301。

上述结构的基础上，在夹具基板301上固定有两块夹具立板316，奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板316之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构317分别安装在对应的夹具立板316上；具体来说，即奶包单元回推机构的气缸导向机构317安装在回推气缸303的驱动端一侧的夹具立板316上、奶包单元阻挡机构的气缸导向机构317安装在阻挡气缸305的驱动端一侧的夹具立板316上。上述的夹具立板316上还安装有机械手连接板318，工夹具通过机械手连接板318固定在机器人手臂上。

下面通过具体操作来简要说明本实用新型提供的柔性裹包机各部分的工作原理。

假设奶包单元采用3*8的形式，则八条分道缓存线102皆由分道器101分入奶包，分道器101持续运转向分道同步带107上的分道缓存线102中分发奶包且由分道电机108驱动的分道同步带107带动分道缓存线102的奶包不断前行，此时整合平台气缸231驱动托盘底板201沿着整合滑轨230的方向靠近分道输送机构100的尾端，即使得分道整合线203的前端与分道缓存线102的尾端相对应贴合，接着由规格变换气缸207驱动整合挡板211、初级变换挡板219、多级变换挡板225全部翻转用于挡住奶包，当整合平台204上的奶包数量满足3*8的要求时，则阻包电机103停止运行且阻包同步带104两端上方的阻包气缸105带动阻包板106下压阻包同步带104上的奶包，使得阻包同步带104上的奶包滞留在阻包同步带104的区域内；同时整合平台气缸231驱动托盘底板201沿着整合滑轨230的方向远离分道输送机构的尾端，以留出间隙供工夹具插入移动奶包单元。待柔性多规格整合机构200上的奶包整合装箱后并在整合平台气缸231的作用下回位后，阻包气缸105带动阻包板106上行且阻包电机103继续运行，向柔性多规格整合机构200继续提供设定规格的奶包。上述过程不停循环即解决了奶包的定量输送问题。上述实施例说明了3*8的奶包单元形式，如说明书附图5-10所示的柔性多规格整合机构200还能够提供3*6、3*5、3*4、4*6、4*5、4*4、4*3、5*4、5*3等多种规格的奶包单元形式。另外在说明书附图5-10中，单条分道整合线203仅仅提供了三包奶包的位置以及两级变换的位置，即在初级变换挡板219和多级变换挡板225都不翻转的情况下，单条分道整合线203最多能够提供五包奶包的位置。但在实际使用中，初始奶包的数量并不局限于三包且并不局限于仅提供两级变换，可根据实际需要进行调整。

当机器人工夹具300移动到柔性多规格整合机构200上的奶包单元的上方后，机器人工夹具300下落使得夹具基板301的底面贴合奶包的顶部，接着回推气缸303带动夹具推板304回缩和阻挡气缸305带动夹具挡板306回缩以缩小奶包在奶包输送方向上的间距使得奶包单元在此方向上收紧排列，且翻板阻放机构放下夹具翻板302挡住奶包单元的一端侧；接着机器人工夹具300夹取奶包单元沿着奶包的输送方向平移到中转平台上，端部收紧气缸307回缩带动收紧端板308回收和夹具翻板302相配合进而使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列；最后机器人工夹具300中收紧排列的奶包单元在机器人的带动下从中转平台上转向90°移动到包装箱输送线上的装箱工位600的包装箱中。

柔性拉箱机构400使用时，通过拉箱伺服电机401、拉箱减速机414的驱动进而带动驱动连板413、拉箱连杆412、导向轴连板411、悬臂导向轴406、悬臂连接块404和吸盘悬臂403同步转动，当取箱吸盘402落在储箱机构中的纸箱上后，由于取箱吸盘402自带缓冲使得取箱吸盘402在吸取纸箱的过程中能够柔性吸箱，待取箱吸盘402吸取纸箱后拉箱伺服电机401反向驱动则使得吸盘悬臂403回落至包装箱成型的初始工位上。当纸箱的规格变换时，只需旋转丝杠旋转件410即可使得悬臂调节丝杠405旋转，进而使得两块悬臂连接块404在悬臂调节丝杠405上沿着悬臂导向轴406同步靠近或同步远离，即调整两吸盘悬臂403之间的间距以适用新纸箱的规格。

在包装箱输送线工作前，首先柔性拉箱机构400抓取的包装箱板沿着落箱弧形导向板501将包装箱板落入落箱工位500中，接着底面定位气缸502驱动底面定位压箱板504翻转将包装箱的底面压置在包装箱同步带807的落箱工位500中确保入箱效果；接着包装箱同步带807将该包装箱从落箱工位500输送至装箱工位600中，于装箱工位600侧后的背部折边定位器602将包装箱的背部折边逐渐弯折成型，且位于背部折边定位器602前方的前面折边翻转气缸603驱动前面折边翻转块604翻转将包装箱的前面折边弯折成型使得包装箱的一个侧面相对封闭；同时奶包单元入箱导向机构601翻转落入装箱工位600中的包装箱内，在机器人工夹具将奶包单元通过奶包单元入箱导向机构601装入包装箱后奶包单元入箱导向机构601翻转离开包装箱，接着另一个前面折边翻转气缸603将奶包单元进口侧的前面折边弯折成型且同时背部折边旋转气缸605驱动端的背部折边导向封板606旋转将奶包单元进口侧的背部折边弯折成型；然后包装箱同步带807将该装有奶包单元的包装箱从装箱工位600输送至封箱工位700中，且在途中完成点胶操作；当装有奶包单元的包装箱逐渐靠近封箱工位700时，导向折边气缸720的活塞杆根据包装箱的运行速度跟随伸出使得J型导向臂板723回收导向，当包装箱运行到封箱工位700时，包装箱被背面阻挡气缸727准确定位且舌边插片724能够将包装箱前面上部的前面舌边弯折90°以等待和包装箱的顶部正面相粘合；接着顶部成型气缸702的活塞杆向下伸出带动顶面压盖板707下行使得包装箱的顶部正面压合包装箱前面上部的前面舌边成型，顶部成型气缸702的活塞杆继续向下伸出带动顶部侧封U型座705和顶部侧封翻板709翻转使得包装箱的顶部折边压合成型，同时底部侧封翻转气缸728的活塞杆前端的底部侧封翻转板729翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位700的顶部成型气缸702和底部侧封翻转气缸728相互配合下一次性实现封箱工作。侧封平推气缸730和侧封平推板731的设置使得包装箱的顶面折边和底面折边能够稳定压合；另外当包装箱规格调整机构800需要使用时，只需旋转一个板距调节丝杠804即能够调整两块支撑板801之间的间距，并根据包装箱的规格选定相应的限位板安装块808安装包装箱限位动板810，通过两步操作即可完成包装箱工位的规格调整。

本实用新型的柔性裹包机采用单一输入、伺服整合、机器人工夹具抓包、入箱和封箱一次到位，不需任何链道输送及多工位封装，使得设备的整体运行稳定性将有根本改观；另外将运动机构数降到最低，降低奶包的侧夹、平移和输送次数及频率，在零部件精度有了根本保障的前提下，奶包纸箱变形损伤的机率就越低，品质就越有保障，且对设备的运行精度也会有彻底保障；该设备具备奶包倒包和缺陷自动探测报警，以及自动倒包剔除和纸箱缺箱补全功能，该柔性裹包机的最大产能≥14400件/小时、设备运行可靠性≥98%且生产不完好率≤0.5/千件；该柔性裹包机的单线走量设定为12000包/小时～14400包/小时，包装形式为24包/箱3x8或可能4x4及4x5等多种规格形式，6秒钟的时间内即可完成一包装箱的分包、整合、成箱、入箱和封箱的5个生产工序。

本实用新型的分道输送机构100通过阻包气缸105的设置解决了奶包的定量输送问题，能够在奶包分道进程的后程即可控制后续的奶包整合进程，保证后续整合的平稳有序；另外通过伺服驱动和控制进包排列，四道改成八道进行奶包排列和缓冲，从而使高速走量变成低速生产运行，带来的稳定性和人员操作操作改善都会十分明显。

本实用新型的柔性多规格整合机构200通过在整合平台204上构建规格变换机构205，规格变换机构205中的各挡板能够独立地翻转也能够联动翻转，故在不用更换整合平台204的基础上即能够柔性的变换奶包单元的规格，在四道分道整合线203改成八道分道整合线203的基础上添加的规格变换机构205，使得奶包单元的规格能够在8*（3+n）的框架下自由的变换，规格变换机构205的结构简单、变换快捷且运行稳定。

本实用新型通过专用机器人工夹具300进行奶包搬运和入箱，降低奶包和挡板或工夹具的接触次数，且不用再架设护栏；在夹具基板301上设置奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构和翻板阻放机构，四组部件协作将奶包单元从整合机构上移走；且翻板阻放机构的设计使得后续将奶包单元放入包装箱后工夹具能够在原有的运动轨迹上回撤即可回到原位，免除了工夹具的多余运动动作。

本实用新型的柔性拉箱机构400通过悬臂调节丝杠405的设置使得吸盘悬臂403之间的间距随时能够得到调整以适用不同规格的待吸取纸箱，通过在取箱吸盘402的气管接头上套置有弹簧使得该柔性拉箱机构在吸取纸箱时取箱吸盘402能够获得缓冲进而柔性拉箱；该柔性拉箱机构400结构简单、执行动作准确平稳。

本实用新型的包装箱输送线通过落箱工位500、装箱工位600和封箱工位800的相互协作，实现入箱和封箱一次到位，不需任何链道输送及多工位封装，这样整体设备的运行稳定性得到根本改观；同时使得运动机构数降到最低，在零部件精度有了根本保障的前提下，对设备的运行精度也会有彻底保障。该包装箱输送线相对现有技术，通过省去两次压边封边工位及传递，减少因封边产生的包装次品，使得包装箱的各个折边和顶部都能得到整齐封装，避免顶盖舌边露出、顶盖翘起、以及封装处开口过大等问题的出现，对减少产品的损伤到后期设备的维护都会带来优势；同时省去裹包多工位链条输送，彻底排除因输送机构造成的次品的概率和可能。同时顶部成型机构通过拉簧706的设置使得顶部成型气缸702能够同时带动顶面压盖板707下行压合包装箱的顶部正面和顶部侧封翻板709翻转压合包装箱的顶部折边，即在顶部成型气缸的一次下行中完成包装箱的顶部压合成型；另外通过板距调节丝杠804的设置以及限位板安装块808的差异设置，使得包装箱工位的长宽能够随时得到调整，且顶部成型机构亦能够随时柔性调整以满足不同规格包装箱的传送和封装需求；执行动作少、定位准确且运行稳定。

本实用新型的柔性裹包机的各项执行部件都能根据奶包单元的规格以及相应包装箱的规格进行调整，使得该柔性裹包机能够快速实现多种规格奶包单元和多种规格包装箱之间的柔性变换，具有适用范围广、兼容性强的优点，适宜推广使用。

以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内；本实用新型未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (43)

1.一种柔性裹包机，包括分道输送机构（100），其特征在于：所述的分道输送机构（100）将奶包输送到其尾端的柔性多规格整合机构（200）整合成奶包单元，奶包单元由机器人工夹具（300）抓取至包装箱输送线上的装箱工位（600）处的包装箱中进行装箱，装箱后包装箱在向封箱工位（700）输送的途中由点胶机完成点胶；封箱工位（700）上的顶部成型气缸（702）的活塞杆能够在一次伸展中同时完成包装箱的顶部正面和顶部折边的压合成型，且封箱工位（700）处的底部侧封翻转气缸（728）能够驱动底部侧封翻转板（729）翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位（700）的顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合下能够实现一次性封箱。

2.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的封箱工位（700）上设有顶部成型支架（701），顶部成型支架（701）上设有成对设置的顶部成型气缸（702）和与之对应的顶面压盖板（707），顶部成型气缸（702）的驱动侧还通过拉簧（706）控制顶部侧封翻板（709）的翻转，当顶部成型气缸（702）的活塞杆回缩时在拉簧（706）的控制下顶部侧封翻板（709）呈展开状态，当顶部成型气缸（702）的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板（707）下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸（702）的活塞杆继续向下伸出展开拉簧（706）并带动顶部侧封翻板（709）翻转使得包装箱的顶部折边压合成型；在顶部成型支架（701）的下方还设有包装箱的底部侧封翻转气缸（728），成对设置的底部侧封翻转气缸（728）的活塞杆前端的底部侧封翻转板（729）同时翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位（700）的顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合能够实现一次性封箱。

3.根据权利要求1或2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶部成型气缸（702）的驱动端处的鱼眼接头（703）安装在拉簧销轴（704）上，拉簧销轴（704）位于顶部侧封U型座（705）的开口前部且拉簧销轴（704）通过拉簧（706）与固定在顶面压盖板（707）上的拉簧安装板（708）相连接，所述顶部侧封U型座（705）的开口端安装有顶部侧封翻板（709）且顶部侧封U型座（705）的封闭后部通过翻转销轴（710）安装在顶面压盖板（707）上的U型座安装块（711）上；当顶部成型气缸（702）的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板（707）下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸（702）的活塞杆继续向下伸出展开拉簧（706）并带动顶部侧封U型座（705）和顶部侧封翻板（709）翻转使得包装箱的顶部折边压合成型。

4.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上设有相对设置的两块成型安装板（712），成型安装板（712）采用成型支撑杆（713）相连接，在成型支撑杆（713）上设有成对设置的成型安装座（714），每个成型安装座（714）上都安装有顶部成型气缸（702）和顶部成型导向连接杆（715），顶部成型导向连接杆（715）的下端固定在对应的U型座安装块（711）上。

5.根据权利要求4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的成型支撑杆（713）对称安装在顶部成型气缸（702）的两侧以确保成型安装座（714）的稳定，且顶部成型导向连接杆（715）亦对称设置在每个顶部成型气缸（702）的两侧。

6.根据权利要求4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的成型安装板（712）上还设有成型调节丝杠（716），成型调节丝杠（716）平行于成型支撑杆（713）且分别与成型安装座（714）螺纹连接，通过旋转成型调节丝杠（716）能够使得两个成型安装座（714）相向运动靠近或者反向运动远离。

7.根据权利要求2或4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上设有平行设置的纵向导向柱（717）和纵向调节丝杠（718），纵向导向柱（717）上套置有纵向调节安装块（719）且纵向调节安装块（719）与纵向调节丝杠（718）螺纹连接；所述的纵向调节安装块（719）上固定设置成型安装板（712），则通过旋转纵向调节丝杠（718）就能够调整成型安装板（712）的竖直高度。

8.根据权利要求2或4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶部成型支架（701）上的成型安装板（712）上还设有导向折边气缸（720），导向折边气缸（720）的活塞杆前端通过导向折边连杆（721）与导向折边翻转轴（722）相连接，导向折边翻转轴（722）上固定设置的J型导向臂板（723）在翻转过程中能够将包装箱的顶部顺利导入顶面压盖板（707）的下方，且J型导向臂板（723）的背部设置的舌边插片（724）能够将包装箱前面上部的前面舌边弯折90°用于和包装箱的顶部正面相粘合；在顶部成型气缸（702）带动顶面压盖板（707）下行时舌边插片（724）压在包装箱的前面舌边上，且在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边前导向折边气缸（720）收缩带动舌边插片（724）离开包装箱的前面舌边。

9.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶面压盖板（707）的前侧设有前面压舌（725），在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边时前面压舌（725）能够挡住包装箱的前面而使得包装箱的前面舌边不会冒出。

10.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述底部侧封翻转气缸（728）的上方设有侧封平推气缸（730），侧封平推气缸（730）的活塞杆前端设有侧封平推板（731），在顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合将包装箱的两顶部折边和两底部折边压合后，侧封平推气缸（730）驱动侧封平推板（731）对包装箱的两顶部折边和两底部折边进一步压合从而使得包装箱的两侧面稳定压合。

11.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上还设有包括背面阻挡气缸（727）的背面阻挡机构（726），通过背面阻挡气缸（727）的活塞杆伸缩能够对运送到顶面压盖板（707）下方的不同规格的包装箱进行准确定位。

12.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱输送线上还设有包装箱规格调整机构（800），包装箱规格调整机构（800）包括两块支撑板（801）和多个支撑轴（802）构成的包装箱输送支架（803），在包装箱输送支架（803）上设有板距调节丝杠（804），板距调节丝杠（804）平行与支撑轴（802）设置，板距调节丝杠（804）与支撑板（801）之间螺纹连接且每块支撑板（801）的外侧皆设有支撑板螺母（805）对支撑板（801）进行定位，通过旋转板距调节丝杠（804）能够使得两块支撑板（801）在板距调节丝杠（804）上沿着支撑轴（802）同步靠近或同步远离以调整两块支撑板（801）之间的间距。

13.根据权利要求12所述的柔性裹包机，其特征在于：相对设置的两个支撑板螺母（805）在板距调节丝杠（804）旋转时相向旋转使得两块支撑板（801）之间的间距缩小，或者相对设置的两个支撑板螺母（805）在板距调节丝杠（804）旋转时反向旋转使得两块支撑板（801）之间的间距扩大。

14.根据权利要求12或13所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的板距调节丝杠（804）在包装箱输送支架（803）上成对设置且两个板距调节丝杠（804）之间采用丝杠同步带（806）相连接。

15.根据权利要求12所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱输送支架（803）中设置的包装箱同步带（807）上设有限位板安装块（808），限位板安装块（808）上分别设有包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810），沿包装箱同步带（807）方向上的同一组包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）构成了一个包装箱工位；通过调整包装箱限位动板（810）在包装箱同步带（807）上的位置即可调整包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）之间的间距，以在包装箱工位上放置不同规格的包装箱。

16.根据权利要求15所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）通过螺栓固定或镶嵌固定在限位板安装块（808）上，且在同一个包装箱工位处安装一个用于固定包装箱限位定板（809）的限位板安装块（808）和多个用于固定包装箱限位动板（810）的限位板安装块（808），以便于调整同一工位上包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）之间的间距。

17.根据权利要求1或12所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的装箱工位（600）在包装箱输送线上的前侧设有落箱工位（500），在落箱工位（500）的前侧设有落箱弧形导向板（501），落箱弧形导向板（501）固定在包装箱输送线上包装箱规格调整机构（800）中的支撑板（801）上，通过落箱弧形导向板（501）的设置使得柔性拉箱机构（400）抓取的包装箱板入箱一次到位。

18.根据权利要求17所述的柔性裹包机，其特征在于：所述落箱工位（500）的两侧还分别设有包装箱的底面定位气缸（502），底面定位气缸（502）通过转动底面定位转轴（503）能够带动固定在底面定位转轴（503）上的底面定位压箱板（504）翻转，在柔性拉箱机构（400）抓取的包装箱板进入落箱工位（500）后，底面定位气缸（502）驱动底面定位压箱板（504）翻转将包装箱的底面压置在包装箱同步带（807）的落箱工位（500）中。

19.根据权利要求17所述的柔性裹包机，其特征在于：所述落箱工位（500）的前端设置的柔性拉箱机构（400）能够从储箱机构中抓取包装箱板放入落箱工位（500），所述的柔性拉箱机构（400）包括拉箱伺服电机（401）、取箱吸盘（402）、吸盘悬臂（403）和悬臂连接块（404），悬臂连接块（404）固定在吸盘悬臂（403）的一端且吸盘悬臂（403）和悬臂连接块（404）成对设置，悬臂连接块（404）安装在悬臂调节丝杠（405）和悬臂导向轴（406）上且悬臂连接块（404）通过悬臂调节螺母（407）定位在悬臂调节丝杠（405）上，通过悬臂调节丝杠（405）的旋转能够使得两块悬臂连接块（404）在悬臂调节丝杠（405）上沿着悬臂导向轴（406）同步靠近或同步远离。

20.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的取箱吸盘（402）通过吸盘安装座（408）安装在吸盘悬臂（403）上，且位于吸盘安装座（408）内的取箱吸盘（402）的气管接头上套置有弹簧，使得该柔性拉箱机构在吸取纸箱时取箱吸盘（402）能够获得缓冲。

21.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的悬臂导向轴（406）成对设置，两个悬臂导向轴（406）和一个悬臂调节丝杠（405）呈三角布置；所述悬臂调节丝杠（405）和悬臂导向轴（406）的两端分别安装在两块拉箱安装板（409）上，且其中一块拉箱安装板（409）的外侧设有丝杠旋转件（410），通过旋转丝杠旋转件（410）即可使得悬臂调节丝杠（405）旋转。

22.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的悬臂导向轴（406）固定在导向轴连板（411）上且导向轴连板（411）的另一端通过销轴和拉箱连杆（412）的一端相连接，拉箱连杆（412）的另一端通过销轴和驱动连板（413）的一端相连接，驱动连板（413）安装在拉箱减速机（414）的输出轴上且拉箱减速机（414）的输入端与拉箱伺服电机（401）的驱动轴相连接。

23.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述装箱工位（600）的一侧设有奶包单元入箱导向机构（601），在装箱工位（600）的另一侧分别设有包装箱的背部折边定位器（602）和前面折边翻转气缸（603），当包装箱输送线上的包装箱同步带（807）运行至装箱工位（600）后，位于装箱工位（600）侧后的背部折边定位器（602）即将包装箱的背部折边逐渐弯折成型，接着位于背部折边定位器（602）前方的前面折边翻转气缸（603）驱动前面折边翻转块（604）翻转将包装箱的前面折边弯折成型使得包装箱的一个侧面相对封闭等待装箱。

24.根据权利要求23所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的前面折边翻转气缸（603）对称设置在装箱工位（600）的前部两侧，当机器人工夹具将奶包单元通过奶包单元入箱导向机构（601）装入包装箱后，奶包单元入箱导向机构（601）翻转离开包装箱，接着奶包单元入箱导向机构（601）这一侧的前面折边翻转气缸（603）将奶包单元进口侧的前面折边弯折成型且同时位于奶包单元入箱导向机构（601）另一侧的背部折边旋转气缸（605）驱动端的背部折边导向封板（606）旋转将奶包单元进口侧的背部折边弯折成型。

25.根据权利要求24所述的柔性裹包机，其特征在于：所述背部折边定位器（602）和背部折边导向封板（606）处的包装箱输送线上的支撑板（801）上皆设有底部折边导向板（607），所述的底部折边导向板（607）位于底部侧封翻转板（729）的前侧，底部折边导向板（607）能够使得包装箱的底部折边从装箱工位（600）运输至封箱工位（700）的过程总保持半弯折状态。

26.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的柔性多规格整合机构（200）包括托盘底板（201），托盘底板（201）上采用多块导向板（202）分隔构成具有多条分道整合线（203）的整合平台（204），整合平台（204）的尾部设有规格变换机构（205）；所述的规格变换机构（205）包括固定翻转机构（206），固定翻转机构（206）中的规格变换气缸（207）能够驱动整合挡板（211）翻转用于挡住奶包，固定翻转机构（206）能够带动初级变换机构（214）中的初级变换挡板（219）翻转并进而带动多级变换机构（220）中的多级变换挡板（225）翻转用于挡住奶包；整合挡板（211）位于分道整合线（203）的末端且初级变换挡板（219）、多级变换挡板（225）依次位于分道整合线（203）的后段，在规格变换机构（205）的作用下整合平台（204）上的单条分道整合线（203）中变化的奶包容量结合不同条数的分道整合线（203）则能够完成多种规格的奶包单元的整合。

27.根据权利要求26所述的柔性裹包机，其特征在于：所述固定翻转机构（206）中的规格变换气缸（207）通过整合销轴（208）与整合连接块（209）相连接，整合连接块（209）的另一端固定在整合转轴（210）上且整合转轴（210）上固定有整合挡板（211）；整合挡板（211）在规格变换气缸（207）的作用下能够翻转挡住分道整合线（203）中的奶包。

28.根据权利要求27所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的固定翻转机构（206）还包括位于整合转轴（210）另一端的中间连接块（212），中间连接块（212）通过中间销轴（213）与初级变换机构（214）中的初级变换连杆（215）相连接，初级变换连杆（215）通过初级变换销轴（216）与初级变换连接块（217）相连接，初级变换连接块（217）的另一端固定在初级变换转轴（218）上且初级变换转轴（218）上固定有初级变换挡板（219），在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）转动能够带动初级变换转轴（218）上的初级变换挡板（219）翻转进一步挡住分道整合线（203）中的奶包。

29.根据权利要求28所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的初级变换销轴（216）能够与多级变换机构（220）中的多级变换连杆（221）相连接，多级变换连杆（221）通过多级变换销轴（222）与多级变换连接块（223）相连接，多级变换连接块（223）的另一端固定在多级变换转轴（224）上且多级变换转轴（224）上固定有多级变换挡板（225），在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）转动能够通过初级变换机构（214）带动多级变换转轴（224）上的多级变换挡板（225）翻转以再进一步挡住分道整合线（203）中的奶包。

30.根据权利要求29所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的整合转轴（210）、初级变换转轴（218）、多级变换转轴（224）的两端分别设置在整合平台（204）端侧的两块导向板（202）上。

31.根据权利要求29所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的多级变换连杆（221）拆除后将多级变换连接块（223）与托盘底板（201）底部的变换定位块（226）相连接时，则在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）的转动只能带动整合挡板（211）和初级变换挡板（219）的翻转；所述的初级变换连杆（215）拆除后将初级变换连接块（217）固定在托盘底板（201）底部的变换定位块（226）上，则在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）的转动只能带动整合挡板（211）的翻转。

32.根据权利要求26所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的规格变换气缸（207）固定在托盘底板（201）的底面上；在托盘底板（201）下方的托盘支撑块（227）底部嵌置有整合滑块（228），整合滑块（228）和固定在整合安装板（229）上的整合滑轨（230）相互配合，且设置在整合安装板（229）上的整合平台气缸（231）能够驱动托盘底板（201）沿着整合滑轨（230）的方向来回移动；所述的整合安装板（229）设置在整合方管（232），整合安装板（229）能够在整合方管（232）上移动或者固定在整合方管（232）上。

33.根据权利要求26所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的分道输送机构（100）包括分道器（101）和八条分道缓存线（102），在分道缓存线（102）的后部采用单独的阻包电机（103）来驱动阻包同步带（104），阻包同步带（104）上的分道缓存线（102）的前后两端分别设有阻包气缸（105），阻包气缸（105）驱动端上设置的阻包板（106）下压奶包能够使得奶包滞留在阻包同步带（104）的区域内且此时阻包电机（103）停止运行。

34.根据权利要求33所述的柔性裹包机，其特征在于：所述阻包同步带（104）的前侧为分道同步带（107），且阻包同步带（104）和分道同步带（107）之间设有分道过渡板（109），分道过渡板（109）的本体两侧分别契合阻包同步带（104）和分道同步带（107）且三者的上表面平齐；当阻包板（106）下压奶包使得奶包滞留在阻包同步带（104）的区域内时，由分道电机（108）驱动的分道同步带（107）继续工作且分道器（101）仍继续向分道同步带（107）上的分道缓存线（102）中分发奶包。

35.根据权利要求33所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的阻包气缸（105）固定在横跨分道缓存线（102）的阻包支架（110）上，阻包支架（110）固定在机架上。

36.根据权利要求33所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的分道缓存线（102）包括平行设置的多个分道挡板（111），分道挡板（111）之间的间距采用分道定位块（112）来限定且多个分道挡板（111）和多个分道定位块（112）通过分道丝杠（113）来串接螺纹固定；使得分道缓存线（102）运行不同规格的奶包时只需更换相应的分道定位块（112）即可。

37.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的机器人工夹具（300）包括夹具基板（301），在夹具基板（301）上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板（301）两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板（302）挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板（302）相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。

38.根据权利要求37所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的奶包单元回推机构包括回推气缸（303）和其驱动端上的夹具推板（304），回推气缸（303）固定在夹具基板（301）上且夹具推板（304）位于夹具基板（301）的一侧。

39.根据权利要求37或38所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸（305）和其驱动端上的夹具挡板（306），阻挡气缸（305）固定在夹具基板（301）上且夹具挡板（306）位于夹具基板（301）的另一侧。

40.根据权利要求37所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的端部收紧机构包括端部收紧气缸（307）和其驱动侧的收紧端板（308），呈凸状设计的收紧端板（308）的头部顶端垂直固定在收紧安装板（309）的端壁上，端部收紧气缸（307）的驱动端安装在收紧安装板（309）上，且夹具基板（301）的端部设有能够容纳收紧端板（308）的头部往返的缺口。

41.根据权利要求40所述的柔性裹包机，其特征在于：所述收紧安装板（309）的下部固设有收紧滑板（310），收紧滑板（310）与固设在夹具基板（301）上的收紧滑轨（311）相互配合对端部收紧气缸（307）的回收和伸出起到导向作用。

42.根据权利要求37所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的翻板阻放机构包括夹具翻板（302）和翻板翻转气缸（312），翻板翻转气缸（312）固定在夹具基板（301）上，翻板翻转气缸（312）的驱动端通过销轴与翻板连接块（313）相连接，翻板连接块（313）和夹具翻板（302）皆固定在翻板旋转轴（314）上；所述翻板旋转轴（314）的两端分别安装在翻板轴承座（315）上，翻板轴承座（315）固定在夹具基板（301）。

43.根据权利要求37所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的夹具基板（301）上固定有两块夹具立板（316），奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板（316）之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构（317）分别安装在对应的夹具立板（316）上；所述的夹具立板（316）上安装有机械手连接板（318），工夹具通过机械手连接板（318）固定在机器人手臂上。