CN206242084U - 一种机械手 - Google Patents
一种机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206242084U CN206242084U CN201621264889.5U CN201621264889U CN206242084U CN 206242084 U CN206242084 U CN 206242084U CN 201621264889 U CN201621264889 U CN 201621264889U CN 206242084 U CN206242084 U CN 206242084U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical paw
- push rod
- mechanical
- actuating unit
- paw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
一种机械手,包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构,所述机械手爪有两个,所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置,所述机械手爪的下端均具有夹持部,用于夹持工件;所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触;所述推杆为细长圆柱体,其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构;动力机构正向动作驱动推杆进而使机械手爪闭合,动力机构反向动作,机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位松开工件;扭簧的复位作用加上挡块的止挡共同限定了两机械手爪的开口大小,避免动力机构行程的浪费,同时减少了推杆的锥体结构加工量,节约了成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域,具体涉及一种可抓取工件的机械手。
背景技术
生产车间的加工过程中需要对工件进行多次加工,这就要求工件要在各个工序之间进行移动,而采用人工或通用吊具进行工件的转运具有速度慢、费时的问题,因此,需要一种简单的机械手结构,其能够稳定抓取工件以完成工件的转运。现有技术中,如CN2516324、CN103433936、CN105058354、CN202668551均提供了一种机械手,但其无法自动复位、单边受力、开口大小不精确、结构复杂的缺点。
实用新型内容
本实用新型基于上述技术问题和现有技术,提供一种结构简单、操作方便、能够调整开口大小的机械手。
本实用新型技术方案为:
一种机械手,其特征在于:包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构,所述机械手爪有两个,所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置,所述机械手爪的下端均具有夹持部,用于夹持工件;所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触;所述推杆为细长圆柱体,其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构,所述动力机构通过所述推杆的圆锥端部调整所述机械手爪的开合;所述弹簧复位结构包括扭簧、挡块,扭簧安装在枢接转轴上,扭簧两自由端分别抵接所述机械手爪和所述基座,挡块设置在所述基座上,挡块位于两所述机械手爪之间,所述机械手爪的上端还设置有轴承;轴承与所述推杆的所述圆锥结构接触;所述机械手爪的夹持部是平面的或带有锯齿的表面。
优选的,所述的动力机构为气缸或油缸,气缸或油缸的活塞杆与所述推杆连接。
通过上述技术方案,动力机构正向动作驱动推杆进而使机械手爪闭合,机械手爪的夹持部即可夹持工件,完成工件的抓取和转运;完成任务后,动力机构反向动作,机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位松开工件。设置不同锥度的圆锥体结构和/或设置不同的挡块位置可以调整机械手爪的开口大小,扭簧的复位作用加上挡块的止挡共同限定了两机械手爪的开口大小,避免动力机构行程的浪费,同时减少了推杆的锥体结构加工量,节约了成本。因此本实用新型提供了一种结构简单、操作方便、能够调整开口大小的机械手。
附图说明
图1是整体结构示意图。
具体实施方式
如图1所示,一种机械手,其特征在于:包括基座1、机械手爪2、推杆3,所述机械手爪2有两个,所述机械手爪2的中部枢接在所述基座1上且两个机械手爪2呈对称布置,所述机械手爪2的下端均具有夹持部4,用于夹持工件;所述机械手爪2的上端与所述推杆3的一端接触;所述推杆3为细长圆柱体,其一端为圆锥结构5、另一端连接动力机构(图中未示出),所述动力机构通过所述推杆3的圆锥端部调整所述机械手爪2的开合。
优选的,所述机械手爪2的夹持部4是平面的或带有锯齿的表面。
优选的,所述机械手爪2的上端还设置有轴承6;轴承6与所述推杆3的所述圆锥结构5接触。
优选的,所述机械手还包括弹簧复位结构。
优选的,所述弹簧复位结构包括扭簧7、挡块8,扭簧7安装在枢接转轴上,扭簧7两自由端分别抵接所述机械手爪2和所述基座1,挡块8设置在所述基座1上,挡块8位于两所述机械手爪2之间。
优选的,所述的动力机构为气缸或油缸,气缸或油缸的活塞杆与所述推杆3连接。
本实用新型的基本原理是:
动力机构正向动作驱动推杆向下运动,通过轴承带动机械手爪闭合,机械手爪的夹持部即可夹持工件,完成工件的抓取和转运;完成任务后,动力机构反向向上动作,机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位,机械手爪张开从而松开工件。设置不同锥度的圆锥体结构和/或设置不同大小的挡块位置可以调整机械手爪的初始开口大小。
本实用新型已藉上述较佳实施例进行详细说明,然本实用新型并不限定于上述所举例的实施例,凡在本实用新型所揭示的技术思想范围内,对该等结构作各种变化及修饰,该等变化及修饰仍属本实用新型的范围。
Claims (2)
1.一种机械手,其特征在于:包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构,所述机械手爪有两个,所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置,所述机械手爪的下端均具有夹持部,用于夹持工件;所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触;所述推杆为细长圆柱体,其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构,所述动力机构通过所述推杆的圆锥端部调整所述机械手爪的开合;所述弹簧复位结构包括扭簧、挡块,扭簧安装在枢接转轴上,扭簧两自由端分别抵接所述机械手爪和所述基座,挡块设置在所述基座上,挡块位于两所述机械手爪之间,所述机械手爪的上端还设置有轴承;轴承与所述推杆的所述圆锥结构接触;所述机械手爪的夹持部是带有锯齿的表面。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述的动力机构为气缸或油缸,气缸或油缸的活塞杆与所述推杆连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621264889.5U CN206242084U (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621264889.5U CN206242084U (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206242084U true CN206242084U (zh) | 2017-06-13 |
Family
ID=59001812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201621264889.5U Expired - Fee Related CN206242084U (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN206242084U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106426253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种机械手 |
CN108527352A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-14 | 王潇 | 一种机器人的机械臂 |
-
2016
- 2016-11-24 CN CN201621264889.5U patent/CN206242084U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106426253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种机械手 |
CN108527352A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-14 | 王潇 | 一种机器人的机械臂 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106426253A (zh) | 一种机械手 | |
CN104772766B (zh) | 一种机器人夹具抓手 | |
CN204546551U (zh) | 一种机械抓手 | |
CN206242084U (zh) | 一种机械手 | |
CN208034703U (zh) | 一种用于机器人的夹具抓手 | |
CN205602691U (zh) | 一种搬运机器人的抓取装置 | |
CN103624782A (zh) | 弹性机械手 | |
CN104325392A (zh) | 一种用于小号针管磨刃机的机械手 | |
CN203765615U (zh) | 一种成品出料抓取机械手 | |
CN207289359U (zh) | 夹爪装置 | |
CN204819555U (zh) | 气动手爪装置 | |
CN203098634U (zh) | 湿式离合器用泄油阀 | |
CN104229465A (zh) | 一种抓面机构 | |
CN204416351U (zh) | 一种凸轮式物品传送装置 | |
CN105522097B (zh) | 一种铆接钢片移料机构 | |
CN207326995U (zh) | 缸体类工件所用关节机器人手爪装置 | |
CN203765640U (zh) | 用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 | |
CN204471395U (zh) | 一种自动化设备的机械手装置 | |
CN205380687U (zh) | 夹圆棒夹手 | |
CN104858881B (zh) | 一种用于食用鸡生产线加工的专用末端执行器 | |
CN207861831U (zh) | 一种旋盖机用旋盖机构 | |
CN204195760U (zh) | 一种易拆装的机器人抓盘手 | |
CN103934828A (zh) | 一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 | |
CN205766209U (zh) | 一种多功能机械卡爪装置 | |
CN203869890U (zh) | 一种取样装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170613 Termination date: 20171124 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |