CN106426253A - 一种机械手 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

一种机械手，包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构，所述机械手爪有两个，所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置，所述机械手爪的下端均具有夹持部，用于夹持工件；所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触；所述推杆为细长圆柱体，其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构；动力机构正向动作驱动推杆进而使机械手爪闭合，动力机构反向动作，机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位松开工件；扭簧的复位作用加上挡块的止挡共同限定了两机械手爪的开口大小，避免动力机构行程的浪费，同时减少了推杆的锥体结构加工量，节约了成本。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种可抓取工件的机械手。
背景技术
生产车间的加工过程中需要对工件进行多次加工，这就要求工件要在各个工序之间进行移动，而采用人工或通用吊具进行工件的转运具有速度慢、费时的问题，因此，需要一种简单的机械手结构，其能够稳定抓取工件以完成工件的转运。现有技术中，如CN2516324、CN103433936、CN105058354、CN202668551均提供了一种机械手，但其无法自动复位、单边受力、开口大小不精确、结构复杂的缺点。
发明内容
本发明基于上述技术问题和现有技术，提供一种结构简单、操作方便、能够调整开口大小的机械手。
本发明技术方案为：
一种机械手，其特征在于：包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构，所述机械手爪有两个，所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置，所述机械手爪的下端均具有夹持部，用于夹持工件；所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触；所述推杆为细长圆柱体，其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构，所述动力机构通过所述推杆的圆锥端部调整所述机械手爪的开合；所述弹簧复位结构包括扭簧、挡块，扭簧安装在枢接转轴上，扭簧两自由端分别抵接所述机械手爪和所述基座，挡块设置在所述基座上，挡块位于两所述机械手爪之间，所述机械手爪的上端还设置有轴承；轴承与所述推杆的所述圆锥结构接触；所述机械手爪的夹持部是平面的或带有锯齿的表面。
优选的，所述的动力机构为气缸或油缸，气缸或油缸的活塞杆与所述推杆连接。
通过上述技术方案，动力机构正向动作驱动推杆进而使机械手爪闭合，机械手爪的夹持部即可夹持工件，完成工件的抓取和转运；完成任务后，动力机构反向动作，机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位松开工件。设置不同锥度的圆锥体结构和/或设置不同的挡块位置可以调整机械手爪的开口大小，扭簧的复位作用加上挡块的止挡共同限定了两机械手爪的开口大小，避免动力机构行程的浪费，同时减少了推杆的锥体结构加工量，节约了成本。因此本发明提供了一种结构简单、操作方便、能够调整开口大小的机械手。
附图说明
图1是整体结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种机械手，其特征在于：包括基座1、机械手爪2、推杆3，所述机械手爪2有两个，所述机械手爪2的中部枢接在所述基座1上且两个机械手爪2呈对称布置，所述机械手爪2的下端均具有夹持部4，用于夹持工件；所述机械手爪2的上端与所述推杆3的一端接触；所述推杆3为细长圆柱体，其一端为圆锥结构5、另一端连接动力机构(图中未示出)，所述动力机构通过所述推杆3的圆锥端部调整所述机械手爪2的开合。
优选的，所述机械手爪2的夹持部4是平面的或带有锯齿的表面。
优选的，所述机械手爪2的上端还设置有轴承6；轴承6与所述推杆3的所述圆锥结构5接触。
优选的，所述机械手还包括弹簧复位结构。
优选的，所述弹簧复位结构包括扭簧7、挡块8，扭簧7安装在枢接转轴上，扭簧7两自由端分别抵接所述机械手爪2和所述基座1，挡块8设置在所述基座1上，挡块8位于两所述机械手爪2之间。
优选的，所述的动力机构为气缸或油缸，气缸或油缸的活塞杆与所述推杆3连接。
本发明的基本原理是：
动力机构正向动作驱动推杆向下运动，通过轴承带动机械手爪闭合，机械手爪的夹持部即可夹持工件，完成工件的抓取和转运；完成任务后，动力机构反向向上动作，机械手爪在扭簧和挡块的作用下自动复位，机械手爪张开从而松开工件。设置不同锥度的圆锥体结构和/或设置不同大小的挡块位置可以调整机械手爪的初始开口大小。
本发明已藉上述较佳实施例进行详细说明，然本发明并不限定于上述所举例的实施例，凡在本发明所揭示的技术思想范围内，对该等结构作各种变化及修饰，该等变化及修饰仍属本发明的范围。

Claims (2)

1.一种机械手，其特征在于：包括基座、机械手爪、推杆、弹簧复位结构，所述机械手爪有两个，所述机械手爪的中部枢接在所述基座上且两个机械手爪呈对称布置，所述机械手爪的下端均具有夹持部，用于夹持工件；所述机械手爪的上端与所述推杆的一端接触；所述推杆为细长圆柱体，其一端为圆锥结构、另一端连接动力机构，所述动力机构通过所述推杆的圆锥端部调整所述机械手爪的开合；所述弹簧复位结构包括扭簧、挡块，扭簧安装在枢接转轴上，扭簧两自由端分别抵接所述机械手爪和所述基座，挡块设置在所述基座上，挡块位于两所述机械手爪之间，所述机械手爪的上端还设置有轴承；轴承与所述推杆的所述圆锥结构接触；所述机械手爪的夹持部是带有锯齿的表面。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的动力机构为气缸或油缸，气缸或油缸的活塞杆与所述推杆连接。
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