CN104325392A - 一种用于小号针管磨刃机的机械手 - Google Patents

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张洪杰
张林锋
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    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

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Abstract

本发明公开了一种用于小号针管磨刃机的机械手，动爪的中部通过旋转轴与支臂活动连接，动爪以旋转轴为支点摆动，动爪靠近安装板的一端设有第一滚动轴承，动爪的另一端呈悬空状，固定爪的一端与安装板表面固定连接，固定爪的另一端呈悬空状，固定爪与动爪之间设有复位弹簧，固定爪处设有第二滚动轴承，第二滚动轴承与上述第一滚动轴承之间设有楔条，楔条端部在第一滚动轴承与第二滚动轴承之间滑动。机械手整体为钳形结构，钳形结构由一固定爪和一动爪构成，而动爪的两端可以旋转轴为支点上下摆动，摆动的控制是由动爪内侧端部的滚动轴承和斜面楔条配合复位弹簧完成，钳形机械手整体设计合理，构思巧妙，配合精密，抓取牢固度和稳定性均达到要求。

Description

一种用于小号针管磨刃机的机械手
技术领域
 本发明涉及医用针管磨刃设备的技术领域，具体的说是一种应用于小号针管磨刃机的机械手，特别涉及其机械结构。
背景技术
  医用注射器针管为注射器部件中最精细部件之一，尤其是小号针管的抓取难度很高，现有的针管磨刃机对小号针管抓取的牢固度不甚理想，外径小于0.36mm或者长度短于20mm的针管更加无法抓取，故需要对现有针管磨刃机的针管抓取机械手进行进一步改性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于小号针管磨刃机的机械手，其利用两端可上下摆动的动爪配合滚动轴承和斜面楔条，实现机械手的钳形抓取，尤其适用于小号针管的抓取，钳形抓取能确保抓取强度和稳定性，克服了现有技术中存在的缺点和不足。 
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种用于小号针管磨刃机的机械手，它包括一安装板，其特征在于：所述安装板与支臂呈相互垂直分布，支臂的一端与安装板表面固定连接，动爪的中部通过旋转轴与支臂活动连接，动爪以旋转轴为支点摆动，动爪靠近安装板的一端设有第一滚动轴承，动爪的另一端呈悬空状，固定爪的一端与安装板表面固定连接，固定爪的另一端呈悬空状，固定爪与上述支臂呈平行状分布，固定爪与动爪之间设有复位弹簧，固定爪处设有第二滚动轴承，第二滚动轴承与上述第一滚动轴承之间设有楔条，楔条端部的下表面为一平面，该平面向下抵住第二滚动轴承表面，楔条端部的上表面为一斜面，该斜面斜向上抵住第一滚动轴承，楔条端部在第一滚动轴承与第二滚动轴承之间滑动。
本发明公开了一种用于小号针管磨刃机的机械手，其整体为钳形结构，钳形结构由一固定爪和一动爪构成，而动爪的两端可以旋转轴为支点上下摆动，摆动的控制是由动爪内侧端部的滚动轴承和斜面楔条配合复位弹簧完成，钳形机械手整体设计合理，构思巧妙，配合精密，工作状态稳定，抓取牢固度和稳定性均达到要求。 
附图说明
图1为本发明构结构示意图。
其中：
1、    动爪；
2、    支臂；
3、    旋转轴；
4、    第一滚动轴承；
5、    安装板；
6、    楔条；
7、    第二滚动轴承；
8、    复位弹簧；
9、    固定爪；
10、  斜面；
11、  上凸起部；
12、  下凸起部；
13、  小号针管。
具体实施方式  
下面参照附图，对本发明进一步进行描述。
本发明为一种用于小号针管磨刃机的机械手，它包括一安装板5，其区别于现有技术在于：所述安装板5与支臂2呈相互垂直分布，支臂2的一端与安装板5表面固定连接，动爪1的中部通过旋转轴3与支臂2活动连接，动爪1以旋转轴3为支点摆动，动爪1靠近安装板5的一端设有第一滚动轴承4，动爪1的另一端呈悬空状，固定爪9的一端与安装板5表面固定连接，固定爪9的另一端呈悬空状，固定爪9与上述支臂2呈平行状分布，固定爪9与动爪1之间设有复位弹簧8，固定爪9处设有第二滚动轴承7，第二滚动轴承7与上述第一滚动轴承4之间设有楔条6，楔条6端部的下表面为一平面，该平面向下抵住第二滚动轴承7表面，楔条6端部的上表面为一斜面10，该斜面斜向上抵住第一滚动轴承4，楔条6端部在第一滚动轴承4与第二滚动轴承7之间滑动，楔条6推进过程中，第一滚动轴承4沿着斜面10滚动并逐渐抬高，相对动爪1的悬空端便逐渐降低，下降过程中向下压制复位弹簧8变形，最终与固定爪9的悬空端完全钳形闭合，实现小号针管的抓取，并且抓取的强度较大，确保了抓取小号针管13的牢固度，楔条6回拉过程中，第一滚动轴承4随斜面10滚动并逐渐降低，同时，在复位弹簧8回复力的作用下，动爪1的悬空端被抬高，完成动爪1对针管的卸装动作。
在具体实施时，所述动爪1和固定爪9的悬空端配合形成一钳形，动爪1的端部向下形成一上凸起部11，而固定爪9的端部向上形成一下凸起部12，上凸起部和下凸起部形成一个完整的钳形，用于抓取小号针管。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于上述这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种用于小号针管磨刃机的机械手，它包括一安装板（5），其特征在于：所述安装板（5）与支臂（2）呈相互垂直分布，支臂（2）的一端与安装板（5）表面固定连接，动爪（1）的中部通过旋转轴（3）与支臂（2）活动连接，动爪（1）以旋转轴（3）为支点摆动，动爪（1）靠近安装板（5）的一端设有第一滚动轴承（4），动爪（1）的另一端呈悬空状，固定爪（9）的一端与安装板（5）表面固定连接，固定爪（9）的另一端呈悬空状，固定爪（9）与上述支臂（2）呈平行状分布，固定爪（9）与动爪（1）之间设有复位弹簧（8），固定爪（9）处设有第二滚动轴承（7），第二滚动轴承（7）与上述第一滚动轴承（4）之间设有楔条（6），楔条（6）端部的下表面为一平面，该平面向下抵住第二滚动轴承（7）表面，楔条（6）端部的上表面为一斜面（10），该斜面斜向上抵住第一滚动轴承（4），楔条（6）端部在第一滚动轴承（4）与第二滚动轴承（7）之间滑动。
2.根据权利要求1所述的一种用于小号针管磨刃机的机械手，其特征在于：所述动爪（1）和固定爪（9）的悬空端配合形成一钳形。
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