CN112091799A - 一种关节假体精密加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种关节假体精密加工装置，包括机械手以及设置在机械手周围的若干研磨机和/或抛光机；机械手腕部末端设有一夹持装置，夹持装置设有一连接件，连接件与机械手腕部末端连接；连接件上固定连接设置第一支撑件，第一支撑件的一端可移动地设有致动件，第一支撑杆的另一端设有定位件，待加工工件夹持固定在致动件和定位件之间；第一支撑件上还设有一个以上的定位孔，在待加工工件上设置的定位柱插入安装在定位孔中。本发明的连接件还提供第二安装部，第二安装部上连接设置第二支撑件；第二支撑件上设有固定爪和活动爪，固定爪和活动爪的端部分别设有用于套入在待加工工件上设置的定位柱的夹持孔，利于加工复杂工件表面。

Description

一种关节假体精密加工装置

技术领域

本发明涉及研磨、抛光装置领域，具体涉及一种研磨和抛光具有复杂曲面构成的表面之关节假体的装置，尤其涉及膝关节股骨髁假体表面加工装置中机械手的夹持装置。

背景技术

膝关节假体的制造中，根据人体膝关节结构，一般包括胫骨关节和髌骨关节两个关节面，几何外形结合人体关节的构造、形状和功能进行制作。在冠状面上的接触以曲面接触为主，矢状面上分为多曲率设计，可帮助患者于关节置换术后获得平滑的关节活动。同时为了减少髌骨发生半脱位的概率，髌骨滑槽外侧髁需高于内侧髁，沟槽应保持宽而深，不能太陡峭，以帮助髌骨在股骨组件前侧与远程之间的平滑移动，达到稳定和较高的接触面积。滑槽在冠状面上宜保持5°~7°的外倾角度。采用流线型前缘形态设计，可支持带软组织缝合，张力降低从而减少软组织松解比率，支持带包绕距离缩短使髌骨滑行距离更佳；加深髌骨沟结构的设计，通过采用加深的髌骨沟设计，使膝关节在伸屈运动时在保证髌骨良好的运动轨迹同时，减轻伸膝装置所带来的张力，提高产品使用率；股骨后髁优化避免脱位设计，通过采用最优化的股骨后髁设计，在达到135°屈曲时，胫骨关节面依然为面—面接触，更有效地避免高屈膝时发生脱位。

基于以上设计需求，为了保障和提高股骨髁假体的使用性能，股骨髁假体的表面为不规则形状，其表面由若干不同曲率的曲面连接组合而成。由于表面形状的复杂性，股骨髁假体表面的加工，一般采用手工打磨、抛光，产品质量和工作效率均无法保证。手工抛磨的缺陷主要在于：1.加工精度无法保证，一致性差，且需要经验丰富的操作人员，人员培训成本增加，面临人才流失的风险；2.手工打磨、抛光要求操作工要做好个人防护，如戴好面罩，不能戴手套，有发生人身危害的风险。

在关节假体的打磨抛光领域，专利文献CN109676486A、CN209062770U、CN109262424A以及CN209062786U中均提供了关节假体的自动打磨抛光方法及其自动打磨抛光设备，其中关节假体的自动打磨抛光设备包括关节假体的供料装置、作业的六轴机器人、用于抓取关节假体的工装夹具、具有多条不同规格打磨砂带的砂带机和用于抛光作业的清光机；作业的六轴机器人安装有用于抓取关节假体的工装夹具，关节假体的供料装置、具有多条不同规格打磨砂带的砂带机、用于抛光作业的清光机分别安装在作业的六轴机器人周围。本发明彻底将员工从繁重的手工打磨的作业中解放出来，作业的六轴机器人自动进行抓取关节假体仿形打磨抛光，提高了关节假体打磨的表面质量，更有效减小了粉尘对员工的伤害，环保。该现有方案中，用于抓取关节假体的工装夹具由连接法兰、气缸、定位锁紧板、压板、顶杆和夹体依次组成，整体安装在六轴机器人末端，随着六轴机器人整体运动。当夹体运行到达关节假体零件对应部位时，气缸伸出，推动顶杆夹紧关节假体，继而将关节假体抓取进行打磨。打磨完毕后，气缸缩回，顶杆松开关节假体，零件放回仿形支架上。不过按照该现有方案，其工装夹具对于工件即关节假体零件的夹紧仅在于顶杆和夹体之间进行夹紧，换言之仅提供了一个方向的夹紧固定。在工件仅是送至磨抛设备进行研磨或抛光并位于一个固定工位时，其稳定性较好，但是对于具有复杂曲面组成的关节假体表面而言，其磨抛工艺需要工件处于多个不同的工位，在磨抛过程中，机械手还需要带动工件进行不间断的运动，此时工件及其夹持装置的受力处于不断的变化中，仅一个方向的夹持固定的话，容易造成工件的松动或偏移，在实际应用中关节假体的加工质量和表面精度不好。

在其它领域，机械手的夹持有各种不同的方案，例如专利文献CN106002998A中公开的一种高效率自动夹持机械手、CN103273397B中公开的一种水晶坯件自动磨抛系统等等，不过这些方案主要在于抓取夹持工件至固定工位或进行滑移等运动，与股骨髁假体等关节假体的复杂形状表面精密加工的多工位稳定夹持需求不同，无法胜任具有复杂曲面构成的表面之关节假体的精密加工工作。

发明内容

鉴于以上情形，本发明提出一种关节假体精密加工装置，通过机械手配合研磨机、抛光机进行工件表面的精密加工处理，以夹持装置固定工件相对机械手的位置并保证夹持位置的稳定性。以机械手的多维度运动带动工件形成不同的工位，使所需要的工件表面位于加工位置，相对通常只能固定设置的研磨机、抛光机的加工刀具进行相对运动，从而研磨、抛光得到所需的复杂工件表面。

根据本发明的关节假体精密加工装置，包括机械手以及设置在所述机械手周围的若干研磨机和/或抛光机；所述机械手腕部末端设有一夹持装置，所述夹持装置设有一连接件，所述连接件与机械手腕部末端连接；所述连接件上固定连接设置第一支撑件，所述第一支撑件的一端可移动地设有致动件，第一支撑杆的另一端设有定位件，待加工工件夹持固定在所述致动件和定位件之间；所述第一支撑件上还设有一个以上的定位孔，在待加工工件上设置的定位柱插入安装在所述定位孔中。

进一步地，所述第一支撑件的侧面还设有第一定位面和/或第二定位面，所述待加工工件的侧面贴合于所述第一定位面和/或第二定位面。

优选地，所述连接件包括连接部和安装部，所述连接部与机械手腕部末端固定连接；所述安装部的一侧连接设置所述第一支撑件，安装部的另一侧连接安装气缸。

优选地，所述气缸的活塞上连接设置气缸推轴，所述致动件固定连接在所述气缸推轴上并由所述气缸驱动沿所述第一支撑件移动。

上述方案所揭示的夹持方式，已可以适应复杂曲面表面的精密加工，能通过更换工装和程序进行股骨髁、股骨柄等不同工件/部位的打磨、抛光。

在另外一个方面，还提供一种关节假体精密加工装置，该装置中所述连接件还包括第二安装部，所述第二安装部上连接设置第二支撑件；所述第二支撑件上设有固定爪和活动爪，所述固定爪固定连接设置在所述第二支撑件上，所述活动爪通过转轴可转动地连接设置在所述第二支撑件上；所述固定爪和活动爪的端部分别设有用于套入在待加工工件上设置的定位柱的夹持孔。

进一步地，所述气缸的活塞上连接设置气缸推轴，所述致动件固定连接在所述气缸推轴上并由所述气缸驱动沿所述第一支撑件移动；所述致动件上设有卡爪致动杆，所述卡爪致动杆的端部通过牵引转轴与所述活动爪可相对转动的连接。

在采取本发明提出的技术后，根据本发明的技术方案，具有以下的有益效果：

1）通过设置所述致动件和定位件，可以从一个方向夹持工件，再通过设置定位孔，提供另一个方位的夹持固定。两个方面的夹持固定情况下，在工件送至磨抛设备进行研磨或抛光并处于若干不同工位时，其稳定性较好，能够提高关节假体的加工质量和表面精度，并保证形成所需的由若干曲面光滑连接形成的复杂曲面形状的表面；

2）在进行工件夹持时，可以先利用定位孔进行工件定位，然后再利用致动件进行夹紧，从而保证夹紧位置和受力的准确性并提高夹持效率；

3）通过提供第一定位面和/或第二定位面，可以提供又一个方位的夹持固定，从而进一步增强工件夹持的稳定性；

4）在上述两个方位的夹持结构或者三个方位的夹持结构中，均只利用了第一支撑杆和致动件等少量的部件，零部件数量少，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高；

5）通过设置第二安装部及第二支撑件，可以通过所述固定爪和活动爪进行工件的固定，通过所述致动件驱动所述活动爪产生轻微的转动，可以使活动爪上的夹持孔与待加工工件上设置的定位柱之间产生一定的偏转受力，从而保证夹持的稳定可靠。所述致动件及气缸等部件为共用部件，在提供多种夹持方案的同时也减少了零部件数量，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

附图说明

图1是本发明实施例1的关节假体精密加工装置结构图；

图2是本发明实施例1的关节假体精密加工装置另一视图方向的结构图；

图3是本发明实施例2的关节假体精密加工装置结构图。

附图标记说明：连接件1；连接部11；安装部12；通孔120；第二安装部13；第一支撑件2；导槽20；限位凸台21；限位片22；致动件31；致动定位头310；卡爪致动杆311；牵引转轴312；定位件32；定位头320；定位孔33；第一定位面34；第二定位面35；第二支撑件4；夹持孔50；固定爪51；活动爪52；卡爪部521；转轴安装部522；牵引部523；转轴520；气缸8；气缸推轴80。

具体实施方式

下面将结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细的说明。所描述的实施例包括帮助理解的各种具体细节，但它们只能被看作是示例性的，是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。同时，为了使说明书更加清楚简洁，将省略对本领域熟知功能和构造的详细描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所述的“上”、“下”或者“上方”、“下方”是本申请附图所大致展示的上下关系。在放置状态发生变化时，例如翻转时，相应的位置关系也应随之转换以理解或实施本申请的技术方案。

实施例1

如图1和图2所示，一种关节假体精密加工装置，包括机械手以及设置在所述机械手周围的若干研磨机和/或抛光机；所述机械手腕部末端设有一夹持装置，所述夹持装置设有一连接件1，所述连接件1与机械手腕部末端连接；所述连接件1上固定连接设置第一支撑件2，所述第一支撑件2的一端可移动地设有致动件31，第一支撑杆2的另一端设有定位件32，待加工工件夹持固定在所述致动件31和定位件32之间；所述第一支撑件2上还设有一个以上的定位孔33，在待加工工件上设置的定位柱插入安装在所述定位孔33中。

通过设置所述致动件31和定位件32，可以从一个方向夹持工件，再通过设置定位孔33，提供另一个方位的夹持固定。两个方面的夹持固定情况下，在工件送至磨抛设备进行研磨或抛光并处于若干不同工位时，其稳定性较好，即便在磨抛过程中，机械手还需要带动工件进行不间断的运动以加工形状不断变化的工件表面，也不容易造成工件的松动或偏移，能够提高关节假体的加工质量和表面精度，并保证形成所需的由若干曲面光滑连接形成的复杂曲面形状的表面。

所述待加工工件上设置的定位柱可以是利用工件上本就存在的功能性部件充当，将所述定位孔33设计为适应该功能性部件的形状即可；也可以是在工件毛坯上预先设置所需的定位柱，在表面加工完成后去除，所述定位柱宜设置在工件上的平面部位或较易加工的简单曲面部位或者不需进行精密加工的部位例如工件背面等部位。

所述定位孔33还具备一个特别的作用，即在进行工件夹持时，可以先利用定位孔33进行工件定位，然后再利用致动件31进行夹紧，从而保证夹紧位置和受力的准确性并提高夹持效率。

进一步地，所述第一支撑件2的侧面还设有第一定位面34和/或第二定位面35，所述待加工工件的侧面贴合于所述第一定位面34和/或第二定位面35。

通过提供第一定位面34和/或第二定位面35，可以提供又一个方位的夹持固定，从而进一步增强工件夹持的稳定性。

所述第一定位面34和/或第二定位面35，在制作时宜依照工件侧面的形状进行具体的设计，使其与工件侧面贴合。

在上述两个方位的夹持结构或者三个方位的夹持结构中，均只利用了第一支撑杆和致动件31等少量的部件，零部件数量少，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

在进行夹持工作时，只要将机械手移动到工件存放处，将所述定位孔33套上待加工工件上设置的定位柱，即可完成工件定位并限制工件在一些方位上相对于第一支撑件2的自由度。然后由气缸8驱动所述致动件31，进一步在另外的方位夹紧工件，从而在多个方位夹持工件，保证夹持的稳定性。

进一步地，所述连接件1包括连接部11和安装部12，所述连接部11与机械手腕部末端固定连接；所述安装部12的一侧连接设置所述第一支撑件2，安装部12的另一侧连接安装气缸8。

通过设置一体化的连接部11和安装部12，便于与机械手连接的同时又可以稳定可靠又方便地设置气缸8和第一支撑件2。连接部11和安装部12设为L形结构，保证结构的稳定性，同时使气缸8、第一支撑件2的设置与机械手的连接之间相互隔离避免干涉。另外，这种一体化的L形结构，保证了第一支撑件2与机械手腕部固定位置之间距离较小，保证夹持的稳定。

进一步地，所述气缸8的活塞上连接设置气缸推轴80，所述致动件31固定连接在所述气缸推轴80上并由所述气缸8驱动沿所述第一支撑件2移动。

所述第一支撑件2上设有导槽20，所述致动件31设于所述导槽20内；所述致动件31上设有致动定位头310，所述致动定位头310位于所述导槽20所在的第一支撑件2的上表面上方。导槽20保证致动件31的移动按照预设的方向进行，防止产生偏移，致动定位头310设于上方，保证可以对第一支撑件2上面的工件进行有效夹紧。

所述第一支撑件2上设有限位凸台21，所述导槽20贯穿所述限位凸台21且所述致动件31的上表面与所述限位凸台21的上表面平齐；所述限位凸台21上设有用于与所述导槽20一起限制所述致动件31运动方向的限位片22。限位凸台21及限位片22与导槽20配合进一步保证致动件31的移动按照预设的方向进行，防止产生偏移。

所述定位件32上设有定位头320，所述定位头320位于所述第一支撑件2的上表面上方，便于与所述致动定位头310配合夹持工件。工件上可以设置与所述定位头320及所述致动定位头310匹配的定位孔或槽，或者利用工件上的功能性位置进行定位。

所述安装部12上设有容纳所述气缸推轴80及致动件31的通孔120。

根据本发明实施例1的关节假体精密加工装置，通过设置所述致动件31和定位件32，可以从一个方向夹持工件，再通过设置定位孔33，提供另一个方位的夹持固定。两个方面的夹持固定情况下，在工件送至磨抛设备进行研磨或抛光并处于若干不同工位时，其稳定性较好，能够提高关节假体的加工质量和表面精度，并保证形成所需的由若干曲面光滑连接形成的复杂曲面形状的表面。

在进行工件夹持时，可以先利用定位孔33进行工件定位，然后再利用致动件31进行夹紧，从而保证夹紧位置和受力的准确性并提高夹持效率。

通过提供第一定位面34和/或第二定位面35，可以提供又一个方位的夹持固定，从而进一步增强工件夹持的稳定性。

在上述两个方位的夹持结构或者三个方位的夹持结构中，均只利用了第一支撑杆和致动件31等少量的部件，零部件数量少，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

实施例2

如图3所示，本实施例与实施例1的区别在于，所述连接件1还包括第二安装部13，所述第二安装部13上连接设置第二支撑件4；所述第二支撑件4上设有固定爪51和活动爪52，所述固定爪51固定连接设置在所述第二支撑件4上，所述活动爪52通过转轴520可转动地连接设置在所述第二支撑件4上；所述固定爪51和活动爪52的端部分别设有用于套入在待加工工件上设置的定位柱的夹持孔50。

实施例1所揭示结构展示的夹持方式，已可以适应复杂曲面构成的表面的精密加工，能通过更换工装和程序进行股骨髁、股骨柄等不同部件的打磨、抛光。

在另外一个方面，已知一个股骨髁假体的表面由于不同的曲面太多，在研磨或抛光时需要的工位也多，因此在机械手的四周设置若干台研磨机或抛光机，每台分别执行不同的加工工序。那么在一个股骨髁假体的加工过程中，从粗加工到精加工的研磨工序以及后续的抛光工序多达十数道，在此过程中，由于各台研磨机及抛光机的位置相对固定，因此需要机械手不断调整工件的位置，以加工不同的曲面，对机械手的自由度及夹持稳定性要求较高。在一些特定的位置，采用上述结构也能完成加工，但是会造成机械手运动位置设置和控制方面的繁杂，并对配套设备的位置排布和防止干涉方面需要有更多的考虑和优化。如果由一台机械手执行的话，所需实现的工位非常多，对机械手的自由度要求很高，成本高；因为受力的不同，对机械手的夹持稳定性要求也高，加强机械手强度也会提高成本；对机械手运动的设置和控制以及与其它配套设备的匹配和防止干涉方面的工作繁杂也会造成成本的提高和效率的降低。一种可行的模式是采用两种不同的夹持方式，并分拆由两台不同的机械手执行，每台机械手分别执行一个夹持方式下的动作。此时，对机械手的自由度及稳定性要求降低，成本相对较低，故障率也较低，对机械手运动的设置和控制以及与其它配套设备的匹配和防止干涉方面的工作也会相对简单化。但需分别布置两条生产线，场地及配套的研磨机增加，同时加工过程中需要转运，效率较低，也可能影响质量。

鉴于此，本发明在前述技术方案的基础继续进行改进，以在同一个机械手上提供多种夹持方案，从而形成一条生产线布置下的执行磨抛工作的多功能性和更好的适应性，在同一机械手上完成更多的动作，保证更多工位的实现，不需要转运工件。由此进一步改进的技术方案在于：

通过设置第二安装部13及第二支撑件4，可以通过所述固定爪51和活动爪52进行工件的固定。通过设置一体化的连接部11和安装部12及第二安装部13，便于与机械手连接的同时又可以稳定可靠又方便地设置气缸8和第一支撑件2及第二支撑件4。连接部11和安装部12及第二安装部13设为U形结构，保证结构的稳定性，同时使气缸8、第一支撑件2、第二支撑件4的设置与机械手的连接之间相互隔离避免干涉。另外，这种一体化的U形结构，保证了第一支撑件2及第二支撑件4与机械手腕部固定位置之间距离较小，保证夹持的稳定。

进一步地，所述气缸8的活塞上连接设置气缸推轴80，所述致动件31固定连接在所述气缸推轴80上并由所述气缸8驱动沿所述第一支撑件2移动；所述致动件31上设有卡爪致动杆311，所述卡爪致动杆311的端部通过牵引转轴312与所述活动爪52可相对转动的连接。

通过所述致动件31驱动所述活动爪52产生轻微的转动，可以使活动爪52上的夹持孔50与待加工工件上设置的定位柱之间产生一定的偏转受力，夹紧所述定位柱，防止脱出或松动，从而保证夹持的稳定可靠。

相应地，可以使所述夹持孔50的尺寸稍大于所述待加工工件上设置的定位柱的尺寸，从而便于所述夹持孔50套上所述定位柱，提升工作效率。

在进行夹持工作时，只要将机械手移动到工件存放处，将所述夹持孔50套上待加工工件上设置的定位柱，即可完成工件定位并限制工件在一些方位上相对于第二支撑件4的自由度。然后由气缸8驱动所述致动件31，进一步夹紧工件，从而保证夹持的稳定性。仅采用第二支撑件4及固定爪51和活动爪52即可完成夹持，零件数量少。更重要的是，所述致动件31及气缸8等部件为共用部件，可以在第一支撑件2作为支撑部件的夹持方案中使用，也可以在第二支撑件4作为支撑部件的夹持方案中使用，在提供多种夹持方案的同时减少了零部件数量，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

所述活动爪52上设有滑槽，所述滑槽中设有轴承座，所述轴承座中安装设置所述牵引转轴312。

所述活动爪52包括在初始状态时与所述固定爪51平行设置的卡爪部521、用于安装所述转轴520的转轴安装部522以及设置在所述转轴安装部522另一侧的牵引部523，所述牵引部523的端部设于所述第一支撑件2所在侧，所述牵引转轴312安装于所述牵引部523上。便于布置第一支撑件2和第二支撑件4，并使两者共用相同的致动件31等共用部件，致动件31的运动可以驱动两种夹持方案下的夹紧操作，仅用一套简便的气缸驱动机构即可实现多种可选的夹持方案。所述气缸8可以采用超薄气缸，例如AirTAC SDA63X10超薄气缸。

根据本发明实施例2的关节假体精密加工装置，通过设置第二安装部13及第二支撑件4，可以通过所述固定爪51和活动爪52进行工件的固定，通过所述致动件31驱动所述活动爪52产生轻微的转动，可以使活动爪52上的夹持孔50与待加工工件上设置的定位柱之间产生一定的偏转受力，从而保证夹持的稳定可靠。所述致动件31及气缸8等部件为共用部件，在提供多种夹持方案的同时减少了零部件数量，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

同时，基于其具有多种夹持功能，亦具有以下效果。

通过设置所述致动件31和定位件32，可以从一个方向夹持工件，再通过设置定位孔33，提供另一个方位的夹持固定。两个方面的夹持固定情况下，在工件送至磨抛设备进行研磨或抛光并处于若干不同工位时，其稳定性较好，能够提高关节假体的加工质量和表面精度，并保证形成所需的由若干曲面光滑连接形成的复杂曲面形状的表面。

在进行工件夹持时，可以先利用定位孔33进行工件定位，然后再利用致动件31进行夹紧，从而保证夹紧位置和受力的准确性并提高夹持效率。

通过提供第一定位面34和/或第二定位面35，可以提供又一个方位的夹持固定，从而进一步增强工件夹持的稳定性。

在上述两个方位的夹持结构或者三个方位的夹持结构中，均只利用了第一支撑杆和致动件31等少量的部件，零部件数量少，制作、组装方便，夹具制造成本低，维护或更换也方便快捷，效率高。

在上述实施例中，根据本发明的关节假体精密加工装置，优选的设置方式为所述连接部11和安装部12相互垂直呈“L”形设置，所述第二安装部13和安装部12亦相互垂直呈“L”形设置，连接部11和安装部12及第二安装部13之间的整体结构则呈“U”形设置。

根据本发明的关节假体精密加工装置，适用于对膝关节股骨髁假体的表面精密加工，也适用于对髋关节假体、股骨柄、球头、双动头等关节假体的表面进行精密加工。

Claims (10)

1.一种关节假体精密加工装置，其特征在于，包括机械手以及设置在所述机械手周围的若干研磨机和/或抛光机；所述机械手腕部末端设有一夹持装置，所述夹持装置设有一连接件（1），所述连接件（1）与机械手腕部末端连接；所述连接件（1）上固定连接设置第一支撑件（2），所述第一支撑件（2）的一端可移动地设有致动件（31），第一支撑杆（2）的另一端设有定位件（32），待加工工件夹持固定在所述致动件（31）和定位件（32）之间；所述第一支撑件（2）上还设有一个以上的定位孔（33），在待加工工件上设置的定位柱插入安装在所述定位孔（33）中。

2.根据权利要求1所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述第一支撑件（2）的侧面还设有第一定位面（34）和/或第二定位面（35），所述待加工工件的侧面贴合于所述第一定位面（34）和/或第二定位面（35）。

3.根据权利要求1或2所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述连接件（1）包括连接部（11）和安装部（12），所述连接部（11）与机械手腕部末端固定连接；所述安装部（12）的一侧连接设置所述第一支撑件（2），安装部（12）的另一侧连接安装气缸（8）。

4.根据权利要求3所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述气缸（8）的活塞上连接设置气缸推轴（80），所述致动件（31）固定连接在所述气缸推轴（80）上并由所述气缸（8）驱动沿所述第一支撑件（2）移动。

5.根据权利要求4所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述第一支撑件（2）上设有导槽（20），所述致动件（31）设于所述导槽（20）内；所述致动件（31）上设有致动定位头（310），所述致动定位头（310）位于所述导槽（20）所在的第一支撑件（2）的上表面上方。

6.根据权利要求5所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述第一支撑件（2）上设有限位凸台（21），所述导槽（20）贯穿所述限位凸台（21）且所述致动件（31）的上表面与所述限位凸台（21）的上表面平齐；所述限位凸台（21）上设有用于与所述导槽（20）一起限制所述致动件（31）运动方向的限位片（22）。

7.根据权利要求4所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述定位件（32）上设有定位头（320），所述定位头（320）位于所述第一支撑件（2）的上表面上方。

8.根据权利要求1或2所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述连接件（1）还包括第二安装部（13），所述第二安装部（13）上连接设置第二支撑件（4）；所述第二支撑件（4）上设有固定爪（51）和活动爪（52），所述固定爪（51）固定连接设置在所述第二支撑件（4）上，所述活动爪（52）通过转轴（520）可转动地连接设置在所述第二支撑件（4）上；所述固定爪（51）和活动爪（52）的端部分别设有用于套入在待加工工件上设置的定位柱的夹持孔（50）。

9.根据权利要求8所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述气缸（8）的活塞上连接设置气缸推轴（80），所述致动件（31）固定连接在所述气缸推轴（80）上并由所述气缸（8）驱动沿所述第一支撑件（2）移动；所述致动件（31）上设有卡爪致动杆（311），所述卡爪致动杆（311）的端部通过牵引转轴（312）与所述活动爪（52）可相对转动的连接。

10.根据权利要求9所述的一种关节假体精密加工装置，其特征在于，所述活动爪（52）包括在初始状态时与所述固定爪（51）平行设置的卡爪部（521）、用于安装所述转轴（520）的转轴安装部（522）以及设置在所述转轴安装部（522）另一侧的牵引部（523），所述牵引部（523）的端部设于所述第一支撑件（2）所在侧，所述牵引转轴（312）安装于所述牵引部（523）上。

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