CN204505277U - 一种抓取长条形工件的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种抓取长条形工件的机械手，便于抓取长条形的工件。其固定爪包括第一部分、圆滑的凹形连接部以及第一夹持部；活动爪包括第二部分、与凹形连接部形状相匹配的圆滑的凸形连接部以及第二夹持部；凸形连接部通过转轴与连接板连接；活动爪的第一斜面，固定爪的第一平面相对；连接板上有挡板，复位弹簧一端与活动爪的第二部分连接，另一端与挡板连接，所述气缸的固定端固定在连接板上，气缸的活动端与推杆连接并能够将推杆推入至第一平面与第一斜面之间，推杆推入至固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间时，所述固定爪的第一夹持部的夹持面与活动爪第二夹持部的夹持面互相平行。
Description
技术领域
本实用新型属于机械领域的一种抓取长条形工件的机械手。
背景技术
传统的抓取机械手采用伺服或齿轮结构驱动，伺服驱动结构复杂，成本较高，维护难度大；齿轮结构抓取能够抓取的厚度调整范围较小。
发明内容
本实用新型提供一种结构简单、成本低的抓取长条形工件的机械手，便于抓取长条形的工件。
本实用新型的技术解决方案是：
一种抓取长条形工件的机械手，其特殊之处在于：包括固定爪、活动爪、转轴、弹簧、推杆、气缸以及连接板；
所述固定爪从上至下包括依次连接的第一部分、圆滑的凹形连接部以及第一夹持部；所述活动爪从上至下包括依次连接的第二部分、与凹形连接部形状相匹配的圆滑的凸形连接部以及第二夹持部；所述凸形连接部通过转轴与连接板连接；
所述固定爪的第一部分固定在连接板上；
所述活动爪的第二部分上、靠近固定爪的内侧面为第一斜面，
所述固定爪的第一部分上、靠近活动爪的内侧面为第一平面，所述第一平面与水平面垂直，所述第一斜面与第一平面相对；
所述连接板上、靠近活动爪的侧边设置有挡板，复位弹簧一端与活动爪的第二部分连接，复位弹簧的另一端与挡板连接，所述推杆的左侧面为与固定爪的第一平面相平行的第二平面，所述推杆的右侧面为与活动爪的第一斜面相平行的第二斜面，所述气缸的固定端固定在连接板上，气缸的活动端与推杆连接并能够将推杆推入至第一平面与第一斜面之间，且第二平面与第一平面相接触、第一斜面与第二斜面相接触；所述固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间的距离上大下小；推杆推入至固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间时，所述固定爪的第一夹持部的夹持面与活动爪第二夹持部的夹持面互相平行。
所述复位弹簧数量为2-5个。
所述固定爪、活动爪的夹持面上设置有PCV塑料，防止工件和夹持面之间相互造成伤害，延长了使用寿命。
所述第二斜面与水平面的夹角为85°-45°。
本实用新型的优点是：结构简单、成本低，便于抓取长条形的工件。能够抓取的厚度调整范围较大。 复位弹簧数量为2个时，当一个复位弹簧数量失效时，另一个复位弹簧还可以起到备份作用，延长使用寿命。固定爪、活动爪的夹持面上设置的PCV塑料，防止工件和夹持面之间相互造成伤害，延长了使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
其中：11-固定爪的第一部分；111-第一平面；12-凹形连接部；13-第一夹持部；21-活动爪的第二部分；211-第一斜面；22-凸形连接部；23-第二夹持部；3-转轴；4-复位弹簧；5-推杆；51-第二平面；52-第二斜面；6-气缸；7-PCV塑料；8-连接板。
具体实施方式
一种抓取长条形工件的机械手，其特殊之处在于：包括固定爪、活动爪、转轴3、弹簧4、推杆5、气缸6以及连接板8；
所述固定爪从上至下包括依次连接的第一部分11、圆滑的凹形连接部12以及第一夹持部13；所述活动爪从上至下包括依次连接的第二部分21、与凹形连接部形状相匹配的圆滑的凸形连接部22以及第二夹持部23；所述凸形连接部通过转轴与连接板连接；
所述固定爪的第一部分固定在连接板上；
所述活动爪的第二部分上、靠近固定爪的内侧面为第一斜面211，
所述固定爪的第一部分上、靠近活动爪的内侧面为第一平面111，所述第一平面与水平面垂直，所述第一斜面与第一平面相对；
所述连接板上、靠近活动爪的侧边设置有挡板，复位弹簧一端与活动爪的第二部分连接，复位弹簧的另一端与挡板连接，所述推杆的左侧面为与固定爪的第一平面相平行的第二平面51，所述推杆的右侧面为与活动爪的第一斜面相平行的第二斜面52，所述气缸的固定端固定在连接板上，气缸的活动端与推杆连接并能够将推杆推入至第一平面与第一斜面之间，且第二平面与第一平面相接触、第一斜面与第二斜面相接触；所述固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间的距离上大下小；推杆推入至固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间时，所述固定爪的第一夹持部的夹持面与活动爪第二夹持部的夹持面互相平行。
所述复位弹簧数量为2个，当一个复位弹簧数量失效时，另一个复位弹簧还可以起到备份作用，延长使用寿命。
较佳的，固定爪、活动爪的夹持面上设置有PCV塑料7，防止工件和夹持面之间相互造成伤害，延长了使用寿命。同时，PCV塑料可以根据工件形状设计成具有各种形状的表面，以便于工件形成更大的夹持面，加强夹持的牢固性。
较佳的，第二斜面与水平面的夹角为85°-45°。
本实用新型的原理是：自由状态时，气缸在第一平面和第一斜面的上方，在外力作用下，活动爪2可绕着转轴3运动，角度调整范围非常大，使得能够抓取的工件的厚度调整范围比现有技术大很多，可以抓取更多厚度的工件。当要实现夹持功能时，气缸6向下推进，带动推杆5向下运动，当推杆5进入到固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间时，活动爪2绕着转轴3运动，固定爪第一夹持部的夹持面与活动爪第二夹持部的夹持面之间距离缩短，实现加持；当要松开工件时，气缸6向上回退，活动爪2在复位弹簧4作用下回弹 ，从而松开加持物件。
Claims (4)
1.一种抓取长条形工件的机械手，其特征在于：包括固定爪、活动爪、转轴、弹簧、推杆、气缸以及连接板；
所述固定爪从上至下包括依次连接的第一部分、圆滑的凹形连接部以及第一夹持部；所述活动爪从上至下包括依次连接的第二部分、与凹形连接部形状相匹配的圆滑的凸形连接部以及第二夹持部；所述凸形连接部通过转轴与连接板连接；
所述固定爪的第一部分固定在连接板上；
所述活动爪的第二部分上、靠近固定爪的内侧面为第一斜面，
所述固定爪的第一部分上、靠近活动爪的内侧面为第一平面，所述第一平面与水平面垂直，所述第一斜面与第一平面相对；
所述连接板上、靠近活动爪的侧边设置有挡板，复位弹簧一端与活动爪的第二部分连接，复位弹簧的另一端与挡板连接，所述推杆的左侧面为与固定爪的第一平面相平行的第二平面，所述推杆的右侧面为与活动爪的第一斜面相平行的第二斜面，所述气缸的固定端固定在连接板上，气缸的活动端与推杆连接并能够将推杆推入至第一平面与第一斜面之间，且第二平面与第一平面相接触、第一斜面与第二斜面相接触；所述固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间的距离上大下小；推杆推入至固定爪的第一平面与活动爪的第一斜面之间时，所述固定爪的第一夹持部的夹持面与活动爪第二夹持部的夹持面互相平行。
2.根据权利要求1所述的抓取长条形工件的机械手，其特征在于：所述复位弹簧数量为2-5个。
3.根据权利要求1或2所述的抓取长条形工件的机械手，其特征在于：所述固定爪、活动爪的夹持面上设置有PCV塑料。
4.根据权利要求1或2所述的抓取长条形工件的机械手，其特征在于：所述第二斜面与水平面的夹角为85°-45°。
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| CN106064212A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-02 | 沈阳翰和科技工程有限公司 | 一种热成型上、下料反夹式夹钳 |
| CN106077341A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-09 | 沈阳翰和科技工程有限公司 | 一种热成型上、下料齿轮单动式夹钳 |
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| CN112296141A (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 嘉意机床（上海）有限公司 | 一种窄状钢板的加工设备及方法 |
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