CN208629159U - 一种双机器人协同打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双机器人协同打磨装置，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人打磨时打磨效果较差等技术问题。本打磨装置包括工作台和相对设置的两个机器人，各机器人分别位于工作台的两侧，各机器人均具有机械臂，各机械臂的外端部均设置有力控传感器，各力控传感器上均设置有用于安装打磨工具的电主轴。本打磨装置中，两台机器人均安装有力控传感器，针对各种误差其可以通过力或力矩反馈进行轨迹调整以提高打磨效果。

Description

一种双机器人协同打磨装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种双机器人协同打磨装置。

背景技术

在制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，也是提高工件表面质量最重要的工序。目前，中小型企业大部分仍采用人工打磨的方式，这种方式会对操作人员的健康造成较大的伤害；而工业机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，很多企业逐渐开始利用工业机器人对工件进行打磨。

现有技术中，利用工业机器人打磨的不足之处是：不能对工件的制造误差、装配误差、定位误差等进行轨迹调整，打磨效果较差。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种双机器人协同打磨装置，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高打磨效果。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述打磨装置包括工作台和相对设置的两个机器人，各机器人分别位于工作台的两侧，各机器人均具有机械臂，各机械臂的外端部均设置有力控传感器，各力控传感器上均设置有用于安装打磨工具的电主轴。

其工作原理是：各机器人均具有机械臂，各机械臂的外端部均设置有力控传感器，各力控传感器上均设置有电主轴，打磨工具分别安装于各电主轴上，电主轴能够提高打磨精度和调节打磨工具与工件之间的距离，力控传感器用于实时接收对应的机器人在去毛刺过程中各个点位的受力情况，针对各点位受力大小进行实时对比检测，一旦出现不同的受力情况则作出力/力矩补偿，使机器人末端与工件之间保持稳定的接触力，以提高打磨效果。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述打磨装置还包括底板，所述机器人和工作台均位于所述底板上。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述打磨装置还包括第一夹具，所述第一夹具包括固定板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板均固定在所述固定板上，所述第一侧板上固定有若干第一定位销，所述第二侧板上滑动连接有夹紧板，第二侧板上设置有驱动所述夹紧板移动的推杆，所述夹紧板上设置有第一夹紧块和若干第二定位销。第一夹具用于夹持较大的工件，使用时，工件的一个端部插接在第一定位销上，通过驱动推杆来推动夹紧板朝第一侧板方向移动，使第二定位销插入工件断面的圆孔内，第一夹紧块夹紧工件断面的凸台，以夹紧大工件。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述第二侧板上固定有支承块，所述推杆的一端固定在所述支承块上，所述支撑块上设置有驱动所述推杆移动的第一手柄。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，工作台的表面上开设有容纳槽，所述容纳槽内设置有用于带动所述第一夹具移动的传送带。该结构中，传送带用于将装有工件的第一夹具移进、移出工装台。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述工作台上设置有若干第四定位销，各第四定位销均匀分布在所述容纳槽的两侧，所述固定板上开设有若干定位孔，各定位孔能够分别容纳一个对应的第四定位销。该结构中，当第一夹具被输送至工装台上时，各第四定位销插接在对应的定位孔内，对第一夹具进行很好的定位。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述工作台上设置有若干压杆，各压杆均匀分布在所述容纳槽的两侧，各压杆的一个端部均铰接在所述工作台上，各压杆的另一个端部均能够抵靠在所述固定板的上表面。该结构中，通过旋转各压杆，使各压杆的另一个端部位于固定板的上方且与固定板相抵靠，各压杆能够对固定板进行压紧，从而对第一夹具进行固定。

在上述的一种双机器人协同打磨装置中，所述固定板上固定有第二夹具，所述第二夹具包括相对设置的第一固定座和第二固定座，所述第一固定座和第二固定座上均设置有第三定位销，第一固定座和第二固定座上分别设置第二手柄，各第二手柄上均连接有第二夹紧块。第二夹紧用于夹持较小的工件，通过推动第二手柄朝第三定位销的方向移动，以压紧小工件。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

本打磨装置中，两台机器人在工件两侧协同打磨，充分利用了机器人机械臂所能到达的工作区域，使得打磨工作能够有序高效地进行；两台机器人均安装有力控传感器，针对各种误差其可以通过力/力矩反馈进行轨迹调整以提高打磨效果。

附图说明

图1是本打磨装置的结构示意图。

图2是机器人的结构示意图。

图3是工作台的结构示意图。

图4是图3中的A部放大图。

图5是第一夹具和第二夹具的结构示意图。

图中，1、机器人；1a、机械臂；1b、力控传感器；1c、电主轴；1d、打磨工具；2、底板；3、第一夹具；3a、固定板；3a1、定位孔；3b、第一侧板；3c、第二侧板；3d、第一定位销；3e、夹紧板；3f、推杆；3g、第一夹紧块；3h、第二定位销；3i、支承块；3j、第一手柄；4、工作台；4a、容纳槽；4b、传送带；4c、第四定位销；4d、压杆；5、第二夹具；5a、第一固定座；5b、第二固定座；5c、第三定位销；5d、第二手柄。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-2所示，本打磨装置包括工作台4和相对设置的两个机器人1，各机器人1分别位于工作台4的两侧，各机器人1均具有机械臂1a，各机械臂1a的外端部均设置有力控传感器1b，各力控传感器1b上均设置有用于安装打磨工具1d的电主轴1c。

如图1所示，本实施例中，打磨装置还包括底板2，机器人1和工作台4均位于底板2上。

如图5所示，本实施例中，打磨装置还包括第一夹具3，第一夹具3包括固定板3a、第一侧板3b和第二侧板3c，第一侧板3b和第二侧板3c均固定在固定板3a上，第一侧板3b上固定有若干第一定位销3d，第二侧板3c上滑动连接有夹紧板3e，第二侧板3c上设置有驱动夹紧板3e移动的推杆3f，夹紧板3e上设置有第一夹紧块3g和若干第二定位销3h。第一夹具3用于夹持较大的工件，使用时，工件的一个端部插接在第一定位销3d上，通过驱动推杆3f来推动夹紧板3e朝第一侧板3b方向移动，使第二定位销3h插入工件断面的圆孔内，第一夹紧块3g夹紧工件断面的凸台，以夹紧大工件。

如图1所示，本实施例中，第二侧板3c上固定有支承块3i，推杆3f的一端固定在支承块3i上，支撑块上设置有驱动推杆3f移动的第一手柄3j。

如图3所示，本实施例中，工作台4的表面上开设有容纳槽4a，容纳槽4a内设置有用于带动第一夹具3移动的传送带4b。该结构中，传送带4b用于将装有工件的第一夹具3移进、移出工装台。

如图3-5所示，本实施例中，工作台4上设置有若干第四定位销4c，各第四定位销4c均匀分布在容纳槽4a的两侧，固定板3a上开设有若干定位孔3a1，各定位孔3a1能够分别容纳一个对应的第四定位销4c。该结构中，当第一夹具3被输送至工装台上时，各第四定位4c销插接在对应的定位孔3a1内，对第一夹具3进行很好的定位。

如图3和4所示，本实施例中，工作台4上设置有若干压杆4d，各压杆4d均匀分布在容纳槽4a的两侧，各压杆4d的一个端部均铰接在工作台4上，各压杆4d的另一个端部均能够抵靠在固定板3a的上表面。该结构中，通过旋转各压杆4d，使各压杆4d的另一个端部位于固定板3a的上方且与固定板3a相抵靠，各压杆4d能够对固定板3a进行压紧，从而对第一夹具3进行固定。

如图5所示，本实施例中，固定板3a上固定有第二夹具5，第二夹具5包括相对设置的第一固定座5a和第二固定座5b，第一固定座5a和第二固定座5b上均设置有第三定位销5c，第一固定座5a和第二固定座5b上分别设置第二手柄5d，各第二手柄5d上均连接有第二夹紧块。第二夹紧用于夹持较小的工件，通过推动第二手柄5d朝第三定位销5c的方向移动，以压紧小工件。

本打磨装置的打磨方法如下：

首先，当装有大工件的第一夹具3在工作台4上定位后，按下启动按钮；然后，机器人1会运动到工作台4的两侧，按照规划好的路径开始运行，通过电主轴1c安装于力控传感器1b末端的打磨工具同时对大工件进行打磨，各力控传感器1b通过实时反馈的接触角参数，调整机器人1末端刀具法向和切向速度来实现法向恒力控制；对大工件打磨完成后，机器人1再对固定在第二夹具上的小工件进行打磨，当对两个工件打磨完之后，各机器人1回到原点位置等待，将打磨后的大、小工件拆下后，再在第一夹具3、第二夹具5位置分别安装对应的大、小工件，随后再次按下启动按钮，各机器人1再次对各工件进行打磨，整个过程循环进行。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述打磨装置包括工作台(4)和相对设置的两个机器人(1)，各机器人(1)分别位于工作台(4)的两侧，各机器人(1)均具有机械臂(1a)，各机械臂(1a)的外端部均设置有力控传感器(1b)，各力控传感器(1b)上均设置有用于安装打磨工具(1d)的电主轴(1c)。

2.根据权利要求1所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括底板(2)，所述机器人(1)和工作台(4)均位于所述底板(2)上。

3.根据权利要求1所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括第一夹具(3)，所述第一夹具(3)包括固定板(3a)、第一侧板(3b)和第二侧板(3c)，所述第一侧板(3b)和第二侧板(3c)均固定在所述固定板(3a)上，所述第一侧板(3b)上固定有若干第一定位销(3d)，所述第二侧板(3c)上滑动连接有夹紧板(3e)，第二侧板(3c)上设置有驱动所述夹紧板(3e)移动的推杆(3f)，所述夹紧板(3e)上设置有第一夹紧块(3g)和若干第二定位销(3h)。

4.根据权利要求3所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述第二侧板(3c)上固定有支承块(3i)，所述推杆(3f)的一端固定在所述支承块(3i)上，所述支承块(3i)上设置有驱动所述推杆(3f)移动的第一手柄(3j)。

5.根据权利要求3所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，工作台(4)的表面上开设有容纳槽(4a)，所述容纳槽(4a)内设置有用于带动所述第一夹具(3)移动的传送带(4b)。

6.根据权利要求5所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述工作台(4)上设置有若干第四定位销(4c)，各第四定位销(4c)均匀分布在所述容纳槽(4a)的两侧，所述固定板(3a)上开设有若干定位孔(3a1)，各定位孔(3a1)能够分别容纳一个对应的第四定位销(4c)。

7.根据权利要求6所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述工作台(4)上设置有若干压杆(4d)，各压杆(4d)均匀分布在所述容纳槽(4a)的两侧，各压杆(4d)的一个端部均铰接在所述工作台(4)上，各压杆(4d)的另一个端部均能够抵靠在所述固定板(3a)的上表面。

8.根据权利要求3所述的一种双机器人协同打磨装置，其特征在于，所述固定板(3a)上固定有第二夹具(5)，所述第二夹具(5)包括相对设置的第一固定座(5a)和第二固定座(5b)，所述第一固定座(5a)和第二固定座(5b)上均设置有第三定位销(5c)，第一固定座(5a)和第二固定座(5b)上分别设置第二手柄(5d)，各第二手柄(5d)均上连接有第二夹紧块。