CN201079954Y - 工具磨床机械手上下料装置 - Google Patents

Abstract

一种工具磨床机械手上下料装置，其是设有一机械手臂，于机械手臂自由端形成一减速机，于减速机以可旋转形态结合一减速机连接座，于减速机连接座结合一滑台气缸，于滑台气缸结合一夹爪固定座，于夹爪固定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪；本创作是安装于工具磨床，使用时是以气压夹头的夹爪夹料，当上料时，夹爪抵靠工具磨床的夹料座并施力，藉由气压夹头的弹性特性提供上料时的预力，藉此，达到上料准确、节省时间，因此利于加工生产的功效。

Description

工具磨床机械手上下料装置

技术领域

本实用新型是一种工具磨床的配件装置，尤指一种上料作用的机械手上下料装置。

背景技术

既有的工具磨床对主轴装置上料的时候是以人工的方式上料，将工件放于治具内反复校正夹持的长度，藉此定尺寸后，手持治具将露出治具的工件部分插入主轴装置内，由于主轴装置夹持工件时会产生外推力量，为要使夹持后露出的工件长度确实，因此于主轴装置夹持的过程中，操作者需要对治具施力，施加一定力量将治具紧密抵靠于主轴装置，以使夹持后的工件长度固定，维持磨床加工的精度。

上述方式虽可以达到上料目的，然而由于是以人工操作的方式上料，因此造成以下的缺点：

1、由于上料前需要利用治具夹持工件并定尺寸，于上料完毕以后又要拆卸治具，因此使得上料的实施过程繁琐且浪费时间，操作的过程较长。

2、主轴装置夹持工件时，以人工施加预力的方式会造成每次上料时施加的力道次次都不同，因此造成主轴装置夹持工件露出的长短无法精确受控制，令加工不准确。

实用新型内容

由于既有工具磨床需要以治具加上人工来定位上料的位置，因此造成上料操作浪费时间、上料不准确，因此不利于生产的缺点。有鉴于前述上料的问题，本实用新型主要目的在于，藉由机械手臂配合气压缸弹性的手段，提供一种上料准确、快速且利于大量生产的上料装置。

为达到上述目的，本实用新型是提供一种工具磨床机械手上下料装置，其包括：

一机械手臂；

一减速机，该减速机设于该机械手臂的自由端；以及

一夹爪组，该夹爪组设有一减速机连接座，该减速机连接座结合于该减速机，于该减速机连接座结合一滑台气缸，于该滑台气缸结合一夹爪固定座，于该夹爪固定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪。

较佳的，机械手臂设有一底座，于该底座枢接一后臂，于该后臂自由端枢接一前臂，所述减速机是固设于该前臂的自由端。

本实用新型是以机械手臂装设于工具磨床并位于主轴装置与承料台之间，机械手臂于主轴装置与承料台之间并设有一研磨装置，于承料台旁设有一基准杆。

当本实用新型进行工件朝主轴装置的进料作业时，是以夹爪由承料台夹抓直杆状的工件，将工件朝下以底端抵靠基准杆的顶面，藉此校正夹爪所夹抓的长度，接着利用机械手臂带动夹爪组以及工件移动至夹爪前，在工件进入夹爪前停止动作，接着以滑台气缸前伸并，将工件的前端送入夹爪内，当确认滑台气缸确实前伸定位后，机械手臂再度前移，令夹持工件的夹爪顶靠主轴装置，同时机械手臂持续前移一段距离，过程中由于滑台气缸具有弹性因此会向后退，使夹爪对主轴装置施加一定的预压力量。

接着主轴装置夹持工件，主轴装置夹持工件的过程中会产生将工件向外推的力量，然而由于夹爪有预压相抗衡并且紧靠主轴装置，因此确保工件可露出固定的长度以供研磨装置加工，最后顶靠主轴装置的夹爪脱离受主轴装置夹持的工件并朝后退，完成本实用新型进料的作业。

由于本实用新型于夹爪固定座与减速机连接座设有滑台气缸，因此于进料作业时能够以夹爪对主轴装置施加一定的预压力量，因此可以达到以下功效：

1、由于本实用新型利用夹爪配合基准杆校正夹抓工件的长度，因此使用过程中不需要以人工配合治具校准定尺寸，可以节省操作的时间以及人工的浪费。

2、本实用新型以夹爪进料，当主轴装置夹抓工件时能够提供固定的预压力量，加上夹抓过程紧紧顶靠主轴装置的设计，能够确保夹抓后露出加工的尺寸正确无误，可以确实提升加工的精度。

3、由于本实用新型能加快上料的时间且能有效提升夹抓以及加工的精度，因此提供配合装设本实用新型的工具磨床容易大量加工的效果。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床的立体图。

图2是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床的侧视图。

图3是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床放大的俯视图。

图4至图6是本实用新型较佳实施例将已加工的工件回放承料台的实施示意图。

图7至图9是本实用新型较佳实施例工件朝主轴装置进料的实施示意图。

【主要组件符号说明】

10--机械手臂     11--底座

12--后臂         13--前臂

20--减速机       30--夹爪组

31--减速机连接座 32--滑台气缸

33--夹爪固定座   34--气压夹头

341--夹爪        40--工具磨床

41--床台         42--主轴装置

421--夹头        422--夹爪

43--承料台       44--研磨装置

441--砂轮        45--工件

46--基准杆       461--基准面

具体实施方式

本实用新型是一种工具磨床机械手上下料装置，请参看图1至图3的较佳实施例，其包括：

一机械手臂10，机械手臂10包括一底座11，于底座11枢接一后臂12，于后臂12自由端枢接一前臂13。

一减速机20，减速机20是固设于前臂13的自由端。

一夹爪组30，夹爪组30设有一减速机连接座31，减速机连接座31结合于减速机20，藉此可由减速机20驱动回转动作，于减速机连接座31外面结合一滑台气缸32，于滑台气缸32外面结合一夹爪固定座33，于夹爪固定座33周围的相对两侧各结合一气压夹头34，两气压夹头34的外端分别形成一夹爪341。

请参看图1至图4的较佳实施例，本实用新型使用时是装设于工具磨床40，工具磨床40设有一床台41，于床台41前后两侧分别设有一主轴装置42以及一承料台43，于主轴装置42与承料台43之间于床台41设有一研磨装置44，本实用新型是以底座11装设于床台41并位于主轴装置42以及主轴装置42之间。

前述主轴装置42设有一夹头421，夹头421于朝向承料台43的内端形成一夹爪422，研磨装置44于朝向主轴装置42的一侧枢设一砂轮441，承料台43上插设复数个工件45，于承料台43前设有一直立柱状的基准杆46，基准杆46顶端形成一基准面461。

当使用时，如图1至图3所示，机械手臂10将已加工的工件45回放承料台43时，是先以空的夹爪341夹取工件45的顶端，再以机械手臂10将工件45朝前移动，使工件45底端抵靠基准杆46的基准面461，校正工件45受夹爪341夹持的长度，并藉此确保稍后主轴装置42夹爪422夹取工件45时，工件45露出加工的长度固定。

接着减速机20驱动夹爪341的位置回转，将已加工的工件45旋转朝下并回放于承料台43，已加工的工件45回放后，机械手臂10驱动空的夹爪341朝主轴装置42移动，并至主轴装置42的夹爪422处，以空的夹爪422取下已加工的工件45，接着减速机20驱动夹爪341的位置回转，使未加工的工件45朝向夹头421的夹爪422，如图7所示。

取下已加工工件45后继续进行工件45朝主轴装置42的进料作业，请参看图7、8，机械手臂10带动夹爪组30以及工件45移动至夹爪422前，在工件45进入夹爪422前停止动作，接着以滑台气缸32前伸并驱动夹爪固定座33朝主轴装置42前进，藉此将工件45的前端送入夹爪422内。

当确认滑台气缸32确实前伸定位后，请参看图9，机械手臂10再度前移，当夹持工件45的夹爪341顶靠主轴装置42的夹爪422时，机械手臂10仍会持续前移一段距离，过程中由于滑台气缸32具有弹性因此会向后退，形成夹爪341对主轴装置42夹爪422一定的预压力量。

接着主轴装置42的夹爪422动作夹持工件45，过程中产生将工件45向外推的力量，然而由于夹爪341有预压相抗衡并且紧靠主轴装置42的夹爪422，因此可确保主轴装置42所夹持的工件45可露出固定的长度，并且露出的长度与先前利用基准面461定位时校正的长度相同，如此，当工件45研磨加工时能够确保精度。

最后顶靠主轴装置42的夹爪422脱离受主轴装置42夹持的工件45并朝后退，重复前述以机械手臂10将已加工的工件45回放承料台43的操作，当机械手臂10夹持新工件45并回放已加工的工件45同时，研磨装置44会驱动砂轮441对主轴装置42前端的工件45作研磨加工。

Claims (2)

1.一种工具磨床机械手上下料装置，其特征在于，其包括：

一机械手臂；

一减速机，该减速机设于该机械手臂的自由端；以及

一夹爪组，该夹爪组设有一减速机连接座，该减速机连接座结合于该减速机，于该减速机连接座结合一滑台气缸，于该滑台气缸结合一夹爪固定座，于该夹爪固定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪。

2.如权利要求1所述的工具磨床机械手上下料装置，其特征在于，其中，所述机械手臂设有一底座，于该底座枢接一后臂，于该后臂自由端枢接一前臂，所述减速机是固设于该前臂的自由端。

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