CN205817843U - 一种机械手升降翻转机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手升降翻转机构，包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪，其中，上述支柱竖直放置于水平面上，上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部；上述升降汽缸固定于上支座上，升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座，以便带动滑座升降运动；上述旋转驱动电机连接固定于滑座上，直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端，旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动；上述机械手夹爪包括二个，两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动，以便夹紧或松开物料。本实用新型采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械加工制造领域，特别指一种机械手升降翻转机构。
背景技术
现代化工业生产加工过程中，加工产品、零件、物料等常常需要进行双面加工，如PCB板加工时的双面点胶、焊接，产品外观检测时的正反面检测等，因此需要对产品进行翻转动作；传统加工工艺一般通过人工操作实现翻转动作，操作效率低，不适应现代自动化生产线；同时，对于特殊的加工场合不便于人手进行翻转，因此需要一种机械自动翻转机构替代手工操作。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构。
本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手升降翻转机构，包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪，其中，上述支柱竖直放置于水平面上，上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部；上述升降汽缸固定于上支座上，升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座，以便带动滑座升降运动；上述旋转驱动电机连接固定于滑座上，直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端，旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动；上述机械手夹爪包括二个，两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动，以便夹紧或松开物料。
优选地，所述的下支座通过第一支板固定于支柱的下端部。
优选地，所述的上支座与下支座之间连接有两导杆，两导杆竖直间隔设置于上支座与下支座之间；上述滑座套设在两导杆上，并沿导杆上下自由滑动，以便通过导杆导向限位。
优选地，所述的升降汽缸的输出端连接有升降推杆，升降推杆的下端连接固定在滑座上，以便带动滑座升降运动。
优选地，所述的滑座的前侧壁上固定有第二支板；上述旋转驱动电机固定于支板上，旋转驱动电机的输出端朝前侧设置。
优选地，所述的旋转驱动电机的输出端连接固定有第三支板，第三支板为L状结构；第三支板包括竖板及横板，竖板固定于旋转驱动电机的输出端，横板设置于竖板顶端，并向前侧延伸；上述直线驱动汽缸固定于横板下方。
优选地，所述的机械手夹爪的前侧端的内侧壁上设置有定位柱，机械手夹爪夹紧物料时，定位柱插入物料的定位孔内，以便卡紧限位。
优选地，所述的上支座上设有限位汽缸，限位汽缸的输出端朝下方设置，并连接有限位杆，限位杆的下端设有限位块，以便限位滑座，放置滑座碰撞上支座。
优选地，所述的下支座上设有金属感应开关，金属感应开关朝下支座外侧延伸至滑座外侧，以便感应滑座，防止滑座碰撞下支座。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型针对实际生产所需，设计了一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构；本实用新型集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体，在竖直方向上升降运动使本实用新型可进行位置切换，以便后续翻转时外设机构的干涉，保证翻转动作的正常进行；当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后，机械手夹爪随滑座升降运动，运动至料带上部或下部；然后，旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转，翻转后机械手再次升降运动，将产品、零件或物料放回料带，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开；本实用新型的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱，夹紧产品、零件或物料时，定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内，完成限位功能，防止在进行翻转动作时，产品、零件或物料出现滑动情况。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：如图1至图2所示，本实用新型采取的技术方案如下，一种机械手升降翻转机构，包括支柱1、上支座2、升降汽缸3、下支座6、滑座7、旋转驱动电机10、直线驱动汽缸12及机械手夹爪13，其中，上述支柱1竖直放置于水平面上，上支座2及下支座6分别设置于支柱1前侧面的上下端部；上述升降汽缸3固定于上支座2上，升降汽缸3的输出端朝下设置并连接有滑座7，以便带动滑座7升降运动；上述旋转驱动电机10连接固定于滑座7上，直线驱动汽缸12连接于旋转驱动电机10的输出端，旋转驱动电机10驱动直线驱动汽缸12旋转运动；上述机械手夹爪13包括二个，两机械手夹爪13分别连接于直线驱动汽缸12的两端，直线驱动汽缸12驱动两机械手夹爪13直线运动，以便夹紧或松开物料。
优选地，所述的下支座6通过第一支板5固定于支柱1的下端部。
上支座2与下支座6之间连接有两导杆8，两导杆8竖直间隔设置于上支座2与下支座6之间；上述滑座7套设在两导杆8上，并沿导杆8上下自由滑动，以便通过导杆8导向限位。
升降汽缸3的输出端连接有升降推杆4，升降推杆4的下端连接固定在滑座7上，以便带动滑座7升降运动。
滑座7的前侧壁上固定有第二支板9；上述旋转驱动电机10固定于支板9上，旋转驱动电机10的输出端朝前侧设置。
旋转驱动电机10的输出端连接固定有第三支板11，第三支板11为L状结构；第三支板11包括竖板及横板，竖板固定于旋转驱动电机10的输出端，横板设置于竖板顶端，并向前侧延伸；上述直线驱动汽缸12固定于横板下方。
机械手夹爪13的前侧端的内侧壁上设置有定位柱14，机械手夹爪13夹紧物料时，定位柱14插入物料的定位孔内，以便卡紧限位。
上支座2上设有限位汽缸15，限位汽缸15的输出端朝下方设置，并连接有限位杆16，限位杆16的下端设有限位块，以便限位滑座7，放置滑座7碰撞上支座2。
下支座6上设有金属感应开关17，金属感应开关17朝下支座6外侧延伸至滑座7外侧，以便感应滑座7，防止滑座7碰撞下支座6。
进一步，本实用新型设计了一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构；本实用新型集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体，在竖直方向上升降运动使本实用新型可进行位置切换，以便后续翻转时外设机构的干涉，保证翻转动作的正常进行；当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后，机械手夹爪随滑座升降运动，运动至料带上部或下部；然后，旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转，翻转后机械手再次升降运动，将产品、零件或物料放回料带，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开；本实用新型的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱，夹紧产品、零件或物料时，定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内，完成限位功能，防止在进行翻转动作时，产品、零件或物料出现滑动情况。
本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。
Claims (9)
1.一种机械手升降翻转机构，其特征在于：包括支柱（1）、上支座（2）、升降汽缸（3）、下支座（6）、滑座（7）、旋转驱动电机（10）、直线驱动汽缸（12）及机械手夹爪（13），其中，上述支柱（1）竖直放置于水平面上，上支座（2）及下支座（6）分别设置于支柱（1）前侧面的上下端部；上述升降汽缸（3）固定于上支座（2）上，升降汽缸（3）的输出端朝下设置并连接有滑座（7），以便带动滑座（7）升降运动；上述旋转驱动电机（10）连接固定于滑座（7）上，直线驱动汽缸（12）连接于旋转驱动电机（10）的输出端，旋转驱动电机（10）驱动直线驱动汽缸（12）旋转运动；上述机械手夹爪（13）包括二个，两机械手夹爪（13）分别连接于直线驱动汽缸（12）的两端，直线驱动汽缸（12）驱动两机械手夹爪（13）直线运动，以便夹紧或松开物料。
2.根据权利要求1所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的下支座（6）通过第一支板（5）固定于支柱（1）的下端部。
3.根据权利要求2所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的上支座（2）与下支座（6）之间连接有两导杆（8），两导杆（8）竖直间隔设置于上支座（2）与下支座（6）之间；上述滑座（7）套设在两导杆（8）上，并沿导杆（8）上下自由滑动，以便通过导杆（8）导向限位。
4.根据权利要求3所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的升降汽缸（3）的输出端连接有升降推杆（4），升降推杆（4）的下端连接固定在滑座（7）上，以便带动滑座（7）升降运动。
5.根据权利要求4所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的滑座（7）的前侧壁上固定有第二支板（9）；上述旋转驱动电机（10）固定于支板（9）上，旋转驱动电机（10）的输出端朝前侧设置。
6.根据权利要求5所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的旋转驱动电机（10）的输出端连接固定有第三支板（11），第三支板（11）为L状结构；第三支板（11）包括竖板及横板，竖板固定于旋转驱动电机（10）的输出端，横板设置于竖板顶端，并向前侧延伸；上述直线驱动汽缸（12）固定于横板下方。
7.根据权利要求6所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的机械手夹爪（13）的前侧端的内侧壁上设置有定位柱（14），机械手夹爪（13）夹紧物料时，定位柱（14）插入物料的定位孔内，以便卡紧限位。
8.根据权利要求7所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的上支座（2）上设有限位汽缸（15），限位汽缸（15）的输出端朝下方设置，并连接有限位杆（16），限位杆（16）的下端设有限位块，以便限位滑座（7），放置滑座（7）碰撞上支座（2）。
9.根据权利要求8所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的下支座（6）上设有金属感应开关（17），金属感应开关（17）朝下支座（6）外侧延伸至滑座（7）外侧，以便感应滑座（7），防止滑座（7）碰撞下支座（6）。
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