CN205817843U - 一种机械手升降翻转机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种机械手升降翻转机构,包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪,其中,上述支柱竖直放置于水平面上,上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部;上述升降汽缸固定于上支座上,升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座,以便带动滑座升降运动;上述旋转驱动电机连接固定于滑座上,直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端,旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动;上述机械手夹爪包括二个,两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端,直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动,以便夹紧或松开物料。本实用新型采用机械结构替代手工操作,实现自动化夹料、翻转及升降动作。

Description

一种机械手升降翻转机构
技术领域
本实用新型涉及自动化机械加工制造领域,特别指一种机械手升降翻转机构。
背景技术
现代化工业生产加工过程中,加工产品、零件、物料等常常需要进行双面加工,如PCB板加工时的双面点胶、焊接,产品外观检测时的正反面检测等,因此需要对产品进行翻转动作;传统加工工艺一般通过人工操作实现翻转动作,操作效率低,不适应现代自动化生产线;同时,对于特殊的加工场合不便于人手进行翻转,因此需要一种机械自动翻转机构替代手工操作。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足,提供一种采用机械结构替代手工操作,实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构。
本实用新型采取的技术方案如下:一种机械手升降翻转机构,包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪,其中,上述支柱竖直放置于水平面上,上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部;上述升降汽缸固定于上支座上,升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座,以便带动滑座升降运动;上述旋转驱动电机连接固定于滑座上,直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端,旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动;上述机械手夹爪包括二个,两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端,直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动,以便夹紧或松开物料。
优选地,所述的下支座通过第一支板固定于支柱的下端部。
优选地,所述的上支座与下支座之间连接有两导杆,两导杆竖直间隔设置于上支座与下支座之间;上述滑座套设在两导杆上,并沿导杆上下自由滑动,以便通过导杆导向限位。
优选地,所述的升降汽缸的输出端连接有升降推杆,升降推杆的下端连接固定在滑座上,以便带动滑座升降运动。
优选地,所述的滑座的前侧壁上固定有第二支板;上述旋转驱动电机固定于支板上,旋转驱动电机的输出端朝前侧设置。
优选地,所述的旋转驱动电机的输出端连接固定有第三支板,第三支板为L状结构;第三支板包括竖板及横板,竖板固定于旋转驱动电机的输出端,横板设置于竖板顶端,并向前侧延伸;上述直线驱动汽缸固定于横板下方。
优选地,所述的机械手夹爪的前侧端的内侧壁上设置有定位柱,机械手夹爪夹紧物料时,定位柱插入物料的定位孔内,以便卡紧限位。
优选地,所述的上支座上设有限位汽缸,限位汽缸的输出端朝下方设置,并连接有限位杆,限位杆的下端设有限位块,以便限位滑座,放置滑座碰撞上支座。
优选地,所述的下支座上设有金属感应开关,金属感应开关朝下支座外侧延伸至滑座外侧,以便感应滑座,防止滑座碰撞下支座。
本实用新型的有益效果在于:
本实用新型针对实际生产所需,设计了一种采用机械结构替代手工操作,实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构;本实用新型集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体,在竖直方向上升降运动使本实用新型可进行位置切换,以便后续翻转时外设机构的干涉,保证翻转动作的正常进行;当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后,机械手夹爪随滑座升降运动,运动至料带上部或下部;然后,旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转,翻转后机械手再次升降运动,将产品、零件或物料放回料带,直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开;本实用新型的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱,夹紧产品、零件或物料时,定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内,完成限位功能,防止在进行翻转动作时,产品、零件或物料出现滑动情况。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步描述:如图1至图2所示,本实用新型采取的技术方案如下,一种机械手升降翻转机构,包括支柱1、上支座2、升降汽缸3、下支座6、滑座7、旋转驱动电机10、直线驱动汽缸12及机械手夹爪13,其中,上述支柱1竖直放置于水平面上,上支座2及下支座6分别设置于支柱1前侧面的上下端部;上述升降汽缸3固定于上支座2上,升降汽缸3的输出端朝下设置并连接有滑座7,以便带动滑座7升降运动;上述旋转驱动电机10连接固定于滑座7上,直线驱动汽缸12连接于旋转驱动电机10的输出端,旋转驱动电机10驱动直线驱动汽缸12旋转运动;上述机械手夹爪13包括二个,两机械手夹爪13分别连接于直线驱动汽缸12的两端,直线驱动汽缸12驱动两机械手夹爪13直线运动,以便夹紧或松开物料。
优选地,所述的下支座6通过第一支板5固定于支柱1的下端部。
上支座2与下支座6之间连接有两导杆8,两导杆8竖直间隔设置于上支座2与下支座6之间;上述滑座7套设在两导杆8上,并沿导杆8上下自由滑动,以便通过导杆8导向限位。
升降汽缸3的输出端连接有升降推杆4,升降推杆4的下端连接固定在滑座7上,以便带动滑座7升降运动。
滑座7的前侧壁上固定有第二支板9;上述旋转驱动电机10固定于支板9上,旋转驱动电机10的输出端朝前侧设置。
旋转驱动电机10的输出端连接固定有第三支板11,第三支板11为L状结构;第三支板11包括竖板及横板,竖板固定于旋转驱动电机10的输出端,横板设置于竖板顶端,并向前侧延伸;上述直线驱动汽缸12固定于横板下方。
机械手夹爪13的前侧端的内侧壁上设置有定位柱14,机械手夹爪13夹紧物料时,定位柱14插入物料的定位孔内,以便卡紧限位。
上支座2上设有限位汽缸15,限位汽缸15的输出端朝下方设置,并连接有限位杆16,限位杆16的下端设有限位块,以便限位滑座7,放置滑座7碰撞上支座2。
下支座6上设有金属感应开关17,金属感应开关17朝下支座6外侧延伸至滑座7外侧,以便感应滑座7,防止滑座7碰撞下支座6。
进一步,本实用新型设计了一种采用机械结构替代手工操作,实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构;本实用新型集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体,在竖直方向上升降运动使本实用新型可进行位置切换,以便后续翻转时外设机构的干涉,保证翻转动作的正常进行;当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后,机械手夹爪随滑座升降运动,运动至料带上部或下部;然后,旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转,翻转后机械手再次升降运动,将产品、零件或物料放回料带,直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开;本实用新型的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱,夹紧产品、零件或物料时,定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内,完成限位功能,防止在进行翻转动作时,产品、零件或物料出现滑动情况。
本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式,不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改,故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰,均属于本实用新型专利权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种机械手升降翻转机构,其特征在于:包括支柱(1)、上支座(2)、升降汽缸(3)、下支座(6)、滑座(7)、旋转驱动电机(10)、直线驱动汽缸(12)及机械手夹爪(13),其中,上述支柱(1)竖直放置于水平面上,上支座(2)及下支座(6)分别设置于支柱(1)前侧面的上下端部;上述升降汽缸(3)固定于上支座(2)上,升降汽缸(3)的输出端朝下设置并连接有滑座(7),以便带动滑座(7)升降运动;上述旋转驱动电机(10)连接固定于滑座(7)上,直线驱动汽缸(12)连接于旋转驱动电机(10)的输出端,旋转驱动电机(10)驱动直线驱动汽缸(12)旋转运动;上述机械手夹爪(13)包括二个,两机械手夹爪(13)分别连接于直线驱动汽缸(12)的两端,直线驱动汽缸(12)驱动两机械手夹爪(13)直线运动,以便夹紧或松开物料。
2.根据权利要求1所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的下支座(6)通过第一支板(5)固定于支柱(1)的下端部。
3.根据权利要求2所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的上支座(2)与下支座(6)之间连接有两导杆(8),两导杆(8)竖直间隔设置于上支座(2)与下支座(6)之间;上述滑座(7)套设在两导杆(8)上,并沿导杆(8)上下自由滑动,以便通过导杆(8)导向限位。
4.根据权利要求3所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的升降汽缸(3)的输出端连接有升降推杆(4),升降推杆(4)的下端连接固定在滑座(7)上,以便带动滑座(7)升降运动。
5.根据权利要求4所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的滑座(7)的前侧壁上固定有第二支板(9);上述旋转驱动电机(10)固定于支板(9)上,旋转驱动电机(10)的输出端朝前侧设置。
6.根据权利要求5所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的旋转驱动电机(10)的输出端连接固定有第三支板(11),第三支板(11)为L状结构;第三支板(11)包括竖板及横板,竖板固定于旋转驱动电机(10)的输出端,横板设置于竖板顶端,并向前侧延伸;上述直线驱动汽缸(12)固定于横板下方。
7.根据权利要求6所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的机械手夹爪(13)的前侧端的内侧壁上设置有定位柱(14),机械手夹爪(13)夹紧物料时,定位柱(14)插入物料的定位孔内,以便卡紧限位。
8.根据权利要求7所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的上支座(2)上设有限位汽缸(15),限位汽缸(15)的输出端朝下方设置,并连接有限位杆(16),限位杆(16)的下端设有限位块,以便限位滑座(7),放置滑座(7)碰撞上支座(2)。
9.根据权利要求8所述是一种机械手升降翻转机构,其特征在于:所述的下支座(6)上设有金属感应开关(17),金属感应开关(17)朝下支座(6)外侧延伸至滑座(7)外侧,以便感应滑座(7),防止滑座(7)碰撞下支座(6)。
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