CN108971968A - 一种组装机械手装置 - Google Patents
一种组装机械手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108971968A CN108971968A CN201810946530.3A CN201810946530A CN108971968A CN 108971968 A CN108971968 A CN 108971968A CN 201810946530 A CN201810946530 A CN 201810946530A CN 108971968 A CN108971968 A CN 108971968A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spring
- manipulator
- positioning pin
- mechanical hand
- buckle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
Abstract
本发明公开了一种用于装配起订器的组装机械手，用于起订器的组装，实现提高产能、降低次品率、避免肌肉疲劳损伤的目的。包括机架(111)、内外齿配合机械手(12)、用于安装弹簧(5.5)的弹簧机械手(13)、用于安装定位销(5.6)的定位销机械手(14)和用于安装卡扣(5.7)的卡扣机械手(15)，所述机架(111)设有第二载具(10)和用于带动全部第二载具(10)循环流转的成品导轨(11)，所述弹簧机械手(13)、定位销机械手(14)和卡扣机械手(15)沿第二载具(10)的流转方向依序设置，且位于内外齿配合机械手(12)所在的位置与成品导轨(11)上的下料工位之间。
Description
技术领域
本发明涉及装配设备技术领域，具体地说涉及一种组装机械手装置。
背景技术
起钉器作为一种能普及使用的大众化工具，已经广泛地应用在供电、家具、装饰、办公、包装等各个行业，目前，起订器通常的结构包括内齿条5.1、外齿条5.2、内塑盖5.3、外塑盖5.4、弹簧5.5、定位销5.6、卡扣5.7，所述内齿条5.1和外齿条5.2的后端通过定位销5.6铰接，二者的前端形成相对朝向的齿牙，两个齿牙错位配合使用，并且内齿条5.1和外齿条5.2之间装入弹簧5.5使得内齿条5.1和外齿条5.2可以自动复位至开合状态。
现有技术中这起订器的组装仍然以手工装配为主，手工装配存在效率低且次品率高的缺陷，而且手工装配弹簧5.5的过程中需要较大的力气，长期装配容易造成肌肉疲劳和损伤。
发明内容
为解决上述现有技术存在的技术问题，本发明提供一种用于装配起订器的组装机械手，用于起订器的组装，实现提高产能、降低次品率、避免肌肉疲劳损伤的目的。
本发明采用的技术方案是：提供一种组装机械手装置，包括机架、内外齿配合机械手、用于安装弹簧的弹簧机械手、用于安装定位销的定位销机械手和用于安装卡扣的卡扣机械手，所述机架设有第二载具和用于带动全部第二载具循环流转的成品导轨，所述弹簧机械手、定位销机械手和卡扣机械手沿第二载具的流转方向依序设置，且位于内外齿配合机械手所在的位置与成品导轨上的下料工位之间，所述机架设用于逐一输送弹簧至弹簧机械手上的弹簧供料机构、用于逐一输送定位销至定位销机械手上的定位销供料机构、用于逐一输送卡扣至卡扣机械手上的卡扣供料机构。
所述弹簧为带有中心通道的蝶形弹簧。
所述的弹簧机械手包括连接臂，所述连接臂的一端连接于机架上，所述连接臂的另一端安装有固定部和活动部。
所述固定部的一端与连接臂固定，固定部的另一端设有与蝶形弹簧的中心通道相配合的凸柱。
所述活动部滑动配合于连接臂上，且活动部与固定部之间形成夹持空间。
所述连接臂上设有用于带动活动部移动的驱动气缸，用于带动夹持空间扩张或收缩，当固定部上的凸柱插入至蝶形弹簧的中心通道内时所述驱动气缸驱使活动部朝固定部所在位置移动以使得蝶形弹簧夹紧与夹持空间内。
通过载具可以使得起钉器组装用的主配件可以集中在同一载具上，因此物料分配清洗，不仅便于检测查漏，而且可以提高后续机械手装配过程的效率，具体地，可以使得机械手控制程序简化，提高机械手控制程序的运算能力，因此提高控制精度，由此提高了效率，另外也使得机械手运动过程中动作简单，故此可以使用简易的机械手，这也间接的降低了机械手的投入成本。
所述起钉器的主配件包括内齿条、外齿条、内塑盖和外塑盖，所述的内齿条、外齿条、内塑盖和外塑盖分别容置于各自对应的供料机构内。所述内齿条和外齿条的一端铰接，内齿条和外齿条的另一端均设有齿牙，且内齿条和外齿条的齿牙相互错位，所述内塑盖与内齿条卡接，所述外塑盖与外齿条卡接。
通过此弹簧机械手不仅可以快速的抓取弹簧，而且不会由于机械手的夹紧力而损伤弹簧，另外，可以使得弹簧装入过程中定位精确，减少了弹簧错位导致无法装入的问题，更甚至于减少了弹簧错位而导致卡位使得整个装置停运的情况，由此提高了装置的可靠性。
采用以上结构后，本发明的一种组装机械手装置与现有技术相比具有以下优点：通过机械手代替人工实现各个部位之间的安装，不仅提高了效率，而且降低了次品率，避免了肌肉疲劳损伤的可能性。
附图说明
图1为本发明起订器的结构示意图。
图2为本发明起订器爆炸结构示意图。
图3为本发明组装机械手装置的结构示意图。
图4为图3中A处的放大示意图。
图5为本发明内外齿配合机械手的结构示意图。
图6为本发明第二载具10的结构示意图。
图中所示:111、机架，5、起钉器，5.1、内齿条，5.2、外齿条，5.3、内塑盖，5.4、外塑盖，5.5、弹簧，5.6、定位销，5.7、卡扣，10、第二载具，11、成品导轨，12、内外齿配合机械手，13、弹簧机械手，13.1、连接臂，13.2、固定部，13.3、活动部，13.4、凸柱，13.5、夹持空间，14、定位销机械手，15、卡扣机械手。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明。
一种组装机械手装置，包括机架111、内外齿配合机械手(12)、用于安装弹簧(5.5)的弹簧机械手(13)、用于安装定位销(5.6)的定位销机械手(14)和用于安装卡扣(5.7)的卡扣机械手(15)，所述机架111设有第二载具(10)和用于带动全部第二载具(10)循环流转的成品导轨(11)，所述弹簧机械手(13)、定位销机械手(14)和卡扣机械手(15)沿第二载具(10)的流转方向依序设置，且位于内外齿配合机械手(12)所在的位置与成品导轨(11)上的下料工位之间，所述机架111设用于逐一输送弹簧(5.5)至弹簧机械手(13)上的弹簧供料机构、用于逐一输送定位销(5.6)至定位销机械手(14)上的定位销供料机构、用于逐一输送卡扣(5.7)至卡扣机械手(15)上的卡扣供料机构。
所述弹簧(5.5)为带有中心通道的蝶形弹簧。
所述的弹簧机械手(13)包括连接臂(13.1)，所述连接臂(13.1)的一端连接于机架111上，所述连接臂(13.1)的另一端安装有固定部(13.2)和活动部(13.3)。
所述固定部(13.2)的一端与连接臂(13.1)固定，固定部(13.2)的另一端设有与蝶形弹簧的中心通道相配合的凸柱(13.4)。
所述活动部(13.3)滑动配合于连接臂(13.1)上，且活动部(13.3)与固定部(13.2)之间形成夹持空间(13.5)。
所述连接臂(13.1)上设有用于带动活动部(13.3)移动的驱动气缸，用于带动夹持空间(13.5)扩张或收缩，当固定部(13.2)上的凸柱(13.4)插入至蝶形弹簧的中心通道内时所述驱动气缸驱使活动部(13.3)朝固定部(13.2)所在位置移动以使得蝶形弹簧夹紧与夹持空间(13.5)内。
通过载具可以使得起钉器组5装用的主配件可以集中在同一载具上，因此物料分配清洗，不仅便于检测查漏，而且可以提高后续机械手装配过程的效率，具体地，可以使得机械手控制程序简化，提高机械手控制程序的运算能力，因此提高控制精度，由此提高了效率，另外也使得机械手运动过程中动作简单，故此可以使用简易的机械手，这也间接的降低了机械手的投入成本。
所述起钉器5的主配件包括内齿条5.1、外齿条5.2、内塑盖5.3和外塑盖5.4，所述的供料机构4为四个，所述的内齿条5.1、外齿条5.2、内塑盖5.3和外塑盖5.4分别容置于各自对应的供料机构4内。所述内齿条5.1和外齿条5.2的一端铰接，内齿条5.1和外齿条5.2的另一端均设有齿牙，且内齿条5.1和外齿条5.2的齿牙相互错位，所述内塑盖5.3与内齿条5.1卡接，所述外塑盖5.4与外齿条5.2卡接。
通过此弹簧机械手13不仅可以快速的抓取弹簧5.5，而且不会由于机械手的夹紧力而损伤弹簧5.5，另外，可以使得弹簧5.5装入过程中定位精确，减少了弹簧5.5错位导致无法装入的问题，更甚至于减少了弹簧5.5错位而导致卡位使得整个装置停运的情况，由此提高了装置的可靠性。
使用状态，两个组装机械手即内外齿配合机械手分别抓取内齿条5.1和外齿条5.2后转动至所述内齿条5.1和外齿条5.2相对设置，然后使得内齿条5.1和外齿条5.2相对移动至处于装配状态，然后使得处于装配状态下的内齿条5.1和外齿条5.2共同置于第二载具10的内。
所述第二载具10在成品导轨11上流转，且通过沿成品导轨11流转方向依序设置的机械手依序完成弹簧5.5、定位销5.6和卡扣5.7的装配，所述弹簧5.5、定位销5.6和卡扣5.7所对应的振动盘逐一供给弹簧5.5、定位销5.6和卡扣5.7至各自对应的机械手上。即成品导轨11上从接取内齿条5.1和外齿条5.2所在的位置至下料工位之间沿第二载具10的流动方向依序设置有至少三个机械手，即依序设置的弹簧机械手13、定位销机械手14、卡扣机械手15，各机械手分别完成各自的装配工序，即依序完成弹簧5.5、定位销5.6和卡扣5.7的装配工作。当然第二装配区3内设有用于分别供给弹簧机械手13的弹簧5.5的振动盘、定位销机械手14的定位销5.6的振动盘、卡扣机械手15的卡扣5.7的振动盘。
采用以上结构后，本发明的一种组装机械手装置与现有技术相比具有以下优点：通过机械手代替人工实现各个部位之间的安装，不仅提高了效率，而且降低了次品率，避免了肌肉疲劳损伤的可能性。
本申请中出现的机械手，若无特殊描述则这一机械手可以理解为常规部件，现有技术中通过机械手实现工业自动化生产中产品的过程搬运，此为行业内的常规技术，因此申请人在文中不再对机械手的结构做出具体限定和赘述，申请人认为基于这一常规的机械手文中明确了各机械手所要达到的技术效果的基础上，对于本领域的普通技术人员而言这一机械手的结构和能够达到的技术效果均是可以预期的，因此这一结构是清楚的。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种组装机械手装置，其特征在于：包括机架(111)、内外齿配合机械手(12)、用于安装弹簧(5.5)的弹簧机械手(13)、用于安装定位销(5.6)的定位销机械手(14)和用于安装卡扣(5.7)的卡扣机械手(15)，所述机架(111)设有第二载具(10)和用于带动全部第二载具(10)循环流转的成品导轨(11)，所述弹簧机械手(13)、定位销机械手(14)和卡扣机械手(15)沿第二载具(10)的流转方向依序设置，且位于内外齿配合机械手(12)所在的位置与成品导轨(11)上的下料工位之间，所述机架(111)设用于逐一输送弹簧(5.5)至弹簧机械手(13)上的弹簧供料机构、用于逐一输送定位销(5.6)至定位销机械手(14)上的定位销供料机构、用于逐一输送卡扣(5.7)至卡扣机械手(15)上的卡扣供料机构。
2.根据权利要求1所述的一种组装机械手装置，其特征在于：所述弹簧(5.5)为带有中心通道的蝶形弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种组装机械手装置，其特征在于：所述的弹簧机械手(13)包括连接臂(13.1)，所述连接臂(13.1)的一端连接于机架(111)上，所述连接臂(13.1)的另一端安装有固定部(13.2)和活动部(13.3)。
4.根据权利要求3所述的一种组装机械手装置，其特征在于：所述固定部(13.2)的一端与连接臂(13.1)固定，固定部(13.2)的另一端设有与蝶形弹簧的中心通道相配合的凸柱(13.4)。
5.根据权利要求4所述的一种组装机械手装置，其特征在于：所述活动部(13.3)滑动配合于连接臂(13.1)上，且活动部(13.3)与固定部(13.2)之间形成夹持空间(13.5)。
6.根据权利要求5所述的一种组装机械手装置，其特征在于：所述连接臂(13.1)上设有用于带动活动部(13.3)移动的驱动气缸，用于带动夹持空间(13.5)扩张或收缩，当固定部(13.2)上的凸柱(13.4)插入至蝶形弹簧的中心通道内时所述驱动气缸驱使活动部(13.3)朝固定部(13.2)所在位置移动以使得蝶形弹簧夹紧与夹持空间(13.5)内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810946530.3A CN108971968A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种组装机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810946530.3A CN108971968A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种组装机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108971968A true CN108971968A (zh) | 2018-12-11 |
Family
ID=64553531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810946530.3A Withdrawn CN108971968A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种组装机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108971968A (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203883850U (zh) * | 2014-05-09 | 2014-10-15 | 东莞劲胜精密组件股份有限公司 | 一种夹咀以及使用该夹咀的网卡后壳组装装置 |
| CN205817843U (zh) * | 2016-06-18 | 2016-12-21 | 南安创友日化有限公司 | 一种机械手升降翻转机构 |
| CN106239147A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-21 | 瑞安市恒晟自动化设备有限公司 | 铁夹组装机的扭簧输送安装装置 |
| CN106335013A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-01-18 | 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司 | 一种柔性虎钳夹具 |
| CN206511641U (zh) * | 2017-01-05 | 2017-09-22 | 广州金盛精密机械有限公司 | 一种用于弹簧夹取的转运机械手 |
| WO2018018754A1 (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 意力(广州)电子科技有限公司 | 一种具有全自动线性机械手的自动封胶装置 |
| CN206955186U (zh) * | 2017-04-27 | 2018-02-02 | 东莞市迈悦五金塑胶制品有限公司 | 一种用于开合头与扭簧的自动组装机 |
| CN107695675A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-02-16 | 重庆工商大学 | 一种能够节省加工空间的光纤头组装机 |
| CN108274278A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-07-13 | 强胜精密机械(苏州)有限公司 | 一种液压式多工位弹簧复合夹紧装置及装夹方法 |
| CN207666110U (zh) * | 2017-10-30 | 2018-07-31 | 福建省华宝智能科技有限公司 | 一种鞋楦与定位装置配合结构 |
| CN208744127U (zh) * | 2018-08-20 | 2019-04-16 | 得力集团有限公司 | 一种组装机械手装置 |
-
2018
- 2018-08-20 CN CN201810946530.3A patent/CN108971968A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203883850U (zh) * | 2014-05-09 | 2014-10-15 | 东莞劲胜精密组件股份有限公司 | 一种夹咀以及使用该夹咀的网卡后壳组装装置 |
| CN205817843U (zh) * | 2016-06-18 | 2016-12-21 | 南安创友日化有限公司 | 一种机械手升降翻转机构 |
| WO2018018754A1 (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 意力(广州)电子科技有限公司 | 一种具有全自动线性机械手的自动封胶装置 |
| CN106239147A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-21 | 瑞安市恒晟自动化设备有限公司 | 铁夹组装机的扭簧输送安装装置 |
| CN106335013A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-01-18 | 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司 | 一种柔性虎钳夹具 |
| CN206511641U (zh) * | 2017-01-05 | 2017-09-22 | 广州金盛精密机械有限公司 | 一种用于弹簧夹取的转运机械手 |
| CN206955186U (zh) * | 2017-04-27 | 2018-02-02 | 东莞市迈悦五金塑胶制品有限公司 | 一种用于开合头与扭簧的自动组装机 |
| CN107695675A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-02-16 | 重庆工商大学 | 一种能够节省加工空间的光纤头组装机 |
| CN207666110U (zh) * | 2017-10-30 | 2018-07-31 | 福建省华宝智能科技有限公司 | 一种鞋楦与定位装置配合结构 |
| CN108274278A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-07-13 | 强胜精密机械(苏州)有限公司 | 一种液压式多工位弹簧复合夹紧装置及装夹方法 |
| CN208744127U (zh) * | 2018-08-20 | 2019-04-16 | 得力集团有限公司 | 一种组装机械手装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104444360B (zh) | 轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手 | |
| CN103419021A (zh) | 装配装置和装配室 | |
| CN106737600B (zh) | 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人 | |
| CN106271579A (zh) | 盖型螺母全自动上料装备 | |
| CN107097219B (zh) | 机械臂 | |
| CN103057748A (zh) | 循环抓取机构 | |
| CN111056272A (zh) | 下料装置和贯流风叶的生产设备 | |
| CN208744127U (zh) | 一种组装机械手装置 | |
| JP5741392B2 (ja) | 連続搬送組立装置 | |
| CN104139149B (zh) | 铰链自动铆接机 | |
| CN106379736B (zh) | 一种柔性冲压平板搬运装置 | |
| CN104925458A (zh) | 传送机构 | |
| CN103895008A (zh) | 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构 | |
| CN106541065A (zh) | 一种阻尼铰链的装配设备 | |
| CN108971968A (zh) | 一种组装机械手装置 | |
| CN109573632A (zh) | 三轴龙门码垛机 | |
| CN105127998A (zh) | 一种三平移一转动并联机器人平台 | |
| CN106426252A (zh) | 具有输送功能的机械手终端夹具 | |
| CN105668315A (zh) | 一种夹具机构及适用于该夹具机构的传送装置 | |
| CN206425560U (zh) | 一种数控车床 | |
| CN107045102B (zh) | 继电器老练测试机构 | |
| CN211077663U (zh) | 软管自动输送机构 | |
| CN210588007U (zh) | 一种全自动装滤波销设备 | |
| CN205928070U (zh) | 灶具燃气阀门阀芯全自动加工机 | |
| CN207592845U (zh) | 微轴套加工设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20181211 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |