CN205652697U - 一种垃圾分类运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垃圾分类运输车，包括车箱，所述车箱内设置有机械手臂、滑动机构及分隔式的垃圾存储箱，所述机械手臂安装在滑动机构上；还包括与机械手臂连接的控制系统，机械手臂可沿滑动机构滑动以进行垃圾箱抓取并将垃圾对应倾倒至垃圾存储箱的不同分隔内；上述垃圾分类运输车还包括箱门自动开关装置、存储箱倾倒装置等；本实用新型的垃圾分类运输车可以实现垃圾的分类运输，且自动化程度高，适于推广应用。

Description

一种垃圾分类运输车

技术领域

本实用新型涉及环保技术领域，特别是涉及一种垃圾分类运输车。

背景技术

目前，在国内，北京、上海、广州、杭州等大城市均已开始了垃圾分类投放，分类投放的目的是为了便于垃圾的后期回收利用，而分类投放与回收利用之间还有一个中间运输环节，经过实际调研发现，目前的垃圾运输车基本上都是混装车，这将导致前期居民的分类投放工作失去应有的意义。同时，由于运输垃圾过程中环卫工人所面对的环境较差，如何提高垃圾运输过程中的自动化程度也尤为重要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可进行垃圾分类收集运输且自动化程度较高的垃圾分类运输车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种垃圾分类运输车，包括车箱，所述车箱内设置有机械手臂、滑动机构及分隔式的垃圾存储箱，所述机械手臂安装在滑动机构上；还包括与机械手臂连接的控制系统，机械手臂可沿滑动机构滑动以进行垃圾箱抓取并将垃圾对应倾倒至垃圾存储箱的不同分隔内。

进一步地，所述机械手臂的机械手中设置有用于识别不同类别垃圾的颜色传感器和/或超声波传感器，所述传感器与控制系统连接。

进一步地，所述滑动机构为丝杠滑台，丝杠滑台包括安装在车箱内的丝杠及安装在丝杠上滑台，所述机械手臂的机械臂安装在滑台上，所述滑台与控制系统连接。

进一步地，还包括与控制系统连接的存储箱倾倒装置，所述分隔式的垃圾存储箱底部、远离机械手臂的一长边处连接有转轴；所述存储箱倾倒装置与垃圾存储箱连接，使垃圾存储箱可沿所述转轴转动。

进一步地，所述存储箱倾倒装置包括绞盘及绳子，所述绞盘安装在车箱上，绳子一端绕在绞盘上，另一端连接在垃圾存储箱上，还包括用于检测垃圾存储箱旋转位置的限位传感器。

进一步地，所述车箱两侧设置有箱门，还包括与控制系统连接的箱门自动开关装置。

进一步地，所述两侧箱门为下开式，所述箱门自动开关装置包括电动推杆及电动推杆支架，所述电动推杆通过电动推杆支架与车箱及箱门连接。

进一步地，还包括安装在车箱上的、用于检测箱门打开状态的限位传感器及内置于电动推杆内部的、用于检测电动推杆收回状态的限位开关，所述限位传感器、限位开关均与控制系统连接。

进一步地，所述控制系统包括主控制器及与所述主控制器连接的多个电机驱动器。

进一步地，所述车箱底部设置有车轮，所述车轮采用双排轮结构。

采用这样的设计后，本实用新型至少具有以下优点：

1、本实用新型通过设置机械手臂、滑动机构及分隔式的垃圾存储箱，不但能实现垃圾的自动装载还可解决垃圾分类收集运输问题。

2、通过在机械手臂的机械手中设置传感器可识别不同类别的垃圾，进行分类投放；通过设置垃圾存储箱倾倒装置，可实现垃圾存储箱的自动倾倒；通过设置箱门自动开关装置，可实现箱门的自动开关，使整个垃圾分类运输车自动化程度高。

附图说明

上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

图1是本实用新型的一种垃圾分类运输车的一侧结构示意图；

图2是本实用新型的一种垃圾分类运输车的另一侧结构示意图；

图3是控制系统原理图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的垃圾分类运输车，包括车箱1，车箱1内设置有分隔式的垃圾存储箱2，如典型的是具有3个并排的分隔空间的垃圾存储箱，每个分隔空间用于存放不同种类的垃圾，如厨房垃圾、可回收垃圾及其他垃圾。

在回收垃圾的过程中需要通过某种装置把小区中已经分类回收好的垃圾装载到垃圾分类运输车里，因此，可在车箱1内设置有智能装载装置，该智能装载装置包括机械手臂3、滑动机构4；机械手臂3安装在滑动机构4上，垃圾分类运输车还包括与机械手臂3连接的控制系统，机械手臂3可沿滑动机构4滑动以进行垃圾箱(居民分类装好的垃圾箱)抓取并将垃圾对应倾倒至垃圾存储箱2的不同分隔内。

优选地，上述滑动机构4采用丝杠滑台，丝杠滑台包括安装在车箱1内的丝杠41及安装在丝杠41上滑台42，机械手臂3的机械臂安装在滑台42上，滑台42与控制系统连接。

为了进一步实现智能识别分类，可在上述机械手臂3的机械手中设置有用于识别不同类别垃圾的颜色传感器和/或超声波传感器，传感器与控制系统连接。

上述垃圾分类运输车在满足移动作业的情况下，由于其内部包含一个机械手臂3，其所受到的载荷会很大，因此，车轮优选双排轮结构，具有结构简单、灵活可靠且适应性较强的特点。

配合图2所示，上述垃圾存储箱2可配置有存储箱倾倒装置5，存储箱倾倒装置5与控制系统连接，垃圾存储箱2底部、远离机械手臂3的一长边处连接有转轴6；存储箱倾倒装置5与垃圾存储箱2连接，使垃圾存储箱2可沿转轴6转动。

优选地，存储箱倾倒装置5包括绞盘51及绳子52，绞盘51安装在车箱1上，绳子52一端绕在绞盘51上，另一端连接在垃圾存储箱2上，还包括用于检测垃圾存储箱2旋转位置的限位传感器。

配合图1、2所示，上述车箱1两侧设置有箱门7，还包括与控制系统连接的箱门自动开关装置。两侧箱门7优选为下开式，箱门自动开关装置包括电动推杆8及电动推杆支架，电动推杆8通过电动推杆支架与车箱1及箱门7连接。上述箱门自动开关装置还包括安装在车箱1上的、用于检测箱门7打开状态的限位传感器及内置于电动推杆8内部的、用于检测电动推杆8收回状态的限位开关，限位传感器、限位开关均与控制系统连接。

配合图3所示，本实用新型的垃圾分类运输车，其中的控制系统包括主控制器及与主控制器连接的各类电机驱动器、开关；各类电机驱动器主要包括机械手臂电机驱动器，丝杠滑台电机驱动器，绞盘电机驱动器等，开关主要包括倾倒侧箱门开关(电磁继电器)，装载侧箱门开关(电磁继电器)；主控制器与还与各类传感器连接，接收传感器采集到的信号。主控制器优选STM32单片机，用以实现逻辑控制，如装载侧箱门开启指令、启动装载垃圾指令、倾倒垃圾存储箱命令和限位等逻辑判断和智能控制。

本实用新型的垃圾分类运输车工作的时候，在主控制器的控制下，依次完成装载侧箱门开启、机械手臂自动抓取垃圾箱并倾倒、机械手臂归位、装载侧箱体闭合、倾倒侧箱门开启、自动倾倒存储箱倾倒垃圾、自动倾倒存储箱归位、倾倒侧箱门关闭等操作。

装载侧箱门的开启：当进行垃圾装载时候要开启装载侧箱门，主控制器发出打开左侧箱门信号，主控制器控制电磁继电器接通，电动推杆工作，当箱门展开到一定位置接触到限位开关反馈给主控制器，主控制器通过逻辑的高低电平控制电磁继电器断开，进而完成了箱门的开启动作。

机械手臂的自动抓取垃圾箱并倾倒：

当装载侧箱门开启后，主控制器会对机械手臂的机械臂的不同关节电机驱动器发送不同指令，各个关节通过旋转合适角度来使得机械臂末端的机械手到达指定位置。首先控制机械手到达垃圾存储箱，通过机械手臂末端自带传感器识别垃圾的种类，然后通过控制系统控制机械手臂，倾倒到相应的垃圾存储箱的不同分隔内，然后通过滑台带动机械手臂移动，进行下一个垃圾箱的抓取与倾倒，直至完成三个垃圾箱的倾倒。

机械手臂归位：

当机械手臂执行完抓取任务，主控制器会给机械臂各关节电机发送不同指令，使机械臂回到初始位姿。

装载侧箱门闭合：

当机械手臂归位后，主控制器会给电磁继电器发送指令使电动推杆收回，当电动推杆完全收回后会触发其内部自带的限位开关，自动停止，进而完成了箱门的闭合。

自动倾倒存储箱倾倒垃圾：

当倾倒侧箱门打开后，主控制器会给绞盘电机驱动器发送指令，绞盘转动直到垃圾存储箱碰到限位开关，限位开关发出信号反馈到主控制器，主控制器发出指令给绞盘电机驱动器，绞盘停止工作。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述揭示的技术内容做出些许简单修改、等同变化或修饰，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种垃圾分类运输车，其特征在于，包括车箱，所述车箱内设置有机械手臂、滑动机构及分隔式的垃圾存储箱，所述机械手臂安装在滑动机构上；

还包括与机械手臂连接的控制系统，机械手臂可沿滑动机构滑动以进行垃圾箱抓取并将垃圾对应倾倒至垃圾存储箱的不同分隔内。

2.根据权利要求1所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述机械手臂的机械手中设置有用于识别不同类别垃圾的颜色传感器和/或超声波传感器，所述传感器与控制系统连接。

3.根据权利要求1所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述滑动机构为丝杠滑台，丝杠滑台包括安装在车箱内的丝杠及安装在丝杠上滑台，所述机械手臂的机械臂安装在滑台上，所述滑台与控制系统连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的垃圾分类运输车，其特征在于，还包括与控制系统连接的存储箱倾倒装置，所述分隔式的垃圾存储箱底部、远离机械手臂的一长边处连接有转轴；所述存储箱倾倒装置与垃圾存储箱连接，使垃圾存储箱可沿所述转轴转动。

5.根据权利要求4所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述存储箱倾倒装置包括绞盘及绳子，所述绞盘安装在车箱上，绳子一端绕在绞盘上，另一端连接在垃圾存储箱上，还包括用于检测垃圾存储箱旋转位置的限位传感器。

6.根据权利要求4所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述车箱两侧设置有箱门，还包括与控制系统连接的箱门自动开关装置。

7.根据权利要求6所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述两侧箱门为下开式，所述箱门自动开关装置包括电动推杆及电动推杆支架，所述电动推杆通过电动推杆支架与车箱及箱门连接。

8.根据权利要求7所述的垃圾分类运输车，其特征在于，还包括安装在车箱上的、用于检测箱门打开状态的限位传感器及内置于电动推杆内部的、用于检测电动推杆收回状态的限位开关，所述限位传感器、限位开关均与控制系统连接。

9.根据权利要求4所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述控制系统包括主控制器及与所述主控制器连接的多个电机驱动器。

10.根据权利要求1-3任一项所述的垃圾分类运输车，其特征在于，所述车箱底部设置有车轮，所述车轮采用双排轮结构。