CN205588326U - 一种防掉落机器人夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种防掉落机器人夹持装置，包括支柱，所述支柱内部设有液压缸，所述液压缸的内腔顶端安装有驱动电机，所述驱动电机的下端通过液压伸缩杆安装有活塞，所述支柱的下端呈圆形排列等距离安装有四个机械爪，所述机械爪的中部铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定于支柱的外侧，所述伸缩杆通过三位电磁阀与液压缸相连，且三位电磁阀位于液压缸的下端，所述支柱的底部中心设置有摄像头，且摄像头的外圈设置有圆形照明灯，所述机械爪设置有传感器，所述支柱的底部内腔安装有感应控制器，本实用新型，成本低，结构简单，有效的解决了机器人夹持易掉落的问题，也提高了抓取的速度以及精准度，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人夹持技术领域，尤其涉及一种防掉落机器人夹持装置。
背景技术
在机器人具体使用过程中，通常将夹持装置安装在机器人的机械臂前端，通过液压缸或者气缸驱动抓手将物体夹持，完成抓取移动的过程。
然而，随着机器人的普及，人们对其的要求也逐步提高，尤其是在夹持方面，现有的机器人夹持装置，其机械爪大多同步控制，一起释放，一起抓取，在夹持形状不规则的物体，就产生了很多的局限性，且抓取速度较慢，精准度也不高，为此我们设计出一种防掉落机器人夹持装置，来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防掉落机器人夹持装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种防掉落机器人夹持装置，包括支柱，所述支柱内部设有液压缸，所述液压缸的内腔顶端安装有驱动电机，所述驱动电机的下端通过液压伸缩杆安装有活塞，所述支柱的下端呈圆形排列等距离安装有四个机械爪，所述机械爪的中部铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定于支柱的外侧，所述伸缩杆通过三位电磁阀与液压缸相连，且三 位电磁阀位于液压缸的下端，所述支柱的底部中心设置有摄像头，且摄像头的外圈设置有圆形照明灯，所述机械爪设置有传感器，所述支柱的底部内腔安装有感应控制器，且感应控制器与传感器电性连接。
优选的，所述机械爪通过销轴与支柱连接。
优选的，所述机械爪的材质为耐热材料，且设置有防滑纹。
优选的，所述摄像头和圆形照明灯的前端安装有盖板。
优选的，所述伸缩杆与机械爪通过锁紧螺丝铰接。
优选的，所述机械爪的形状设置为勾形。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型，成本低，结构简单，有效的解决了机器人夹持易掉落的问题，也提高了抓取的速度以及精准度，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种防掉落机器人夹持装置的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种防掉落机器人夹持装置的仰视图。
图中：1支柱、2液压缸、3驱动电机、4液压伸缩干、5活塞、6机械爪、7伸缩杆、8三位电磁阀、9摄像头、10圆形照明灯、11感应控制器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种防掉落机器人夹持装置，包括支柱1，支柱1内部设有液压缸2，液压缸2的内腔顶端安装有驱动电机3，驱动电机3的下端通过液压伸缩杆4安装有活塞5，液压缸2驱动夹持装置，使得夹持更加稳定，调节加持力度迅速且平稳，支柱1的下端呈圆形排列等距离安装有四个机械爪6，机械爪6的形状设置为勾形，便于紧固的夹持物体，机械爪通过销轴与支柱1连接，机械爪6的中部铰接有伸缩杆7，伸缩杆与机械爪通过锁紧螺丝铰接，机械爪的材质为耐热材料，且设置有防滑纹，使得夹持装置能适应更多的抓取环境，扩大的夹持装置的使用范围，伸缩杆7的另一端固定于支柱1的外侧，伸缩杆7通过三位电磁阀8与液压缸2相连，且三位电磁阀8位于液压缸2的下端，每个机械爪6都设置有三位电磁阀8，使得各个机械爪6都能独立的调节抓取力度，在对于不规则的物体夹持时，解决了其易掉落的问题，支柱1底部中心设置有摄像头9，便于观察被夹持物的夹持状况，且摄像头9的外圈设置有圆形照明灯10，便于装置在较暗的环境下工作，摄像头9和圆形照明灯10的前端安装有盖板，盖板可避免摄像头9和圆形照明灯10的损伤，机械爪6设置有传感器，支柱1的底部内腔安装有感应控制器11，且感应控制器11与传感器电性连接，传感器设置于机械爪6上，能够迅速的将抓取夹持情况传递给感应控制器，由感应控制器做出反应，调节夹持力度，做到迅速调节夹持力度和移动速度，。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用 新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种防掉落机器人夹持装置，包括支柱(1)，其特征在于，所述支柱(1)内部设有液压缸(2)，所述液压缸(2)的内腔顶端安装有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)的下端通过液压伸缩杆(4)安装有活塞(5)，所述支柱(1)的下端呈圆形排列等距离安装有四个机械爪(6)，所述机械爪(6)的中部铰接有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)的另一端固定于支柱(1)的外侧，所述伸缩杆(7)通过三位电磁阀(8)与液压缸(2)相连，且三位电磁阀(8)位于液压缸(2)的下端，所述支柱(1)底部中心设置有摄像头(9)，且摄像头(9)的外圈设置有圆形照明灯(10)，所述机械爪(6)设置有传感器，所述支柱(1)的底部内腔安装有感应控制器(11)，且感应控制器(11)与传感器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种防掉落机器人夹持装置，其特征在于，所述机械爪(6)通过销轴与支柱(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种防掉落机器人夹持装置，其特征在于，所述机械爪(6)的材质为耐热材料，且设置有防滑纹。
4.根据权利要求1所述的一种防掉落机器人夹持装置，其特征在于，所述摄像头(9)和圆形照明灯(10)的前端安装有盖板。
5.根据权利要求1所述的一种防掉落机器人夹持装置，其特征在于，所述伸缩杆(7)与机械爪(6)通过锁紧螺丝铰接。
6.根据权利要求1所述的一种防掉落机器人夹持装置，其特征在于，所述机械爪(6)的形状设置为勾形。
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