CN106584496A - 一种便于快速调节的机械手爪 - Google Patents

一种便于快速调节的机械手爪 Download PDF

Info

Publication number
CN106584496A
CN106584496A CN201710035946.5A CN201710035946A CN106584496A CN 106584496 A CN106584496 A CN 106584496A CN 201710035946 A CN201710035946 A CN 201710035946A CN 106584496 A CN106584496 A CN 106584496A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
hinged
connecting rod
mechanical paw
gripper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710035946.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106584496B (zh
Inventor
郑国重
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHUZHOU CITY XIANGLI MACHINERY MANUFACTURING CO.,LTD.
Original Assignee
Rui'an Zhizao Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rui'an Zhizao Technology Co Ltd filed Critical Rui'an Zhizao Technology Co Ltd
Priority to CN201710035946.5A priority Critical patent/CN106584496B/zh
Publication of CN106584496A publication Critical patent/CN106584496A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106584496B publication Critical patent/CN106584496B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种便于快速调节的机械手爪，包括机械臂、连接件、电机一、固定座、活动套、调节臂一、调节连杆、机械爪一、连杆一、夹持座一、夹持座二、连杆二、活动杆、调节臂二、调节连杆二、螺杆一、螺杆座、螺杆二、电机二和机械爪二；本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，本发明设置电机一和电机二，而且电机一和电机二均为步进电机，电机一能够精确的控制机械爪一和机械爪二的张开和合上，而电机二能够驱使调节臂一和调节臂二张开和合上，也就是对机械爪一和机械爪二夹持的宽度进行调节，从而适应不同大小物体搬运的需要。

Description

一种便于快速调节的机械手爪
技术领域
本发明涉及机械设备领域，特别涉及一种便于快速调节的机械手爪。
背景技术
在工业生产过程中，经常需要将一些重物转移位置，若采用传统的人工搬运方式，不但效率低，还会增加工人的劳动强度，甚至有些工作场合比较特殊，不适合工作人员前往，随着技术的发展，自动化水平不断提高，很多自动化生产线开始使用机械手代替人工操作，在机械手的使用过程中，其末端执行机构即机械手爪的设计直接关系到整个搬运过程的成败；而现有的机械手爪自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大的不便。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种便于快速调节的机械手爪，解决了现有的机械手爪自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大不便的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种便于快速调节的机械手爪，包括机械臂，其创新点在于：还包括连接件、电机一、固定座、活动套、调节臂一、调节连杆、机械爪一、连杆一、夹持座一、夹持座二、连杆二、活动杆、调节臂二、调节连杆二、螺杆一、螺杆座、螺杆二、电机二和机械爪二；所述固定座通过数个连接件固定连接在机械臂上，所述固定座左下侧与调节臂一上侧铰接；所述调节臂一下侧与机械爪一上侧铰接，所述调节臂一右侧与调节连杆左侧铰接；所述调节连杆右侧铰接在活动套左下侧；所述机械爪一右上侧与连杆一下侧铰接，所述机械爪一右下侧固定连接有夹持座一；所述连杆一上侧与活动杆底部铰接；所述活动杆底部还与连杆二上侧铰接；所述连杆二下侧与机械爪二左上侧铰接；所述机械爪二左下侧固定连接有夹持座二，所述机械爪二上侧与调节臂二下侧铰接；所述调节臂二上侧铰接在固定座右下侧，所述调节臂二左侧与调节连杆二右侧铰接；所述调节连杆二左侧与活动套右下侧铰接；所述活动套竖直活动连接在固定座内部，所述活动套内部竖直活动连接有活动杆；所述活动杆内部螺纹孔活动连接在螺杆一上面；所述螺杆一顶部固定连接在电机一下侧输出轴端上；所述电机一固定连接在固定座上面中央；所述螺杆座竖直活动连接在固定座内部右侧，所述螺杆座左侧固定连接在活动套右上侧，所述螺杆座活动连接在螺杆二上面；所述螺杆二顶端固定连接在电机二下侧输出轴端上；所述电机二固定连接在固定座上面右侧。
作为优选，所述活动杆截面呈矩形，且内部设有内螺纹。
作为优选，所述电机一为步进电机。
作为优选，所述电机二为步进电机。
作为优选，所述夹持座一右侧面上设有耐磨防滑纹。
作为优选，所述夹持座二左侧面上设有耐磨防滑纹。
本发明的有益效果：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，本发明设置电机一和电机二，而且电机一和电机二均为步进电机，电机一能够精确的控制机械爪一和机械爪二的张开和合上，而电机二能够驱使调节臂一和调节臂二张开和合上，也就是对机械爪一和机械爪二夹持的宽度进行调节，从而适应不同大小物体搬运的需要。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构示意图。
图2为活动杆的局部剖视图。
1-机械臂；2-连接件；3-电机一；4-固定座；5-活动套；6-调节臂一；7-调节连杆；8-机械爪一；9-连杆一；10-夹持座一；11-夹持座二；12-连杆二；13-活动杆；14-调节臂二；15-调节连杆二；16-螺杆一；17-螺杆座；18-螺杆二；19-电机二；20-机械爪二。
具体实施方式：
如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种便于快速调节的机械手爪，包括机械臂1，还包括连接件2、电机一3、固定座4、活动套5、调节臂一6、调节连杆7、机械爪一8、连杆一9、夹持座一10、夹持座二11、连杆二12、活动杆13、调节臂二14、调节连杆二15、螺杆一16、螺杆座17、螺杆二18、电机二19和机械爪二20；所述固定座4通过数个连接件2固定连接在机械臂1上，所述固定座4左下侧与调节臂一6上侧铰接；所述调节臂一6下侧与机械爪一8上侧铰接，所述调节臂一6右侧与调节连杆7左侧铰接；所述调节连杆7右侧铰接在活动套5左下侧；所述机械爪一8右上侧与连杆一9下侧铰接，所述机械爪一8右下侧固定连接有夹持座一10；所述连杆一9上侧与活动杆13底部铰接；所述活动杆13底部还与连杆二12上侧铰接；所述连杆二12下侧与机械爪二20左上侧铰接；所述机械爪二20左下侧固定连接有夹持座二11，所述机械爪二20上侧与调节臂二14下侧铰接；所述调节臂二14上侧铰接在固定座4右下侧，所述调节臂二14左侧与调节连杆二15右侧铰接；所述调节连杆二15左侧与活动套5右下侧铰接；所述活动套5竖直活动连接在固定座4内部，所述活动套5内部竖直活动连接有活动杆13；所述活动杆13内部螺纹孔活动连接在螺杆一16上面；所述螺杆一16顶部固定连接在电机一3下侧输出轴端上；所述电机一3固定连接在固定座4上面中央；所述螺杆座17竖直活动连接在固定座4内部右侧，所述螺杆座17左侧固定连接在活动套5右上侧，所述螺杆座17活动连接在螺杆二18上面；所述螺杆二18顶端固定连接在电机二19下侧输出轴端上；所述电机二19固定连接在固定座4上面右侧。
如图2所示，所述活动杆13截面呈矩形，且内部设有内螺纹。
其中，所述电机一3为步进电机；所述电机二19为步进电机；所述夹持座一10右侧面上设有耐磨防滑纹；所述夹持座二11左侧面上设有耐磨防滑纹。
本发明的使用状态为：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，本发明设置电机一3和电机二19，而且电机一3和电机二19均为步进电机，电机一3能够精确的控制机械爪一8和机械爪二20的张开和合上，而电机二19能够驱使调节臂一6和调节臂二14张开和合上，也就是对机械爪一8和机械爪二20夹持的宽度进行调节，从而适应不同大小物体搬运的需要。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种便于快速调节的机械手爪，包括机械臂（1），其特征在于：还包括连接件（2）、电机一（3）、固定座（4）、活动套（5）、调节臂一（6）、调节连杆（7）、机械爪一（8）、连杆一（9）、夹持座一（10）、夹持座二（11）、连杆二（12）、活动杆（13）、调节臂二（14）、调节连杆二（15）、螺杆一（16）、螺杆座（17）、螺杆二（18）、电机二（19）和机械爪二（20）；
所述固定座（4）通过数个连接件（2）固定连接在机械臂（1）上，所述固定座（4）左下侧与调节臂一（6）上侧铰接；
所述调节臂一（6）下侧与机械爪一（8）上侧铰接，所述调节臂一（6）右侧与调节连杆（7）左侧铰接；
所述调节连杆（7）右侧铰接在活动套（5）左下侧；
所述机械爪一（8）右上侧与连杆一（9）下侧铰接，所述机械爪一（8）右下侧固定连接有夹持座一（10）；
所述连杆一（9）上侧与活动杆（13）底部铰接；
所述活动杆（13）底部还与连杆二（12）上侧铰接；
所述连杆二（12）下侧与机械爪二（20）左上侧铰接；
所述机械爪二（20）左下侧固定连接有夹持座二（11），所述机械爪二（20）上侧与调节臂二（14）下侧铰接；
所述调节臂二（14）上侧铰接在固定座（4）右下侧，所述调节臂二（14）左侧与调节连杆二（15）右侧铰接；
所述调节连杆二（15）左侧与活动套（5）右下侧铰接；
所述活动套（5）竖直活动连接在固定座（4）内部，所述活动套（5）内部竖直活动连接有活动杆（13）；
所述活动杆（13）内部螺纹孔活动连接在螺杆一（16）上面；
所述螺杆一（16）顶部固定连接在电机一（3）下侧输出轴端上；
所述电机一（3）固定连接在固定座（4）上面中央；
所述螺杆座（17）竖直活动连接在固定座（4）内部右侧，所述螺杆座（17）左侧固定连接在活动套（5）右上侧，所述螺杆座（17）活动连接在螺杆二（18）上面；
所述螺杆二（18）顶端固定连接在电机二（19）下侧输出轴端上；
所述电机二（19）固定连接在固定座（4）上面右侧。
2.根据权利要求1所述的一种便于快速调节的机械手爪，其特征在于：所述活动杆（13）截面呈矩形，且内部设有内螺纹。
3.根据权利要求1所述的一种便于快速调节的机械手爪，其特征在于：所述电机一（3）为步进电机。
4.根据权利要求1所述的一种便于快速调节的机械手爪，其特征在于：所述电机二（19）为步进电机。
5.根据权利要求1所述的一种便于快速调节的机械手爪，其特征在于：所述夹持座一（10）右侧面上设有耐磨防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种便于快速调节的机械手爪，其特征在于：所述夹持座二（11）左侧面上设有耐磨防滑纹。
CN201710035946.5A 2017-01-18 2017-01-18 一种便于快速调节的机械手爪 Active CN106584496B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710035946.5A CN106584496B (zh) 2017-01-18 2017-01-18 一种便于快速调节的机械手爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710035946.5A CN106584496B (zh) 2017-01-18 2017-01-18 一种便于快速调节的机械手爪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106584496A true CN106584496A (zh) 2017-04-26
CN106584496B CN106584496B (zh) 2018-11-20

Family

ID=58585067

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710035946.5A Active CN106584496B (zh) 2017-01-18 2017-01-18 一种便于快速调节的机械手爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106584496B (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107354501A (zh) * 2017-07-08 2017-11-17 佛山市正略信息科技有限公司 一种电镀设备中可调式夹桶机械手
CN107750627A (zh) * 2017-10-20 2018-03-06 广东海洋大学 一种无线遥控水果采摘机械手
CN108263851A (zh) * 2018-01-23 2018-07-10 杨立新 一种花盆夹取装置
CN108788290A (zh) * 2018-06-25 2018-11-13 上海杨岐视觉机器人有限公司 一种剪板的对中式机器人手爪
CN108788291A (zh) * 2018-06-25 2018-11-13 上海杨岐视觉机器人有限公司 一种剪板的滑槽式机器人手爪
CN108908299A (zh) * 2018-08-02 2018-11-30 浙江树人学院 一种机器人手臂
CN109202007A (zh) * 2018-09-27 2019-01-15 江苏天毅冷镦股份有限公司 一种通过伺服电机改变方向的冷镦机传送机构
CN109572745A (zh) * 2018-12-03 2019-04-05 南通航运职业技术学院 一种立式交通轨道安全制动器
CN109648594A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 宁波开浦智能科技有限公司 一种宽度可调节的机械手爪
CN109664261A (zh) * 2019-01-17 2019-04-23 宁波伟立机器人科技股份有限公司 一种机械手
CN110181545A (zh) * 2019-05-06 2019-08-30 江苏大学 一种多功能机械爪

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2199525A1 (zh) * 1972-09-15 1974-04-12 Garconnet Frere Ets
CN203579677U (zh) * 2013-11-28 2014-05-07 高密市万和车桥有限公司 便于调节宽度的机械手
CN104364059A (zh) * 2012-06-13 2015-02-18 阿海珐有限公司 夹持器
CN105479455A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 长春赛诺迈德医学技术有限责任公司 一种抓取装置
CN205466292U (zh) * 2016-03-28 2016-08-17 广东水利电力职业技术学院 一种缩放式搬运机械手
CN105945974A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 安徽坤昌家具有限公司 木料抓取架用机械爪
CN106041903A (zh) * 2016-06-24 2016-10-26 成都高普石油工程技术有限公司 基于提高牢固性的管道移动装置
CN205734979U (zh) * 2016-06-14 2016-11-30 合肥万向钱潮汽车零部件有限公司 自动装夹装置
CN106182056A (zh) * 2016-08-23 2016-12-07 嘉兴市立丰机械制造有限公司 一种新型多功能简易防滑机械手
CN205852824U (zh) * 2016-08-02 2017-01-04 杨泽光 一种具有微调功能的拾取机械手装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2199525A1 (zh) * 1972-09-15 1974-04-12 Garconnet Frere Ets
CN104364059A (zh) * 2012-06-13 2015-02-18 阿海珐有限公司 夹持器
CN203579677U (zh) * 2013-11-28 2014-05-07 高密市万和车桥有限公司 便于调节宽度的机械手
CN105479455A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 长春赛诺迈德医学技术有限责任公司 一种抓取装置
CN205466292U (zh) * 2016-03-28 2016-08-17 广东水利电力职业技术学院 一种缩放式搬运机械手
CN105945974A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 安徽坤昌家具有限公司 木料抓取架用机械爪
CN205734979U (zh) * 2016-06-14 2016-11-30 合肥万向钱潮汽车零部件有限公司 自动装夹装置
CN106041903A (zh) * 2016-06-24 2016-10-26 成都高普石油工程技术有限公司 基于提高牢固性的管道移动装置
CN205852824U (zh) * 2016-08-02 2017-01-04 杨泽光 一种具有微调功能的拾取机械手装置
CN106182056A (zh) * 2016-08-23 2016-12-07 嘉兴市立丰机械制造有限公司 一种新型多功能简易防滑机械手

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107354501B (zh) * 2017-07-08 2019-05-21 广东三扬机器人有限公司 一种电镀设备中可调式夹桶机械手
CN107354501A (zh) * 2017-07-08 2017-11-17 佛山市正略信息科技有限公司 一种电镀设备中可调式夹桶机械手
CN107750627A (zh) * 2017-10-20 2018-03-06 广东海洋大学 一种无线遥控水果采摘机械手
CN108263851A (zh) * 2018-01-23 2018-07-10 杨立新 一种花盆夹取装置
CN108788290A (zh) * 2018-06-25 2018-11-13 上海杨岐视觉机器人有限公司 一种剪板的对中式机器人手爪
CN108788291A (zh) * 2018-06-25 2018-11-13 上海杨岐视觉机器人有限公司 一种剪板的滑槽式机器人手爪
CN108908299A (zh) * 2018-08-02 2018-11-30 浙江树人学院 一种机器人手臂
CN109202007A (zh) * 2018-09-27 2019-01-15 江苏天毅冷镦股份有限公司 一种通过伺服电机改变方向的冷镦机传送机构
CN109572745A (zh) * 2018-12-03 2019-04-05 南通航运职业技术学院 一种立式交通轨道安全制动器
CN109572745B (zh) * 2018-12-03 2020-01-21 南通航运职业技术学院 一种立式交通轨道安全制动器
CN109648594A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 宁波开浦智能科技有限公司 一种宽度可调节的机械手爪
CN109648594B (zh) * 2018-12-29 2024-03-12 宁波开浦智能科技有限公司 一种宽度可调节的机械手爪
CN109664261A (zh) * 2019-01-17 2019-04-23 宁波伟立机器人科技股份有限公司 一种机械手
CN110181545A (zh) * 2019-05-06 2019-08-30 江苏大学 一种多功能机械爪
CN110181545B (zh) * 2019-05-06 2021-05-25 江苏大学 一种多功能机械爪

Also Published As

Publication number Publication date
CN106584496B (zh) 2018-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106584496A (zh) 一种便于快速调节的机械手爪
CN205588326U (zh) 一种防掉落机器人夹持装置
CN206216714U (zh) 一种小型内撑式气动机械手
CN205148344U (zh) 自调节机械手爪
CN104772766B (zh) 一种机器人夹具抓手
CN205870543U (zh) 一种工业机器人用旋转夹持机构
CN206255620U (zh) 一种可平动的轮胎抓手
CN207771415U (zh) 一种复合式夹爪
CN204658460U (zh) 一种气缸控制机械手机构
CN110027006A (zh) 一种智能机器人抓取结构
CN207467667U (zh) 一种铝管码垛抓手
CN205472474U (zh) 搬运装置
CN208880738U (zh) 一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置
CN208358830U (zh) 一种夹持效果好的机械手
CN209635706U (zh) 一种新型抓具
CN205802903U (zh) 一种五金加工用吊装装置
CN208020178U (zh) 一种便捷强力抓手
CN203006469U (zh) 搬运夹持器
CN203599613U (zh) 换铣刀辅助工具
CN208948782U (zh) 一种夹盘吊运装置
CN203592485U (zh) 高效能环保型自动取料机械手
CN107235414B (zh) 机械吊装夹具
CN103057955B (zh) 搬运夹持器及其在三通阀门搬运过程中的应用
CN205704189U (zh) 一种多功能简易机械手
CN218057385U (zh) 一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240606

Address after: No. 5, Individual, Tianxin Beiling Community, Shifeng District, Zhuzhou City, Hunan Province, 412000

Patentee after: ZHUZHOU CITY XIANGLI MACHINERY MANUFACTURING CO.,LTD.

Country or region after: China

Address before: 325200 northeast first floor, building a, times building, Anyang street, Ruian City, Wenzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: RUIAN ZHIZAO TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right