CN218057385U - 一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，包括呈几字形的固定架及两根活动爪，固定架两端开有安装活动爪的调节槽，调节槽内设有呈回形的连接套，活动爪活动贯穿连接套并通过铰接轴与连接套铰接，固定架端部螺纹连接有调节螺钉，调节螺钉的螺纹端与连接套侧壁转动连接，活动爪顶部设有U型的连接座，连接座内设有连接柱，连接柱两侧壁设置有销轴，连接座两侧沿高度方向开有与销轴对应的滑孔，固定架上转动设有与连接柱螺纹连接的丝杆，丝杆通过电机驱动。本实用新型能够调节抓取装置的夹持尺寸的范围，解决了原先抓取装置的夹持尺寸范围固定的问题。

Description

一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置。

背景技术

随着人工成本的增加，许多企业开始由人工码垛向自动化码垛靠拢，现有的码垛设备中，常用的是高位码垛机和码垛机器人；而码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，其大大节省了劳动力，以及节省空间。

现有的码垛机器人的利用多个活动铰接的机械爪的张合实现货物的抓取，由于机械爪的张合范围有限，所以大多数机械爪的抓取货物大小的范围受限，如果需要抓取更大的体积的货物，则需要耗费大量时间更换更大尺寸的机械爪，不利于设备的正常运行。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，能够调节抓取装置的夹持尺寸的范围，解决了原先抓取装置的夹持尺寸范围固定的问题。

（二）技术方案

为实现上述能够调节抓取装置的夹持尺寸的范围的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，包括呈几字形的固定架及两根活动爪，所述固定架两端开有安装所述活动爪的调节槽，所述调节槽内设有呈回形的连接套，所述活动爪活动贯穿所述连接套并通过铰接轴与所述连接套铰接，所述固定架端部螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉的螺纹端与所述连接套侧壁转动连接，所述活动爪顶部设有U型的连接座，所述连接座内设有连接柱，所述连接柱两侧壁设置有销轴，所述连接座两侧沿高度方向开有与所述销轴对应的滑孔，所述固定架上转动设有与所述连接柱螺纹连接的丝杆，所述丝杆通过电机驱动。

可选的，所述电机为双轴电机，所述丝杆为两根，两根所述丝杆分别与所述双轴电机两个输出端固定。

可选的，所述连接柱呈为方形柱状结构，所述连接柱宽度与所述连接座的内侧宽度相适配。

可选的，所述连接套远离所述调节螺钉的一侧固定设有插杆，所述固定架上开有与所述插杆相适配的插孔。

可选的，两根所述活动爪相对侧的底部均安装有弧形板状结构的夹块，且所述夹块内侧设有防滑垫。

可选的，所述夹块靠近所述活动爪的一侧连接有呈T型的连接轴，且所述连接轴活动贯穿所述活动爪，所述连接轴外壁套设有弹簧，所述活动爪上还设有环绕所述连接轴的四根定位杆，所述活动爪上开有与所述定位杆相对应的定位孔。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，具备以下有益效果：

1.本实用新型通过设置活动爪、调节槽、连接套、铰接轴和调节螺钉，通过旋拧调节螺钉，可带动连接套在调节槽内移动，改变两根活动爪铰接点的间距，实现抓取装置夹持尺寸范围的调节，相比传统抓取装置通过更换不同尺寸的机械爪来完成抓取装置夹持尺寸范围的调节，操作更加简单快捷、更有利于加工工作的顺利进行；

2.本实用新型通过将电机设为双轴电机，并在双轴电机两个输出端安装丝杆，通过双轴电机可同时带动两根活动爪顶部靠近或远离，实现活动爪的张合，相比通过两个电机来分别控制两根活动爪摆动，不仅节省了设置电机成本，还减小了装置的体积；

3.本实用新型通过设置插杆和插孔，连接套通过插杆配合插孔与固定架连接，可以在不影响连接套移动的情况下，使连接套在调节槽内更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A处放大结构示意图；

图3为本实用新型的剖切结构示意图。

图中：1、固定架；2、活动爪；3、调节槽；4、连接套；5、铰接轴；6、调节螺钉；7、丝杆；8、连接座；9、连接柱；10、销轴；11、滑孔；12、插杆；13、插孔；14、双轴电机；15、夹块；16、防滑垫；17、连接轴；18、弹簧；19、定位杆；20、定位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1至图3，本实用新型的实施例提供一种技术方案：一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，包括呈几字形的固定架1及两根活动爪2，固定架1两端开有安装活动爪2的调节槽3，调节槽3内设有呈回形的连接套4，活动爪2活动贯穿连接套4并通过铰接轴5与连接套4铰接，固定架1端部螺纹连接有调节螺钉6，调节螺钉6的螺纹端与连接套4侧壁转动连接，活动爪2顶部设有U型的连接座8，连接座8内设有连接柱9，连接柱9呈为方形柱状结构，连接柱9宽度与连接座8的内侧宽度相适配，连接柱9两侧壁设置有销轴10，连接座8两侧沿高度方向开有与销轴10对应的滑孔11，固定架1上转动设有与连接柱9螺纹连接的丝杆7，丝杆7通过电机驱动，当需要对活动爪2的抓取货物大小的范围进行调整时，可通过旋拧调节螺钉6，带动连接套4在调节槽3内移动，以此改变两根活动爪2铰接点的间距，实现抓取装置夹持尺寸范围的调节，而不用通过更换不同尺寸的机械爪来完成抓取装置夹持尺寸范围的调节，有利于加工工作的顺利进行。

为了保证两个活动爪2的同步性，同时节省设置电机的成本，在上述实施例的基础之上，本实施例的电机为双轴电机14，丝杆7为两根，两根丝杆7分别与双轴电机14两个输出端固定，通过双轴电机14可同时带动两根活动爪2顶部靠近或远离，实现活动爪2的张合，相比通过两个电机来分别控制，不仅节省了设置电机成本，还减小了装置的体积。

为了提高连接套4的稳定性，在上述实施例的基础之上，本实施例的连接套4远离调节螺钉6的一侧固定设有插杆12，固定架1上开有与插杆12相适配的插孔13，连接套4通过插杆12配合插孔13与固定架1连接，在不影响连接套4移动的情况下，可以使连接套4在调节槽3内更加稳定。

为了提高活动爪2的抓取效果，在上述实施例的基础之上，本实施例的两根活动爪2相对侧的底部均安装有弧形板状结构的夹块15，且夹块15内侧设有防滑垫16，活动爪2通过夹块15内侧的防滑垫16与货物接触，增加了活动爪2的夹持效果，防止货物与活动爪2脱离。

为了实现对不同摆放形式的货物进行抓取，特别是柱形货物，在上述实施例的基础之上，本实施例的夹块15靠近活动爪2的一侧连接有呈T型的连接轴17，且连接轴17活动贯穿活动爪2，连接轴17外壁套设有弹簧18，活动爪2上还设有环绕连接轴17的四根定位杆19，活动爪2上开有与定位杆19相对应的定位孔20，将夹块15向远离活动爪2的一侧移动后，可将夹块15竖直或者水平摆放，然后松开夹块15，夹块15在弹簧18的弹力下复位，并且夹块15上的定位杆19插入相应的定位孔20内，使夹块15可以适用于横放或者竖放的货物。

工作原理：首先，将固定架1安装在机器人的机械臂上，然后，根据货物的摆放形式对夹块15的位置进行调节，将夹块15调节成水平状态或者竖直状态，接着，再根据货物的尺寸对活动爪2的夹持范围进行调整，调整时，通过旋拧固定架1两端的调节螺钉6，调节螺钉6推动连接套4在调节槽3内移动，从而使两根活动爪2铰接点的间距得以调整，进而完成活动爪2的夹持范围的调整，最后利用活动爪2对货物进行抓取，抓取时，通过启动双轴电机14，双轴电机14带动两根丝杆7同步转动，丝杆7通过连接柱9带动两根活动爪2顶部相互远离，使活动爪2底部闭合，完成货物的抓取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：包括呈几字形的固定架(1)及两根活动爪(2)，所述固定架(1)两端开有安装所述活动爪(2)的调节槽(3)，所述调节槽(3)内设有呈回形的连接套(4)，所述活动爪(2)活动贯穿所述连接套(4)并通过铰接轴(5)与所述连接套(4)铰接，所述固定架(1)端部螺纹连接有调节螺钉(6)，所述调节螺钉(6)的螺纹端与所述连接套(4)侧壁转动连接，所述活动爪(2)顶部设有U型的连接座(8)，所述连接座(8)内设有连接柱(9)，所述连接柱(9)两侧壁设置有销轴(10)，所述连接座(8)两侧沿高度方向开有与所述销轴(10)对应的滑孔(11)，所述固定架(1)上转动设有与所述连接柱(9)螺纹连接的丝杆(7)，所述丝杆(7)通过电机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：所述电机为双轴电机(14)，所述丝杆(7)为两根，两根所述丝杆(7)分别与所述双轴电机(14)两个输出端固定。

3.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：所述连接柱(9)呈方形柱状结构，所述连接柱(9)宽度与所述连接座(8)的内侧宽度相适配。

4.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：所述连接套(4)远离所述调节螺钉(6)的一侧固定设有插杆(12)，所述固定架(1)上开有与所述插杆(12)相适配的插孔(13)。

5.根据权利要求1所述的一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：两根所述活动爪(2)相对侧的底部均安装有弧形板状结构的夹块(15)，且所述夹块(15)内侧设有防滑垫(16)。

6.根据权利要求5所述的一种夹持尺寸可调节的码垛机用搬运抓取装置，其特征在于：所述夹块(15)靠近所述活动爪(2)的一侧连接有呈T型的连接轴(17)，且所述连接轴(17)活动贯穿所述活动爪(2)，所述连接轴(17)外壁套设有弹簧(18)，所述活动爪(2)上还设有环绕所述连接轴(17)的四根定位杆(19)，所述活动爪(2)上开有与所述定位杆(19)相对应的定位孔(20)。

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