CN220412133U - 用于码垛机器人的粉袋抓取机构 - Google Patents
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Abstract
用于码垛机器人的粉袋抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根L形托杆，在固定块上还固定连接有多根平行的T形杆，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有L形板。本抓取机构码垛时形成较为牢固的稳定的支撑面。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人上的抓手，特别涉及一种用于码垛机器人的粉袋物料抓起机构，属于机械技术领域。
背景技术
随着近几年人力成本的大幅提高，企业的很多岗位均在寻求采用自动化设备替代以降低成本，其中码垛作为一个劳动强度大、体力要求高的岗位正逐渐被机器人码垛替代，码垛机器人在这一领域也取得了成熟的应用，工农业生产中很多产品都是袋装粉料，这类物料流动性较差，难以形成较为牢固的稳定的支撑面，采用机器人码垛时容易发生塌垛现象，所以在机器人码垛过程中要尽可能的使其形状规则，上下之间能够形成较为稳定的支撑，这就需要针对这类粉袋物料开发专用的抓取机构。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种用于码垛机器人的粉袋抓取机构。
为实现本实用新型的目的，采用了下述的技术方案：用于码垛机器人的粉袋物料抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，所述的底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根L形托杆，所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在固定块上，在固定块上还固定连接有多根平行的T形杆，T形杆的竖边为水平方向，T形杆的竖边端部固定连接在固定块上，T形杆的横边位于L型托杆的横边之上，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有L形板，所述的L形板竖直面下端具有多个竖直方向的开口长槽，各T形杆的横边位于开口长槽中。
进一步的；在固定块上开设有多个水平左右方向的滑孔，各T形杆的竖直边滑动穿设在滑孔中，部分或全部滑孔壁上加工有顶丝孔，顶丝孔中旋接有顶丝，各T形杆的竖直边的外端固定连接在端板上，在安装板上开设有多个左右方向的长孔，连接板位于长孔之上的端面上，连接板上具有螺栓穿孔，连接螺栓穿过螺栓穿孔、长孔后与下压气缸固定连接。
进一步的；所述的L形板下端向外倾斜。
进一步的；所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在连接板上，连接板通过螺栓、螺母与固定块固定连接。
本实用新型的积极有益技术效果在于：本抓取机构可以从底部将粉袋托起，L形板还可以对粉袋上端面进行压平处理，可以根据粉袋的大小调整位置，本抓取机构在抓取粉袋时能够使粉袋上表面、下表面基本保持平整，码垛时形成较为牢固的稳定的支撑面。
附图说明
图1是本实用新型的第一方位的示意图。
图2是本实用新型的第二方位的示意图。
图3是本实用新型的第三方位的示意图。
实施方式
为了更充分的解释本实用新型的实施，提供本实用新型的实施实例。这些实施实例仅仅是对本实用新型的阐述，不限制本实用新型的范围。
结合附图对本实用新型进一步详细的解释，附图中各标记为：1：安装板；2：铰接座；3：曲臂；4：固定块；5：尾柄；6：L形托杆；7：连接板；8：T形杆；9：端板；10：下压气缸；11：L形板；1101：L形板的水平面；1102：L形板的竖直面；12：开合气缸；13：开口长槽；14：顶丝。
如附图1、附图2、附图3所示，用于码垛机器人的粉袋物料抓取机构，包括位于顶部的安装板1，在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，安装板上有用于与机器人末端之间固定连接的连接孔，安装板下每侧固定连接有两个铰接座2，两个铰接座由两块平行的固定板组成，固定板通过螺栓固定连接在安装板上。每个铰接座上铰接有一根曲臂3，两根曲臂的下端均固定连接在固定块4上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄5，开合气缸12的缸杆铰接在尾柄5上，开合气缸5的缸身铰接在铰接座上。多根L形托杆6的竖直边上端固定连接在连接板7上，连接板7通过螺栓、螺母与固定块4固定连接。
在固定块上开设有多个水平左右方向的滑孔，多根平行的T形杆8穿过滑孔，T形杆的竖边为水平方向，各T形杆的竖直边的外端固定连接在端板9上，部分滑孔壁上加工有顶丝孔，顶丝孔中旋接有顶丝14， T形杆的横边位于L型托杆的横边之上。
在安装板下固定连接有下压气缸10，下压气缸的缸杆上固定连接有L形板11，所述的L形板竖直面1102下端具有多个竖直方向的开口长槽12， L形板下端向外倾斜，各T形杆的横边位于开口长槽中，抓取机构合上时，L形板水平面与L形杆的水平边平行。
本抓取机构工作时，本机构下行至粉袋上方，开合气缸动作驱动尾柄使曲臂转动后两侧的L形托杆张开， 本机构继续下行，开合气缸动作驱动尾柄使曲臂反向转动后两侧的L形托杆报和，L形托杆的水平边位于粉袋之下，两侧的T形杆的水平边对粉袋限位整理，下压气缸驱动L型板下压对粉袋的侧面、上边面进一步塑形整理，使粉包形成较为规则的面后码垛机器人将粉袋移载到设定的位置，下压气缸上升，开合气缸驱动两侧的L形托杆张开即可将粉袋放到料垛上。
在详细说明本实用新型的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围，且本实用新型亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。
Claims (4)
1.用于码垛机器人的粉袋抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，其特征在于：在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，所述的底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根L形托杆，所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在固定块上，在固定块上还固定连接有多根平行的T形杆，T形杆的竖边为水平方向，T形杆的竖边端部固定连接在固定块上，T形杆的横边位于L型托杆的横边之上，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有L形板，所述的L形板竖直面下端具有多个竖直方向的开口长槽，各T形杆的横边位于开口长槽中。
2.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：在固定块上开设有多个水平左右方向的滑孔，各T形杆的竖直边滑动穿设在滑孔中，部分或全部滑孔壁上加工有顶丝孔，顶丝孔中旋接有顶丝，各T形杆的竖直边的外端固定连接在端板上，在安装板上开设有多个左右方向的长孔，连接板位于长孔之上的端面上，连接板上具有螺栓穿孔，连接螺栓穿过螺栓穿孔、长孔后与下压气缸固定连接。
3.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：所述的L形板下端向外倾斜。
4.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在连接板上，连接板通过螺栓、螺母与固定块固定连接。
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