CN220702542U - 用于密集型曲块堆叠的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于制曲技术领域，具体公开了一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置，包括与机器人相连的第一框架和与第一框架活动连接的第二框架，第二框架的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块的叉臂，第一框架上设置有用于驱动第二框架相对于第一框架水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂抓取曲块。本实用新型不仅能从竖向上对曲块进行支撑固定，还能从横向上对曲块进行限位固定，双重措施下能有效避免曲块在转运的过程中掉落，还能有效的对曲块进行了保护，避免曲块被夹坏的情况发生；此外，本实用新型可同时对多个曲块进行转运，大大提高了曲块的转运效率。

Description

用于密集型曲块堆叠的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及制曲技术领域，尤其是一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置。

背景技术

在酿酒过程中，糟醅经过蒸粮后，在摊晾过程中需要向糟醅中加入曲药以便于糟醅后续入窖发酵。曲药是通过制曲机制作而成，制曲机制作出来的曲块需要在曲房里进行发酵。现有的培曲工艺(即曲块从制曲机出来后的入房发酵、出房贮存的工艺)自动化程度非常落后，主要通过人工的方式进行相关操作：人工将制曲机制作的曲块抱取到相应的架子上，再将架子运输到曲房内进行发酵。

为进一步了解现有技术曲块转运方式，经检索，现有技术中，中国专利申请CN112794203A公开了一种曲块发酵承载装置及其转运系统，其包括了夹具组件，夹具组件包括与机械臂连接的底板以及竖向安装在底板下方两侧且相互平行的固定夹板和活动夹板，所述底板平行于水平面，所述固定夹板与底板固定连接，所述活动夹板与底板滑动连接，固定夹板和活动夹板之间安装有驱动件，所述驱动件能使活动夹板沿底板滑动靠近或远离固定夹板。

经分析，上述申请的夹具组件是通过两个夹板夹持曲块进行转运，因此具有以下缺陷：一、曲块主要受到水平的夹持力，夹持力度过大会夹坏曲块，夹持力度过小，曲块会滑落；二、曲块底部并没有设置用于支撑曲块的部件，曲块容易被夹坏或掉落；三、该装置并不能对多个曲块进行同时夹持，效率低、实用性差。

实用新型内容

针对现有技术夹具容易夹坏曲块、滑落曲块以及不能对多个曲块进行同时夹持的技术问题，本实用新型提供一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置。

本实用新型所采用的技术方案是：用于密集型曲块堆叠的抓取装置，包括与机器人相连的第一框架和与第一框架活动连接的第二框架，第二框架的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块的叉臂，第一框架上设置有用于驱动第二框架相对于第一框架水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂抓取曲块。

进一步的是，第一动力组件包括水平布置在第一框架的第一气缸，第二框架的顶部设置有支座，第一气缸的固定端与第一框架相连，第一气缸的活动端与支座相连。

进一步的是，第一气缸的活动端通过浮动接头与支座相连。

进一步的是，第二框架上水平设置有两个导向杆，第一框架的底部设置有直线轴承，第一框架通过直线轴承与导向杆滑动连接。

进一步的是，叉臂的上方靠近第二框架的一侧竖向设置有后挡板，第一框架的底部铰接有前挡板和驱动前挡板由水平状态旋转到竖直状态的第二动力组件，叉臂上的曲块被夹持在前挡板和后挡板之间。

进一步的是，第二动力组件包括水平设置在第一框架上的第二气缸，第二气缸的固定端与第一框架相连，第二气缸的活动端通过轴接头与前挡板相连。

进一步的是，后挡板活动的布置在叉臂上方，第二框架上设置有用于驱动后挡板朝向前挡板方向水平移动的第三动力组件。

进一步的是，第三动力组件包括设置在第二框架上的第三气缸，第三气缸的固定端与第二框架相连，第三气缸的活动端与后挡板相连。

进一步的是，叉臂与第二框架可拆卸连接。

进一步的是，叉臂的底部设置有安装块，叉臂通过安装块与第二框架螺栓连接。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的抓取装置是通过设置在第二框架上的叉臂来抓取曲块的，曲块在水平方向上并不受力，而是通过叉臂支撑曲块底部的方式对曲块进行转运，这就有效的对曲块进行了保护，避免曲块被夹坏的情况发生，也可杜绝曲块掉落的技术问题。

2、本实用新型可同时对多个曲块进行转运，大大提高了曲块的转运效率。

3、本实用新型不仅能从竖向上对曲块进行支撑固定，还能从横向上对曲块进行限位固定，双重措施下能有效避免曲块在转运的过程中掉落。

4、本实用新型通过第三动力组件可调节后挡板与前挡板之间的距离，以满足夹取不同数量的曲块目的，从而使抓取装置可以应对不用的工况，提高了装置的通用性及适用性。

附图说明

图1是本实用新型的立体图。

图2是本实用新型的主视图。

图3是图2的俯视图。

图4是图2的左视图。

图中标记为：

1、第一框架；101、直线轴承；102、前挡板；

2、第二框架；201、叉臂；202、支座；203、导向杆；204、后挡板；205、安装块；

3、第一气缸； 301、浮动接头；

4、第二气缸； 401、轴接头；

5、第三气缸。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“正面”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图1～4对本实用新型进一步说明。

实施例一

针对背景技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置。

首先，所谓密集型曲块堆叠是指曲块在发酵过程中的堆叠方式为密集型，密集型就是曲块之间没有间隙，曲块码放在发酵房的地面或草垛上。与密集型相反的就是间隔型，间隔型就是曲块之间保留一定间隙码放在曲房内发酵。间隔型正如本申请人于2020年申请的公告号为CN213864419U的一种自动码垛卡具。不同的酒厂或酿酒工艺需要不同的曲块堆叠方式，本申请的抓取装置适用于密集型曲块堆叠方式。

具体的技术方案中，抓取装置包括与机器人相连的第一框架1和与第一框架1活动连接的第二框架2，第二框架2的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块6的叉臂201，第一框架1上设置有用于驱动第二框架2相对于第一框架1水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂201抓取曲块6。机器人采用ABB的IRB6700型号机器人，机器人通过螺栓固定连接在第一框架1的顶部，机器人可带动整个抓取装置在空间范围内移动，第一动力组件可驱动第二框架相对于第一框架在水平方向往复移动。

其中，第一动力组件包括水平布置在第一框架1的第一气缸3，第二框架2的顶部设置有支座202，第一气缸3的固定端与第一框架1相连，第一气缸3的活动端与支座202相连。

工作原理：制曲机将制备好的曲块通过皮带输送机输出，皮带输送机上具有间隙，本申请的叉臂之间同样具有间隙，因此叉臂在抓取曲块时，两者互不干涉。首先，第一气缸3伸出，驱动第二框架2远离第一框架1，机器人驱动抓取装置下移，下移至叉臂201低于曲块6。此时第一框架1位于曲块6的上方，叉臂201位于曲块6侧面下方，第一气缸3缩回，驱动第二框架2向第一框架1移动，设置在第二框架2上的叉臂201随第二框架2同步水平移动，移动后的叉臂201位于多个曲块6的正下方，然后机器人驱动整个抓取装置上升，叉臂201即可抬起皮带输送机上的曲块6。机器人驱动曲块连同抓取装置移动至AGV机器人上，第一气缸3伸出，驱动第二框架2远离第一框架1，叉臂201上的曲块落到AGV机器人上，待AGV机器人装满曲块后，AGV机器人将曲块输送至发酵房。

从上述结构及原理可知，相比于现有技术的夹具而言，本申请的抓取装置是通过设置在第二框架上的叉臂来抓取曲块的，曲块在水平方向上并不受力，而是通过叉臂支撑曲块底部的方式对曲块进行转运，这就有效的对曲块进行了保护，避免曲块被夹坏的情况发生，也可杜绝曲块掉落的技术问题；而且，本申请可同时对多个曲块进行转运，大大提高了曲块的转运效率。

为使第一动力组件伸缩的过程中具有一定的自由度，以及降低部件的加工精度，所以本实施例在第一气缸3的活动端设置有浮动接头301，第一气缸3的活动端通过浮动接头301与支座202相连。浮动接头为现有技术产品，其结构和原理在此不再赘述。

为保证第二框架2在水平移动过程中的平稳性，所以本实施例在第二框架2上水平设置有两个导向杆203，第一框架1的底部设置有直线轴承101，第一框架1通过直线轴承101与导向杆203滑动连接。在第一动力组件驱动第二框架2水平移动的过程中，第二框架2通过直线轴承101在导向杆203上滑动。

为便于对对叉臂进行维护及更换，本实施例设计叉臂201与第二框架2可拆卸连接，具体为：叉臂201的底部设置有安装块205，叉臂201通过安装块205与第二框架2螺栓连接。

实施例二

为保证曲块在叉臂上的稳固性，在实施例一的基础上，本实施例作出进一步改进，具体的技术方案为：本实施例在叉臂201的上方靠近第二框架2的一侧竖向设置有后挡板204，第一框架1的底部铰接有前挡板102和驱动前挡板102由水平状态旋转到竖直状态的第二动力组件，叉臂201上的曲块6被夹持在前挡板102和后挡板204之间。

其中，第二动力组件包括水平设置在第一框架1上的第二气缸4，第二气缸4的固定端与第一框架1相连，第二气缸4的活动端通过轴接头401与前挡板102相连。轴接头为现有技术产品，其结构和原理在此不再赘述。

工作原理：叉臂201抓取完曲块6前，前挡板102处于水平状态；叉臂201抓取完曲块6后，曲块6的一侧与后挡板204抵触，此时启动第二动力组件，第二气缸4伸出，第二气缸4通过轴接头401驱动前挡板102由水平状态旋转到竖直状态，曲块6被夹持在前挡板102和后挡板204之间。配合叉臂，从竖向上和横向对曲块进行固定，避免曲块在转运的过程中掉落。

实施例三

本实施例在堆放曲块时，并非是将曲块堆叠成方形，而是堆叠成坡状。例如，最底层曲块堆放的数量为4x6，倒数第二层堆放的数量则为3x5，自下而上数量逐渐缩小，如此的堆放方式就导致抓取装置在堆放每一层的曲块时所抓取的曲块数量就不同。

为了满足上述工况，在实施例二的基础上，本实施例还作出了如下改进：本实施例将后挡板204活动的布置在叉臂201上方，第二框架2上设置有用于驱动后挡板204朝向前挡板102方向水平移动的第三动力组件。

其中，第三动力组件包括设置在第二框架2上的第三气缸5，第三气缸5的固定端与第二框架2相连，第三气缸5的活动端与后挡板204相连。

工作原理：需要调节抓取装置抓取曲块的数量时，第三气缸5伸出，第三气缸5驱动后挡板朝向前挡板102的方向移动，待前挡板102移动到合适位置后停止第三气缸即可。

可以看出，通过第三动力组件可调节后挡板与前挡板之间的距离，以满足夹取不同数量的曲块目的，从而使抓取装置可以应对不用的工况使用，提高了装置的通用性及适用性。

以上的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，包括与机器人相连的第一框架(1)和与第一框架(1)活动连接的第二框架(2)，第二框架(2)的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块(6)的叉臂(201)，第一框架(1)上设置有用于驱动第二框架(2)相对于第一框架(1)水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂(201)抓取曲块(6)。

2.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一动力组件包括水平布置在第一框架(1)的第一气缸(3)，第二框架(2)的顶部设置有支座(202)，第一气缸(3)的固定端与第一框架(1)相连，第一气缸(3)的活动端与支座(202)相连。

3.如权利要求2所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一气缸(3)的活动端通过浮动接头(301)与支座(202)相连。

4.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第二框架(2)上水平设置有两个导向杆(203)，第一框架(1)的底部设置有直线轴承(101)，第一框架(1)通过直线轴承(101)与导向杆(203)滑动连接。

5.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)的上方靠近第二框架(2)的一侧竖向设置有后挡板(204)，第一框架(1)的底部铰接有前挡板(102)和驱动前挡板(102)由水平状态旋转到竖直状态的第二动力组件，叉臂(201)上的曲块(6)被夹持在前挡板(102)和后挡板(204)之间。

6.如权利要求5所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第二动力组件包括水平设置在第一框架(1)上的第二气缸(4)，第二气缸(4)的固定端与第一框架(1)相连，第二气缸(4)的活动端通过轴接头(401)与前挡板(102)相连。

7.如权利要求5所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述后挡板(204)活动的布置在叉臂(201)上方，第二框架(2)上设置有用于驱动后挡板(204)朝向前挡板(102)方向水平移动的第三动力组件。

8.如权利要求7所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第三动力组件包括设置在第二框架(2)上的第三气缸(5)，第三气缸(5)的固定端与第二框架(2)相连，第三气缸(5)的活动端与后挡板(204)相连。

9.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)与第二框架(2)可拆卸连接。

10.如权利要求9所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)的底部设置有安装块(205)，叉臂(201)通过安装块(205)与第二框架(2)螺栓连接。