CN109333513A - 一种用于智能衣柜的运动机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于智能衣柜的运动机械手，包括一级推进机构，与所述一级推进机构滑动连接的二级推进机构，以及设置于所述二级推进机构的一端、与所述二级推进机构固定连接的用于抓取衣物的抓取机构；通过一级推进机构的第一次推进，抓取机构到达衣架位置，夹住衣架，二级推进机构实现第二次推进，将衣架推出衣柜，从而实现用运动机械手抓取衣物。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别涉及一种用于智能衣柜的运动机械手。
背景技术
机械手是近年来快速发展起来的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。然而就目前而言，机械手在智能衣柜上的运用仍较为缺乏；多数采用人工进行衣物的取放，无法实现人手的解放。
可见，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种用于智能衣柜的运动机械手，其结构简单，可实现二次推进，运行稳定。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
一种用于智能衣柜的运动机械手，包括一级推进机构，与所述一级推进机构滑动连接的二级推进机构，以及设置于所述二级推进机构的一端、与所述二级推进机构固定连接的用于抓取衣物的抓取机构。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述一级推进机构包括导向座、固定于所述导向座一端的第一电机、转动设置于所述导向座中的第一丝杆、设置于所述第一丝杆上且可相对导向座作往复直线运动的第一滑块，所述第一滑块与所述二级推进机构固定连接，所述第一电机与所述第一丝杆动力连接。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述二级推进机构包括第二电机、第二丝杆、丝杆螺母管、导向管和连接块，所述第二丝杆与所述丝杆螺母管通过螺纹连接，所述第二电机设于导向管一端并与第二丝杆动力连接，所述丝杆螺母管位于导向管内部，所述导向管内侧壁上沿长度方向设有导向槽，所述丝杆螺母管沿其外表面外周面设有导向滑块，所述导向滑块滑动连接于导向管内侧壁的导向槽中，所述连接块设置于导向管外周面并与所述第一滑块固定连接。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述抓取机构包括机械手爪、安装部、设置于安装部上的驱动部件，所述机械手爪包括两夹臂、分别与夹臂铰接的第一连接杆和第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与所述安装部铰接；所述安装部与丝杆螺母管的一端固定连接，所述安装部的两侧分别设有直线导轨，所述直线导轨设有与所述第一连接杆的一端铰接的第二滑块；驱动部件驱动第二滑块在直线导轨上运动以完成机械手爪的张合动作。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述驱动部件为气缸。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述抓取机构的远离一级推进机构的一侧设置有挡板，所述挡板固定连接于所述安装部上。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述夹臂的内侧设有牙板。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述安装部上设置有用于检测衣架位置的传感器，还设置有用于控制第一电机、第二电机、驱动部件以及用于接收传感器所发出的信号的控制装置。
所述的用于智能衣柜的运动机械手中，所述传感器为位移传感器。
有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种用于智能衣柜的运动机械手，且结构简单，拆装方便，通过一级推进机构和二级推进机构的两次推进，实现衣物的抓取，解放人手；通过设置传感器，运动机械手可实现自动夹取衣架。
附图说明
图1为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的收缩状态图；
图2为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的一级推进状态图；
图3为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的二级推进状态图；
图4为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的A部分放大图；
图5为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的二级推进机构的侧剖视图；
图6为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的二级推进机构的剖视图；
图7为本发明提供的用于智能衣柜的运动机械手的抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
本发明提供了一种用于智能衣柜的运动机械手，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“后端”、“内侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。
请参阅图1至图7，本发明公开了一种用于智能衣柜的运动机械手，包括一级推进机构，与所述一级推进机构滑动连接的二级推进机构，以及设置于所述二级推进机构的一端、与所述二级推进机构固定连接的用于抓取衣物的抓取机构。
进一步地，所述一级推进机构包括导向座12、固定于导向座12一端的第一电机11、转动设置于导向座12中的第一丝杆13、设置于第一丝杆13上且可相对导向座12作往复直线运动的第一滑块14，第一滑块14与所述二级推进机构通过螺栓进行固定连接，第一电机11与第一丝杆13动力连接。
优选地，第一丝杆13的一端面设置有内六角孔，第一电机11的输出轴为六角杆，第一电机11的输出轴插入至所述第一丝杆13的内六角孔中，实现第一电机带动第一丝杆转动；第一电机11与第一丝杆13之间还设置有用于防止第一丝杆沿轴向晃动的推力轴承。
进一步地，所述二级推进机构包括第二电机21、第二丝杆24、丝杆螺母管25、导向管22和连接块23，第二丝杆24与丝杆螺母管25通过螺纹连接，第二电机21设于导向管22一端并与第二丝杆24动力连接，丝杆螺母管25位于导向管22内部，导向管22内侧壁上沿长度方向设有导向槽27，丝杆螺母管25沿其外表面外周面设有导向滑块26，导向滑块26滑动连接于导向管22内侧壁的导向槽27中，连接块23设置于导向管外周面并与第一滑块14通过螺栓进行固定连接。
优选地，在本实施例中，第二电机11固定设置于第二丝杆13的上侧，第二丝杆13的一端设置有从动轮，第二电机11的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮与所述从动轮啮合，以实现第二电机带动第二丝杆转动。
优选地，在另一实施例中，第二电机11固定设置于第二丝杆13的一端，第二丝杆13的一端面设置有内六角孔，第二电机11的输出轴为六角杆，第二电机11的输出轴插入至所述第二丝杆13的内六角孔中，实现第二电机带动第二丝杆转动；第二电机11与第二丝杆13之间还设置有用于防止第二丝杆沿轴向晃动的推力轴承。
运动机械手处于收缩状态时，占用空间较少；当开始工作时，第一电机11带动第一丝杆13旋转，第一滑块14相对导向座12作直线运动，由于第一滑块14与连接块23通过螺栓进行固定连接，二级推进机构随着一级推进机构相对导向座12作直线运动，使抓取机构到达衣架位置，抓取机构夹住衣架；当抓取机构夹住衣架后，二级推进机构中的第二电机21带动第二丝杆24转动，第二丝杆24上的螺旋纹将丝杆的正反转运动转换为丝杆螺母管25的直线伸缩运动，导向管22用于避免丝杆螺母管25在直线运动时旋转，确保丝杆螺母管25的直线运动；由于抓取机构与丝杆螺母管25的一端固定连接，从而实现将衣物推出衣柜的动作。
进一步地，所述抓取机构包括机械手爪、安装部31、设置于安装部31上的驱动部件32，所述机械手爪包括两夹臂33、分别与夹臂33铰接的第一连接杆35和第二连接杆36，第二连接杆36的另一端与安装部31铰接；安装部31与丝杆螺母管25的一端固定连接，安装部31的两侧分别设有直线导轨34，直线导轨34设有与第一连接杆35的一端铰接的第二滑块38；驱动部件32驱动第二滑块38在直线导轨上运动以完成机械手爪的张合动作；当驱动部件32带动第二滑块38沿直线导轨34向下运动时，第二连接杆36带动夹臂33向上运动，夹臂33实现夹取衣架的动作；当驱动部件32带动第二滑块38沿直线导轨34向上运动时，第二连接杆36带动夹臂33向下运动，夹臂33实现放下衣架的动作。
优选地，驱动部件32为气缸。
优选地，所述抓取机构的远离一级推进机构的一侧设置有挡板37，挡板37固定连接于安装部31上；通过设置挡板，有效避免机械臂与衣物发生缠绕等现象，避免抓取机构发生故障。
优选地，所述夹臂的内侧设有牙板，增大夹臂与衣架之间的摩擦力，避免衣物掉落现象。
进一步地，安装部31上设置有用于检测衣架位置的传感器，还设置有用于控制第一电机、第二电机、驱动部件以及用于接收传感器所发出的信号的控制装置。
优选地，所述传感器为位移传感器。
当一级推进机构带动二级推进机构运动时，若安装部31上的传感器检测到衣架，则传感器发出信号至控制装置，控制装置控制第一电机关闭，驱动部件开启，抓取机构抓取衣架；当第一滑块到达导向座一端时，传感器仍未检测到衣架，则控制装置控制第二电机开启，二次推进机构带动抓取机构运动，当传感器检测到衣架时，控制装置控制驱动部件开启，抓取机构抓取衣架。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有的这些替换或改变都应属于本发明所附的权利要求书的保护范围内。
Claims (9)
1.一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，包括一级推进机构，与所述一级推进机构滑动连接的二级推进机构，以及设置于所述二级推进机构的一端、与所述二级推进机构固定连接的用于抓取衣物的抓取机构。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述一级推进机构包括导向座、固定于所述导向座一端的第一电机、转动设置于所述导向座中的第一丝杆、设置于所述第一丝杆上且可相对导向座作往复直线运动的第一滑块，所述第一滑块与所述二级推进机构固定连接，所述第一电机与所述第一丝杆动力连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述二级推进机构包括第二电机、第二丝杆、丝杆螺母管、导向管和连接块，所述第二丝杆与所述丝杆螺母管通过螺纹连接，所述第二电机设于导向管一端并与第二丝杆动力连接，所述丝杆螺母管位于导向管内部，所述导向管内侧壁上沿长度方向设有导向槽，所述丝杆螺母管沿其外表面外周面设有导向滑块，所述导向滑块滑动连接于导向管内侧壁的导向槽中，所述连接块设置于导向管外周面并与所述第一滑块固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述抓取机构包括机械手爪、安装部、设置于安装部上的驱动部件，所述机械手爪包括两夹臂、分别与夹臂铰接的第一连接杆和第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与所述安装部铰接；所述安装部与丝杆螺母管的一端固定连接，所述安装部的两侧分别设有直线导轨，所述直线导轨设有与所述第一连接杆的一端铰接的第二滑块；驱动部件驱动第二滑块在直线导轨上运动以完成机械手爪的张合动作。
5.根据权利要求4所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述驱动部件为气缸。
6.根据权利要求4所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述抓取机构的远离一级推进机构的一侧设置有挡板，所述挡板固定连接于所述安装部上。
7.根据权利要求4所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述夹臂的内侧设有牙板。
8.根据权利要求4所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述安装部上设置有用于检测衣架位置的传感器，还设置有用于控制第一电机、第二电机、驱动部件以及用于接收传感器所发出的信号的控制装置。
9.根据权利要求8所述的一种用于智能衣柜的运动机械手，其特征在于，所述传感器为位移传感器。
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