CN205572155U - 一种抓料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓料机械手，包括磨床、伺服电机、链板、工件、第一吸盘、第二吸盘、第一气缸、第二气缸、第三气缸、机外壳、第一支撑杆、第二支撑杆和第四气缸，机外壳的内部设有磨床，磨床的下方设有链板，链板的上表面安装有工件，工件的上表面设有第一吸盘，第一吸盘连接第一气缸，第一气缸的顶端设有第二吸盘，第二吸盘的上端设有第四气缸，第四气缸的一侧设有第二气缸，第二气缸的底端设有第二支撑杆，第四气缸的上方设有第三气缸，第三气缸的底端设有第一支撑杆，第三气缸的一侧设有伺服电机，该种机械手，可以通过联机自动操作，也可独立操作，而且第一气缸和第四气缸是可旋转气缸，可以把工件实现翻身。

Description

一种抓料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手设备技术领域，具体涉及一种抓料机械手。

背景技术

机械手就是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

但是，传统的机械手通常都是通过一个机械手臂来抓取料物然后放入指定的工作台或装料盒上，它的一个抓取和放入的过程是一气呵成的，也就是说，它不能够独立操作，它仅仅是一个联机操作，而且通常机械手臂不能把工件实现翻身，因此，需要涉及一种机械手来解决此类问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种抓料机械手，可以有效的解决现有技术中机械手臂只能联机操作，不能独立操作的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种抓料机械手，包括磨床、伺服电机、链板、工件、第一吸盘、第二吸盘、第一气缸、第二气缸、第三气缸、机外壳、第一支撑杆、第二支撑杆和第四气缸，所述机外壳的内部设有所述磨床，所述磨床的下方设有所述链板，所述链板的上表面安装有所述工件，所述工件的上表面设有所述第一吸盘，所述第一吸盘连接所述第一气缸，所述第一气缸的顶端设有所述第二吸盘，所述第二吸盘的上端设有所述第四气缸，所述第四气缸的一侧设有所述第二气缸，所述第二气缸的底端设有所述第二支撑杆，所述第四气缸的上方设有所述第三气缸，所述第三气缸的底端设有所述第一支撑杆，所述第三气缸的一侧设有所述伺服电机。

作为本实用新型优选的一种技术方案，所述第一吸盘与所述第一气缸通过紧固件固定连接。

作为本实用新型优选的一种技术方案，所述第二气缸与所述第二支撑杆活动连接。

作为本实用新型优选的一种技术方案，所述第二气缸通过所述第二支撑杆与所述第一气缸和所述第一吸盘固定连接。

作为本实用新型优选的一种技术方案，所述第一气缸与所述第四气缸为可旋转气缸。

作为本实用新型优选的一种技术方案，所述第三气缸与所述第一支撑杆活动连接。

本实用新型的有益效果是：该种抓料机械手，通过四个气缸和两个吸盘的应用，可以通过联机自动操作，也可独立操作，而且第一气缸和第四气缸是可旋转气缸，可以把工件实现翻身。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型实施例所述的一种抓料机械手结构示意图；

图中：1、磨床；2、伺服电机；3、链板；4、工件；5、第一吸盘；6、第二吸盘；7、第一气缸；8、第二气缸；9、第三气缸；10、机外壳；11、第一支撑杆；12、第二支撑杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：

如图1所示，本实用新型一种抓料机械手，包括磨床1、伺服电机2、链板3、工件4、第一吸盘5、第二吸盘6、第一气缸7、第二气缸8、第三气缸9、机外壳10、第一支撑杆11、第二支撑杆12和第四气缸13，机外壳10的内部设有磨床1，磨床1的下方设有链板3，链板3的上表面安装有工件4，工件4的上表面设有第一吸盘5，第一吸盘5连接第一气缸7，第一气缸7的顶端设有第二吸盘6，第二吸盘6的上端设有第四气缸13，第四气缸13的一侧设有第二气缸8，第二气缸8的底端设有第二支撑杆12，第四气缸13的上方设有第三气缸9，第三气缸9的底端设有第一支撑杆11，第三气缸9的一侧设有伺服电机2。

第一吸盘5与第一气缸7通过紧固件固定连接，防止掉落。

第二气缸8与第二支撑杆12活动连接，主要是让第二气缸8能够在第二支撑杆12上伸缩。

第二气缸8通过第二支撑杆12与第一气缸7和第一吸盘5固定连接，第二气缸8通过第二支撑杆12控制第一气缸7和第一吸盘5的高度。

第一气缸7与第四气缸13为可旋转气缸，第一气缸7与第二气缸8旋转带动工件4的旋转。

第三气缸9与第一支撑杆11活动连接，第三气缸9在第一支撑杆11上伸缩控制工件4是否释放。

具体的，使用时，链板3将工件4输送到抓取位置，第二气缸8在第二支撑杆12上下降，带动第一吸盘5将工件4吸起，然后第二气缸8上升，同时第四气缸13旋转90度，接着伺服电机2前进，将工件4移动到磨床1上料位置，然后第三气缸9在第一支撑杆11上下降，第二吸盘6释放工件4，整个动作之间的协调由电器和控制气缸速度来实现的。

该种抓料机械手的有益效果：该种抓料机械手，通过四个气缸和两个吸盘的应用，可以通过联机自动操作，也可独立操作，而且第一气缸7和第四气缸13是可旋转气缸，可以把工件4实现翻身。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓料机械手，包括磨床（1）、伺服电机（2）、链板（3）、工件（4）、第一吸盘（5）、第二吸盘（6）、第一气缸（7）、第二气缸（8）、第三气缸（9）、机外壳（10）、第一支撑杆（11）、第二支撑杆（12）和第四气缸（13），其特征在于，所述机外壳（10）的内部设有所述磨床（1），所述磨床（1）的下方设有所述链板（3），所述链板（3）的上表面安装有所述工件（4），所述工件（4）的上表面设有所述第一吸盘（5），所述第一吸盘（5）连接所述第一气缸（7），所述第一气缸（7）的顶端设有所述第二吸盘（6），所述第二吸盘（6）的上端设有所述第四气缸（13），所述第四气缸（13）的一侧设有所述第二气缸（8），所述第二气缸（8）的底端设有所述第二支撑杆（12），所述第四气缸（13）的上方设有所述第三气缸（9），所述第三气缸（9）的底端设有所述第一支撑杆（11），所述第三气缸（9）的一侧设有所述伺服电机（2）。

2.根据权利要求1所述的一种抓料机械手，其特征在于，所述第一吸盘（5）与所述第一气缸（7）通过紧固件固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓料机械手，其特征在于，所述第二气缸（8）与所述第二支撑杆（12）活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓料机械手，其特征在于，所述第二气缸（8）通过所述第二支撑杆（12）与所述第一气缸（7）和所述第一吸盘（5）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种抓料机械手，其特征在于，所述第一气缸（7）与所述第四气缸（13）为可旋转气缸。

6.根据权利要求1所述的一种抓料机械手，其特征在于，所述第三气缸（9）与所述第一支撑杆（11）活动连接。