CN205076411U - 柔性焊装线台车定位销自动切换设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备，该设备由驱动组件、H向抓手组件、B向抓手组件及T向抓手组件连接组成。驱动组件包括T向驱动部件、B向驱动部件、H向驱动部件、T向直线导轨、T向驱动支架A、T向驱动支架B、BH向驱动支架、TB驱动支架A、TB驱动支架B、固定连接架A、固定连接架B、盖板、开关支架及测距开关。H向抓手组件包括过渡支架、气缸安装板、气缸、限位块及压块。B向抓手组件包括气缸、气缸安装板、定位板、连杆、压头及摆臂。T向抓手组件包括气缸、定位板、气缸头、摆臂、连杆、压头、连接架及通气块。本实用新型结构简单，性能可靠，可任意切换定位销位置，且速度快，切换精度高，应用效果非常显著。

Description

柔性焊装线台车定位销自动切换设备

技术领域

本实用新型涉及一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备，特别涉及一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备。

背景技术

目前，国内汽车厂相关的焊接线台车定位销切换设备较多，通常会设计成每套台车上自身具有三个方向的驱动装置，但这样结构设计非常复杂，占用空间大，同时难以达到设备安装精度的一致性以及自动化编程的较高要求。

因此，提供一种结构简单、性能可靠、占用空间小，能够切换多个台车的自动切换设备，是该领域技术人员应着手解决的问题之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足之处，提供一种结构简单、设计合理、性能安全可靠、应用效果显著的柔性焊装线台车定位销自动切换设备。

为实现上述目的本实用新型所采用的技术方案是：一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备，其特征在于该设备由驱动组件、H向抓手组件、B向抓手组件及T向抓手组件连接组成；所述H向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上，B向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上，T向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上；

所述驱动组件包括T向驱动部件、B向驱动部件、H向驱动部件、T向直线导轨、T向驱动支架A、T向驱动支架B、BH向驱动支架、TB驱动支架A、TB驱动支架B、固定连接架A、固定连接架B、盖板、开关支架及测距开关；

用于支撑T向驱动部件的T向驱动支架A与T向驱动支架B对应设置，T向驱动部件以定位销定位并通过螺栓连接安装到T向驱动支架B及TB驱动支架A上，B向驱动部件以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A和TB驱动支架B上；BH向驱动支架以定位销定位并通过螺纹连接安装到B向驱动部件上，H向驱动部件以定位销定位并通过螺纹连接安装到BH向驱动支架上，固定连接架A以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A及TB驱动支架B上，T向直线导轨通过螺栓连接安装到T向驱动支架B上，固定连接架B通过螺栓连接安装到T向驱动部件及T向直线导轨上，盖板通过螺栓连接安装到固定连接架A及固定连接架B上；测距开关通过螺栓连接安装到开关支架上，开关支架通过螺栓连接安装到固定连接架B上；

所述H向抓手组件包括过渡支架、气缸安装板、气缸、限位块、压块、轨迹滚轮A、微动开关支架、微动开关A、轨迹滚轮B、测距开关、微动开关B、接近开关、接近开关安装板、接近开关安装过渡板及测距开关安装架；

气缸安装板以定位销定位并通过螺栓连接安装到过渡支架上，气缸通过中心定位安装到气缸安装板上，压块通过中心定位安装到气缸及气缸安装板上，限位块通过螺纹连接安装到压块及气缸安装板上，轨迹滚轮A通过中心定位安装到压块上，微动开关支架通过螺纹连接安装到气缸安装板上，微动开关A通过中心定位安装到微动开关支架上，轨迹滚轮B通过中心定位安装到气缸安装板上，测距开关通过螺纹连接安装到测距开关安装架上，微动开关B通过中心定位安装到气缸安装板上，接近开关通过中心定位安装到接近开关安装板上，接近开关安装板通过螺纹连接安装到接近开关过渡板上，接近开关过渡板通过螺纹连接安装到气缸安装板上，测距开关安装架通过螺纹连接安装到气缸安装板上；

所述B向抓手组件包括气缸、气缸安装板、定位板、连杆、压头、摆臂、销轴A、销轴B、销轴C及气缸头；

气缸通过螺纹连接安装到气缸安装板上，气缸安装板通过螺纹连接安装到定位板上，连杆及销轴C通过中心定位连接安装到定位板上，连杆及销轴A通过中心定位连接安装到摆臂上，压头通过中心定位连接安装到摆臂上，气缸头通过螺纹连接安装到气缸上，气缸头及销轴B通过中心定位连接安装到摆臂上，摆臂通过销轴B定位于气缸头上；

所述T向抓手组件包括气缸、定位板、气缸头、摆臂、连杆、压头、连接架、通气块、密封圈A、密封圈B、弹簧、滑块、密封圈C、销轴A、销轴B、销轴C、微动开关及气缸安装过渡块；

气缸及气缸安装过渡块通过螺纹连接安装到定位板上，气缸头通过螺纹连接安装到气缸上，连杆及销轴C通过中心定位安装到定位板上，连杆及销轴B通过中心定位安装到摆臂上，压头通过中心定位连接安装到摆臂上，气缸头及销轴A通过中心定位安装到摆臂上，连接架通过螺栓安装到定位板上，密封圈A、密封圈B、密封圈C、弹簧及滑块通过中心定位安装到定位板上，通气块通过螺纹连接安装到定位板上；微动开关通过螺纹连接安装到定位板上。

本实用新型的有益效果是：该设备结构简单，设计合理，占用空间小，一套自动切换设备可用于多个台车，台车自身可不用安装切换装置；该设备适合柔性焊装线，一套设备可适应多种车型，且换型方便，切换精度高，可广泛应用于汽车自动化多车型柔性焊接线上。

附图说明

图1是本实用新型整体结构主视示意图；

图2是本实用新型图1侧视图；

图3是本实用新型图1俯视图；

图4是本实用新型驱动组件结构主视图；

图5是本实用新型图4侧视图；

图6是本实用新型图4俯视图；

图7是本实用新型H向抓手组件结构主视图；

图8是本实用新型图7侧视图；

图9是本实用新型图7俯视图；

图10是本实用新型B向抓手组件结构主视图；

图11是本实用新型图10侧视图；

图12是本实用新型图10俯视图；

图13是本实用新型T向抓手组件结构主视图；

图14是本实用新型图13侧视图；

图15是本实用新型图13俯视图。

图中：

1、驱动组件：1-1T向驱动部件，1-2B向驱动部件，1-3H向驱动部件，1-4T向直线导轨，1-5T向驱动支架A，1-6T向驱动支架B，1-7BH向驱动支架，1-8TB驱动支架A，1-9TB驱动支架B，1-10固定连接架A，1-11固定连接架B，1-12盖板，1-13开关支架，1-14测距开关；

2、H向抓手组件：2-1过渡支架，2-2气缸安装板，2-3气缸，2-4限位块，2-5压块，2-6轨迹滚轮A，2-7微动开关支架，2-8微动开关A，2-9轨迹滚轮B，2-10测距开关，2-11微动开关B，2-12接近开关，2-13接近开关安装板，2-14接近开关安装过渡板，2-15测距开关安装架；

3、B向抓手组件：3-1气缸，3-2气缸安装板，3-3定位板，3-4连杆，3-5压头，3-6摆臂，3-7销轴A，3-8销轴B，3-9销轴C，3-10气缸头；

4、T向抓手组件：4-1气缸，4-2定位板，4-3气缸头，4-4摆臂，4-5连杆，4-6压头，4-7连接架，4-8通气块，4-9密封圈A，4-10密封圈B，4-11弹簧，4-12滑块，4-13密封圈C，4-14销轴A，4-15销轴B，4-16销轴C，4-17微动开关，4-18气缸安装过渡块。

具体实施方式

以下结合附图和较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式、结构、特征详述如下：

如图1-图15所示，一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备，该设备由驱动组件1、H向抓手组件2、B向抓手组件3、T向抓手组件4连接组成；所述H向抓手组件2以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件1上，B向抓手组件3以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件1上，T向抓手组件4以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件1上。

所述驱动组件1包括T向驱动部件1-1(T向为车长度方向)、B向驱动部件1-2（B向为车宽度方向）、H向驱动部件1-3（H向为车高度方向）、T向直线导轨1-4、T向驱动支架A1-5、T向驱动支架B1-6、BH向驱动支架1-7、TB驱动支架A1-8、TB驱动支架B1-9、固定连接架A1-10、固定连接架B1-11、盖板1-12、开关支架1-13及测距开关1-14。

用于支撑T向驱动部件1-1的T向驱动支架A1-5与T向驱动支架B1-6对应设置，T向驱动部件1-1以定位销定位并通过螺栓连接安装到T向驱动支架B1-6及TB驱动支架A1-8上；B向驱动部件1-2以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A1-8和TB驱动支架B1-9上，BH向驱动支架1-7以定位销定位并通过螺纹连接安装到B向驱动部件1-2上；H向驱动部件1-3以定位销定位并通过螺纹连接安装到BH向驱动支架1-7上，固定连接架A1-10以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A1-8及TB驱动支架B1-9上；T向直线导轨1-4通过加工面定位并通过螺栓连接安装到T向驱动支架B1-6上，固定连接架B1-11通过螺栓连接安装到T向驱动部件1-1及T向直线导轨1-4上；盖板1-12通过螺栓连接安装到固定连接架A1-10及固定连接架B1-11上；测距开关1-14通过螺栓连接安装到开关支架1-13上，开关支架1-13通过螺栓连接安装到固定连接架B1-11上。

所述H向抓手组件2包括过渡支架2-1、气缸安装板2-2、气缸2-3、限位块2-4、压块2-5、轨迹滚轮A2-6、微动开关支架2-7、微动开关A2-8、轨迹滚轮B2-9、测距开关2-10、微动开关B2-11、接近开关2-12、接近开关安装板2-13、接近开关安装过渡板2-14及测距开关安装架2-15。

气缸安装板2-2以定位销定位并通过螺栓连接安装到过渡支架2-1上，气缸2-3通过中心定位安装到气缸安装板2-2上，压块通过中心定位安装到气缸及气缸安装板2-2上，限位块2-4通过螺纹连接安装到压块2-5及气缸安装板2-2上，轨迹滚轮A2-6通过中心定位安装到压块2-5上，微动开关支架2-7通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上，微动开关A2-8通过中心定位安装到微动开关支架2-7上，轨迹滚轮B2-9通过中心定位安装到气缸安装板2-2上，测距开关2-10通过螺纹连接安装到测距开关安装架2-15上，微动开关B2-11通过中心定位安装到气缸安装板2-2上，接近开关2-12通过中心定位安装到接近开关安装板2-13上，接近开关安装板2-13通过螺纹连接安装到接近开关过渡板2-14上，接近开关过渡板2-14通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上，测距开关安装架2-15通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上。

所述B向抓手组件3包括气缸3-1、气缸安装板3-2、定位板3-3、连杆3-4、压头3-5、摆臂3-6、销轴A3-7、销轴B3-8、销轴C3-9及气缸头3-10。

气缸3-1通过螺纹连接安装到气缸安装板3-2上，气缸安装板3-2通过螺纹连接安装到定位板3-3上，连杆3-4及销轴C3-9通过中心定位连接安装到定位板3-3上，连杆3-4及销轴A3-7通过中心定位连接安装到摆臂3-6上，压头3-5通过中心定位连接安装到摆臂3-6上，气缸头3-10通过螺纹连接安装到气缸3-1上，气缸头3-10及销轴B3-8通过中心定位连接安装到摆臂3-6上，摆臂3-6通过销轴B3-8定位于气缸头3-10上。

所述T向抓手组件4包括气缸4-1、定位板4-2、气缸头4-3、摆臂4-4、连杆4-5、压头4-6、连接架4-7、通气块4-8、密封圈A4-9、密封圈B4-10、弹簧4-11、滑块4-12、密封圈C4-13、销轴A4-14、销轴B4-15、销轴C4-16、微动开关4-17及气缸安装过渡块4-18。

气缸4-1及气缸安装过渡块4-18通过螺纹连接安装到定位板4-2上，气缸头4-3通过螺纹连接安装到气缸4-1上，连杆4-5及销轴C4-16通过中心定位安装到定位板4-2上，连杆4-5及销轴B4-15通过中心定位安装到摆臂4-4上，压头4-6通过中心定位连接安装到摆臂4-4上，气缸头4-3及销轴A4-14通过中心定位安装到摆臂4-4上，连接架4-7通过螺栓安装到定位板4-2上，密封圈A4-9、密封圈B4-10、密封圈C4-13、弹簧4-11及滑块4-12通过中心定位安装到定位板4-2上，通气块4-8通过螺纹连接安装到定位板4-2上；微动开关4-17通过螺纹连接安装到定位板4-2上。

该设备驱动组件1中各部件的设置及作用特点如下：

T向驱动部件1-1：以定位销定位并通过螺纹连接安装到T向驱动支架B1-6上；

B向驱动部件1-2：以定位销定位并通过螺纹连接安装到TB驱动支架A1-8上；

H向驱动部件1-3：以定位销定位并通过螺纹连接安装到BH向驱动支架1-7上；

T向直线导轨1-4：以加工面定位并通过螺纹连接安装到TB驱动支架B1-9上；

T向驱动支架A1-5：该部件主要起到支撑T向驱动部件1-1的作用；

T向驱动支架B1-6：该部件主要起到支撑定位T向直线导轨1-4的作用；

BH向驱动支架1-7：该部件主要起到支撑定位B向驱动1-2及H向驱动1-3的作用；

TB驱动支架A1-8：T向驱动1-1及B向驱动1-2通过定位销定位并通过螺纹连接的方式安装到该部件上，主要起到连接T向驱动1-1及B向驱动1-2的作用；

TB驱动支架B1-9：B向驱动1-2及T向直线导轨1-4以定位销定位并通过螺纹连接安装到该部件上，主要起到连接B向驱动1-2及T向直线导轨1-4的作用；

固定连接架A1-10：该部件以定位销定位并通过螺纹连接的安装方式安装到TB驱动支架A1-8及TB驱动支架B1-9上，该部件主要起到连接及加强的作用；

固定连接架B1-11：为标准型材加工件，该部件以定位销及加工面定位并通过螺纹连接安装到T向驱动1-1及T向直线导轨1-4上，该部件主要起到连接及加强作用；

盖板1-12：为标准板材折弯件，该部件主要起到踩踏作用；

开关支架1-13：为标准板材折弯件，该部件通过螺纹连接安装到固定连接架B1-11上；主要起到支撑测距开关1-14的作用；

测距开关1-14：主要起到测量距离的作用。

该设备H向抓手组件2中各部件的设置及作用特点如下：

过渡支架2-1：为标准板材加工件，气缸安装板2-2以定位销定位并通过螺纹连接安装到该部件上，该部件主要起到支撑过渡作用；

气缸安装板2-2：为标准板材加工件，该部件通过定位销定位并通过螺纹连接安装到过渡支架2-1上；

气缸2-3：该部件中的气缸安装摆轴通过中心定位的连接方式安装到气缸安装板2-2的定位孔上；该部件主要起到驱动抓手的作用；

限位块2-4：为标准型材加工件，该部件通过螺纹连接的方式安装到压块2-5及气缸安装板2-2上，该部件主要起到限位的作用；

压块2-5：为焊接件，该部件通过中心定位的方式与气缸2-3的气缸头连接；

轨迹滚轮A2-6：该部件通过中心定位的安装方式安装到压块2-5上；

微动开关支架2-7：为型材折弯件，该部件通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上；

微动开关A2-8：该部件通过中心定位并通过螺纹连接安装到微动开关支架2-7上；

轨迹滚轮B2-9：该部件通过中心定位的安装方式安装到气缸安装板2-2上；

测距开关2-10：该部件通过螺纹连接安装到测距开关安装架2-15上；

微动开关B2-11：该部件通过中心定位并通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上；

接近开关2-12：该部件通过中心定位并通过螺纹连接安装到接近开关安装板2-13上；

接近开关安装板2-13：为型材折弯件，该部件通过螺纹连接安装到接近开关安装过渡板2-14上；

接近开关安装过渡板2-14：外型材折弯件，该部件通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上；

测距开关安装架2-15:为型材折弯件，该部件通过螺纹连接安装到气缸安装板2-2上。

该设备B向抓手组件3中各部件的设置及作用特点如下：

气缸3-1：该部件通过螺纹连接安装到气缸安装板3-2上；

气缸安装板3-2：为标准板材加工件，该部件通过螺纹连接安装到定位板3-3上；

定位板3-3：该部件主要起到定位的作用；

连杆3-4：该部件与销轴C3-9通过中心定位的连接方式安装到定位板3-3上；

压头3-5：该部件通过中心定位并通过螺纹连接安装到摆臂3-6上；

摆臂3-6:连杆3-4及销轴A3-7通过中心定位的连接方式安装到该部件上；

销轴A3-7：该部件与连杆3-4通过中心定位的连接方式安装到摆臂3-6上；

销轴B3-8：该部件与摆臂3-6通过中心定位的方式安装到气缸头3-10上；

销轴C3-9：该部件与连杆3-4通过中心定位的连接方式安装到定位板3-3上；

气缸头3-10：该部件通过螺纹连接安装到气缸3-1上。

该设备T向抓手组件4中各部件的设置及作用特点如下：

气缸4-1：该部件与气缸安装过渡板4-18通过螺纹连接的安装方式安装到定位板4-2上；

定位板4-2：密封圈A4-9、密封圈B4-10、弹簧4-11、滑块4-12、密封圈C4-13通过中心定位的安装方式安装到该部件上；

气缸头4-3：该部件通过螺纹连接安装到气缸4-1上；

摆臂4-4：该部件及销轴A4-14通过中心定位的安装方式安装到气缸头4-3上；

连杆4-5：该部件及销轴C4-16通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；

压头4-6：该部件通过中心定位并通过螺纹连接安装到摆臂4-4上；

连接架4-7：定位板4-2通过定位销定位并通过螺纹连接安装到该部件上；

通气块4-8：该部件通过螺纹连接安装到定位板4-2上；

密封圈A4-9：该部件与密封圈B4-10、弹簧4-11、滑块4-12、密封圈C4-13通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；该部件主要起到密封，防止漏气的作用；

密封圈B4-10：该部件与密封圈A4-9、弹簧4-11、滑块4-12、密封圈C4-13通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；该部件主要起到密封，防止漏气的作用；

弹簧4-11：该部件与密封圈A4-9、密封圈B4-10、滑块4-12、密封圈C4-13通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；该部件主要起到缓冲压紧，防止漏气的作用；

滑块4-12：该部件与密封圈A4-9、密封圈B4-10、弹簧4-11、密封圈C4-13通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；该部件主要起到定位的作用；

密封圈4-13：该部件与密封圈A4-9、密封圈B4-10、弹簧4-11、滑块4-12通过中心定位的安装方式安装到定位板4-2上；该部件主要起到缓冲压紧，防止漏气的作用；

销轴A4-14：该部件及摆臂4-4通过中心定位的方式安装到气缸头4-3上；

销轴B4-15：该部件及两岸4-5通过中心定位的连接方式安装到摆臂4-4上；

销轴C4-16：该部件及连杆4-5通过中心定位的连接方式安装到定位板4-2上；

微动开关4-17：该部件通过螺纹连接的安装方式安装到定位板4-2上；

气缸安装过渡板4-18：该部件与气缸通过螺纹连接的安装方式安装到定位板4-2上。

该设备以上各部件为市售件、焊接件以及型材加工件等。

工作原理及主要结构特点：

驱动组件1：该组件通过标准驱动模组的定位连接实现三个坐标方向的驱动，结构简单紧凑，定位后精度高，性能稳定。

H向抓手组件2：该组件与驱动组件1通过定位销定位并通过螺纹连接进行固定，由于该组件安装了测距开关，可以在不知道台车定位销位置的情况下，自动搜索定位销，搜索定位后抓紧。该组件定位精度高，结构简单，可靠性强。

B向抓手组件3：该组件与H向抓手组件2通过定位销定位，并通过螺纹连接进行固定。该组件与H向抓手组件同时运动，其结构简单，操作简便，可以自动搜索，定位精度高。

T向抓手组件4：该组件可自动搜索定位销位置，且可以起到供气的作用。

上述参照实施例对柔性焊装线台车定位销自动切换设备进行的详细描述，是说明性的而不是限定性的；因此在不脱离本实用新型总体构思下的变化和修改，应属本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种柔性焊装线台车定位销自动切换设备，其特征在于该设备由驱动组件、H向抓手组件、B向抓手组件及T向抓手组件连接组成；所述H向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上，B向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上，T向抓手组件以定位销定位并通过螺纹连接安装到驱动组件上；

所述驱动组件包括T向驱动部件、B向驱动部件、H向驱动部件、T向直线导轨、T向驱动支架A、T向驱动支架B、BH向驱动支架、TB驱动支架A、TB驱动支架B、固定连接架A、固定连接架B、盖板、开关支架及测距开关；

用于支撑T向驱动部件的T向驱动支架A与T向驱动支架B对应设置，T向驱动部件以定位销定位并通过螺栓连接安装到T向驱动支架B及TB驱动支架A上，B向驱动部件以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A和TB驱动支架B上；BH向驱动支架以定位销定位并通过螺纹连接安装到B向驱动部件上，H向驱动部件以定位销定位并通过螺纹连接安装到BH向驱动支架上，固定连接架A以定位销定位并通过螺栓连接安装到TB驱动支架A及TB驱动支架B上，T向直线导轨通过螺栓连接安装到T向驱动支架B上，固定连接架B通过螺栓连接安装到T向驱动部件及T向直线导轨上，盖板通过螺栓连接安装到固定连接架A及固定连接架B上；测距开关通过螺栓连接安装到开关支架上，开关支架通过螺栓连接安装到固定连接架B上；

所述H向抓手组件包括过渡支架、气缸安装板、气缸、限位块、压块、轨迹滚轮A、微动开关支架、微动开关A、轨迹滚轮B、测距开关、微动开关B、接近开关、接近开关安装板、接近开关安装过渡板及测距开关安装架；

气缸安装板以定位销定位并通过螺栓连接安装到过渡支架上，气缸通过中心定位安装到气缸安装板上，压块通过中心定位安装到气缸及气缸安装板上，限位块通过螺纹连接安装到压块及气缸安装板上，轨迹滚轮A通过中心定位安装到压块上，微动开关支架通过螺纹连接安装到气缸安装板上，微动开关A通过中心定位安装到微动开关支架上，轨迹滚轮B通过中心定位安装到气缸安装板上，测距开关通过螺纹连接安装到测距开关安装架上，微动开关B通过中心定位安装到气缸安装板上，接近开关通过中心定位安装到接近开关安装板上，接近开关安装板通过螺纹连接安装到接近开关过渡板上，接近开关过渡板通过螺纹连接安装到气缸安装板上，测距开关安装架通过螺纹连接安装到气缸安装板上；

所述B向抓手组件包括气缸、气缸安装板、定位板、连杆、压头、摆臂、销轴A、销轴B、销轴C及气缸头；

气缸通过螺纹连接安装到气缸安装板上，气缸安装板通过螺纹连接安装到定位板上，连杆及销轴C通过中心定位连接安装到定位板上，连杆及销轴A通过中心定位连接安装到摆臂上，压头通过中心定位连接安装到摆臂上，气缸头通过螺纹连接安装到气缸上，气缸头及销轴B通过中心定位连接安装到摆臂上，摆臂通过销轴B定位于气缸头上；

所述T向抓手组件包括气缸、定位板、气缸头、摆臂、连杆、压头、连接架、通气块、密封圈A、密封圈B、弹簧、滑块、密封圈C、销轴A、销轴B、销轴C、微动开关及气缸安装过渡块；

气缸及气缸安装过渡块通过螺纹连接安装到定位板上，气缸头通过螺纹连接安装到气缸上，连杆及销轴C通过中心定位安装到定位板上，连杆及销轴B通过中心定位安装到摆臂上，压头通过中心定位连接安装到摆臂上，气缸头及销轴A通过中心定位安装到摆臂上，连接架通过螺栓安装到定位板上，密封圈A、密封圈B、密封圈C、弹簧及滑块通过中心定位安装到定位板上，通气块通过螺纹连接安装到定位板上；微动开关通过螺纹连接安装到定位板上。