CN204935659U - 三工位机械手 - Google Patents
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Abstract
本专利公开了一种抓取效率高、成本低的三工位机械手,包括竖直的驱动轴,驱动轴上分别设有三个水平的驱动凸轮,驱动凸轮的型面均与各自对应的摆杆的一个端面相抵,三个摆杆的中部铰接在同一竖直的支撑轴上,摆杆的另一端分别与对应的滑块固定,滑块与各自对应的机械手臂的一端铰接,驱动轴的下端设有第一锥齿轮,与第一锥齿轮啮合的设有竖直的第二锥齿轮,第二锥齿轮上同轴设有第一从动齿轮,第一从动齿轮与中间齿轮啮合,中间齿轮与第二从动齿轮啮合,与第二从动齿轮同轴的设有从动凸轮,从动凸轮可迫使一竖直设置的齿条上下运动,齿条上分别啮合有三个扇形齿轮,扇形齿轮的轮轴处分别与机械手臂的中部铰接,机械手臂上设有复位弹簧。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种三工位机械手。
背景技术
机械手是工业生产中用于抓取、搬运或操作工具的自动操作装置,可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。目前,用于抓取具有内圆(如螺母、管件等)的工件的机械手,通常只设计有一个抓取工位,动作慢,抓取效率低,而且通常采用液压驱动,由于液压元件在制造时要求有较高的精度和密封性能,否则会存在漏油的风险,因此成本高。
实用新型内容
本实用新型意在提供一种抓取效率高、动作快、成本低的三工位机械手。
本方案中的三工位机械手,包括竖直的驱动轴,驱动轴上分别设有三个水平的驱动凸轮,驱动凸轮的型面均与各自对应的摆杆的一个端面相抵,三个摆杆的中部铰接在同一竖直的支撑轴上,摆杆的另一端分别与对应的滑块固定,滑块与各自对应的机械手臂的一端铰接,驱动轴的下端设有第一锥齿轮,与第一锥齿轮啮合的设有竖直的第二锥齿轮,第二锥齿轮上同轴设有第一从动齿轮,第一从动齿轮与中间齿轮啮合,中间齿轮与第二从动齿轮啮合,与第二从动齿轮同轴的设有从动凸轮,从动凸轮可迫使一竖直设置的齿条上下运动,齿条上分别啮合有三个扇形齿轮,扇形齿轮的轮轴处分别与机械手臂的中部铰接,每个机械手臂上均设有复位弹簧。
本方案的工作原理及有益效果如下:
机械手臂的前进和后退时通过驱动凸轮控制的,驱动凸轮通过摆杆带动滑块往复运动,从而带动机械手臂前进或后退;机械手臂的回转通过从动凸轮,从动凸轮迫使齿条在竖直方向上往复运动,从而带动扇形齿轮往复摆动,带动机械手臂在竖平面内往复回转,从而抓取工件。
本方案设计有三个抓取工位,抓取效率高,且采用机械式驱动,动作快且稳定,相比于液压驱动成本低。
进一步,为了便于抓取工件的内圆,并保证抓取工件的稳定性,机械手臂的前端设有外涨紧套,外涨紧套的端部具有锥度。
进一步,在从动凸轮和齿条之间设有摆块,摆块的端部设有滚子,所述滚子的外圆与从动凸轮的型面相抵。通过设计滚子与从动凸轮配合,避免摆块与从动凸轮型面直接作用,容易加快部件磨损的问题。
进一步,机械手臂包括第一支臂和第二支臂,第一支臂分别与滑块和扇形齿轮的轮轴铰接,第二支臂通过螺栓与第一支臂可拆卸连接,外涨紧套固定在第二支臂上。本方案的机械手臂设计成分体式结构,第二支臂与第一支臂通过螺栓可拆卸连接,当需要抓取不同尺寸的工件时,方便更换。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明:
说明书附图中的附图标记包括:驱动凸轮1、摆杆2、滑块3、复位弹簧4、扇形齿轮5、齿条6、第一支臂7、第二支臂8、摆块9、滚子10、从动凸轮11。
实施例基本如附图1所示:本实施例三工位机械手,机械手臂包括第一支臂和第二支臂,第一支臂分别与滑块和扇形齿轮的轮轴铰接,第二支臂通过螺栓与第一支臂可拆卸连接,外涨紧套固定在第二支臂上,外涨紧套的端部具有锥度。
竖直的驱动轴通过动力带动旋转,驱动轴上分别设有三个水平的驱动凸轮,驱动凸轮的型面均与各自对应的摆杆的一个端面相抵,摆杆的该端面为圆滑的弧面。三个摆杆的中部铰接在同一竖直的支撑轴上。摆杆的另一端分别与对应的滑块固定,滑块与各自对应的机械手臂的一端铰接。
驱动轴的下端设有第一锥齿轮,与第一锥齿轮啮合的设有竖直的第二锥齿轮,第二锥齿轮上同轴设有第一从动齿轮,第一从动齿轮与中间齿轮啮合,中间齿轮与第二从动齿轮啮合,与第二从动齿轮同轴的设有从动凸轮,从动凸轮可迫使一竖直设置的齿条上下运动,具体的在从动凸轮和齿条之间设有摆块,摆块的一端设有滚子,滚子的外圆与从动凸轮的型面相抵。
摆块的另一端铰接,摆块的上表面与齿条的下端面相抵,齿条上分别啮合有三个扇形齿轮,扇形齿轮的轮轴处分别与机械手臂的中部铰接,每个机械手臂上均设有复位弹簧,复位弹簧一端固定在机械手臂上,另一端固定在机架上。
以上所述的仅是本实用新型的实施例,方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本实用新型结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些也应该视为本实用新型的保护范围,这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准,说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (4)
1.三工位机械手,其特征在于,包括竖直的驱动轴,驱动轴上分别设有三个水平的驱动凸轮,驱动凸轮的型面均与各自对应的摆杆的一个端面相抵,三个摆杆的中部铰接在同一竖直的支撑轴上,摆杆的另一端分别与对应的滑块固定,滑块与各自对应的机械手臂的一端铰接,驱动轴的下端设有第一锥齿轮,与第一锥齿轮啮合的设有竖直的第二锥齿轮,第二锥齿轮上同轴设有第一从动齿轮,第一从动齿轮与中间齿轮啮合,中间齿轮与第二从动齿轮啮合,与第二从动齿轮同轴的设有从动凸轮,从动凸轮可迫使一竖直设置的齿条上下运动,齿条上分别啮合有三个扇形齿轮,扇形齿轮的轮轴处分别与机械手臂的中部铰接,每个机械手臂上均设有复位弹簧。
2.根据权利要求1所述的三工位机械手,其特征在于:所述机械手臂的前端设有外涨紧套,外涨紧套的端部具有锥度。
3.根据权利要求1所述的三工位机械手,其特征在于:在从动凸轮和齿条之间设有摆块,摆块的端部设有滚子,所述滚子的外圆与从动凸轮的型面相抵。
4.根据权利要求2所述的三工位机械手,其特征在于:所述的机械手臂包括第一支臂和第二支臂,第一支臂分别与滑块和扇形齿轮的轮轴铰接,第二支臂通过螺栓与第一支臂可拆卸连接,外涨紧套固定在第二支臂上。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
CN201520633885.9U CN204935659U (zh) | 2015-08-21 | 2015-08-21 | 三工位机械手 |
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CN204935659U true CN204935659U (zh) | 2016-01-06 |
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ID=55003112
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Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105773648A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-20 | 昆明理工大学 | 一种仿生抓取机械手 |
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2015
- 2015-08-21 CN CN201520633885.9U patent/CN204935659U/zh not_active Expired - Fee Related
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GR01 | Patent grant | ||
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