CN105773648A - 一种仿生抓取机械手 - Google Patents

一种仿生抓取机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105773648A
CN105773648A CN201610189606.3A CN201610189606A CN105773648A CN 105773648 A CN105773648 A CN 105773648A CN 201610189606 A CN201610189606 A CN 201610189606A CN 105773648 A CN105773648 A CN 105773648A
Authority
CN
China
Prior art keywords
support plate
finger
palm support
installation position
mechanical hand
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610189606.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105773648B (zh
Inventor
王梦盈
吴海涛
刘泓滨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunming University of Science and Technology filed Critical Kunming University of Science and Technology
Priority to CN201610189606.3A priority Critical patent/CN105773648B/zh
Publication of CN105773648A publication Critical patent/CN105773648A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105773648B publication Critical patent/CN105773648B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明涉及一种仿生抓取机械手，属于机器人操作技术领域。本发明包括机械手食指、机械手中指、机械手无名指、机械手小指、齿轮轴Ⅰ、手掌支撑板Ⅲ、手掌支撑板Ⅳ、外侧支撑架、手掌支撑板Ⅱ、内侧支撑架、手掌支撑板Ⅰ、机械手拇指、齿轮轴Ⅱ、食指控制凸轮、拇指控制凸轮、限位块Ⅰ、中指控制凸轮、大圆柱齿轮、小指控制凸轮、无名指控制凸轮、限位块Ⅱ、小圆柱齿轮、大锥齿轮、输入轴、小锥齿轮、摆杆、限位块Ⅲ、限位块Ⅳ、手指固定轴、手掌支撑板Ⅳ安装位、小指安装位、手掌支撑板Ⅲ安装位、无名指安装位、中指安装位、手掌支撑板Ⅰ安装位、食指安装位、手掌支撑板Ⅱ安装位、通孔、定位杆、限位块Ⅴ。本发明能够提高抓取效率，减小控制难度。

Description

一种仿生抓取机械手
技术领域
本发明涉及一种仿生抓取机械手，属于机器人操作技术领域。
背景技术
众所周知，机械手是一种机械装置，外形如手状，能模仿人手臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于仿生机器人上。通常情况下仿生机器人的机械手具有专用性，只针对具体操作对象而设计，脱离具体目标后无法使用，无法充当机器人手这样一个高度仿生的部件。
发明内容
本发明提供了一种仿生抓取机械手，以用于解决传统机械手控制难度高、无法适应多种不同物体抓取的问题。
本发明的技术方案是：一种仿生抓取机械手，包括机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4、齿轮轴Ⅰ5、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7、外侧支撑架8、手掌支撑板Ⅱ9、内侧支撑架10、手掌支撑板Ⅰ11、机械手拇指12、齿轮轴Ⅱ13、食指控制凸轮14、拇指控制凸轮15、限位块Ⅰ16、中指控制凸轮17、大圆柱齿轮18、小指控制凸轮19、无名指控制凸轮20、限位块Ⅱ21、小圆柱齿轮22、大锥齿轮23、输入轴24、小锥齿轮25、摆杆26、限位块Ⅲ27、限位块Ⅳ28、手指固定轴29、手掌支撑板Ⅳ安装位30、小指安装位31、手掌支撑板Ⅲ安装位32、无名指安装位33、中指安装位34、手掌支撑板Ⅰ安装位35、食指安装位36、手掌支撑板Ⅱ安装位37、通孔38、定位杆39、限位块Ⅴ40；
所述机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4分别通过机械手手指上的通孔38设置在手指固定轴29上的食指安装位36、中指安装位34、无名指安装位33、小指安装位31；摆杆26通过摆杆轴和机械手拇指12固定，摆杆26与拇指控制凸轮15配合，摆杆26一端加以限位块Ⅲ27固定，摆杆轴固定在手掌支撑板Ⅰ11上；齿轮轴Ⅱ13和手指固定轴29两端分别设置在手掌支撑板Ⅰ11和手掌支撑板Ⅳ7上的安装孔上，限位块Ⅲ27设置在手掌支撑板Ⅰ11上的安装孔上，齿轮轴Ⅰ5设置在手掌支撑板Ⅲ6的安装孔上；机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4上的定位杆39分别和食指控制凸轮14、中指控制凸轮17、无名指控制凸轮20、小指控制凸轮19贴合设置；摆杆26与拇指控制凸轮15贴合设置；手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7的一端通过手指固定轴29上的手掌支撑板Ⅰ安装位35、手掌支撑板Ⅱ安装位37、手掌支撑板Ⅲ安装位32、手掌支撑板Ⅳ安装位30同轴固定，中部依次通过齿轮轴Ⅱ13、齿轮轴Ⅰ5且同轴固定，四块支撑板呈平行设置；内侧支撑架10上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，内侧支撑架10上的四个开口分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7固定；外侧支撑架8上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，外侧支撑架8上的四个开槽分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7一端固定；大圆柱齿轮18与齿轮轴Ⅱ13紧配合设置；小圆柱齿轮22与大锥齿轮23相互同轴固定设置；大圆柱齿轮18与小圆柱齿轮22外啮合设置，大锥齿轮23与小锥齿轮25啮合且轴向呈90度设置；输入轴24一端与小锥齿轮25同轴固定设置，输入轴24另一端依次穿过内侧支撑架10、外侧支撑架8后通过联轴器与步进电机螺栓连接固定；齿轮轴Ⅱ13中间设置限位块，限位块两端分别设置无名指控制凸轮20和中指控制凸轮17，靠近无名指控制凸轮20一端依次设置大圆柱齿轮18、限位块Ⅱ21、小指控制凸轮19、限位块Ⅴ40，靠近中指控制凸轮17一端依次设置限位块Ⅰ16、拇指控制凸轮15、食指控制凸轮14、限位块Ⅳ28。
所述拇指控制凸轮15、食指控制凸轮14、中指控制凸轮17、无名指控制凸轮20、小指控制凸轮19的形状为类椭圆形。
其中，手掌支撑板Ⅰ11上有三个通孔，分别用于安装齿轮轴Ⅱ13、手指固定轴Ⅲ29、限位块Ⅲ27；手掌支撑板Ⅱ9上有两个通孔，分别用于安装齿轮轴Ⅱ13和手指固定轴Ⅲ29；手掌支撑板Ⅲ6上有三个通孔，分别用于安装齿轮轴Ⅱ13、手指固定轴Ⅲ29、齿轮轴Ⅰ5；手掌支撑板Ⅳ7上有两个通孔，分别用于安装齿轮轴Ⅱ13和手指固定轴Ⅲ29。
本发明的工作原理是：
该仿生抓取机械手的传动机构工作前，根据所要抓取的目标形状调节小指控制凸轮19、无名指控制凸轮20、中指控制凸轮17、食指控制凸轮14、拇指控制凸轮15在齿轮轴Ⅱ13轴截面垂面方向的相对角度，用以限定各手指的摆动角度。利用限位块Ⅰ16、限位块Ⅱ21、限位块Ⅳ28、限位块Ⅴ40来固定各手指控制凸轮在齿轮轴Ⅱ13上的相对位置，限位块Ⅲ27固定摆杆26在齿轮轴Ⅰ5上的相对位置。该仿生抓取机械手的传动机构工作时，电机旋转，通过输入轴24带动轮系工作，小锥齿轮25将原动力传递给与其啮合的大锥齿轮23，实现第一级减速，与大锥齿轮23同轴固定的小圆柱齿轮22在大锥齿轮23的带动下将动力传递到大圆柱齿轮18上使齿轮轴Ⅱ13转动，实现第二级减速，齿轮轴Ⅱ13控制各手指的凸轮做周转运动，此时与各手指（除拇指）控制凸轮面贴和的手指定位杆绕手指固定轴29作一定幅度的摆动，摆杆26与拇指控制凸轮15贴和设置，与摆杆26固定的机械手拇指绕摆杆轴摆动，形成五指并拢和张开的动作循环。电机未转动时，各手指的控制凸轮位于初始位置，机械手五指张开，随着电机转动，各手指的控制凸轮随即作周转运动，其控制的机械手从小指开始逐一作手指收拢运动，直至电机转过第一周，机械手将目标物体抓住。电机转到第二周时，随着控制凸轮的周转运动，其控制的机械手从小指开始逐一作手指张开运动，直至电机转过第二周一个循环运动过程结束，所有手指全部张开。如此运动循环，机械手实现抓取、放开的往复运动过程。
本发明的有益效果是：仿生抓取机械手外形逼真、传动结构简单、传动精确、能够提高抓取效率，减小控制难度；凸轮间相对角度可调，可以针对不同的具体操作目标设置凸轮角度以适应不同的工作要求；传动机构上的各部件均可替换，能够有效节约成本。
附图说明
图1是本发明的正等轴测图；
图2是本发明的轮系装配图；
图3是本发明的机械手手指结构示意图；
图4是本发明的手掌支撑板Ⅲ结构示意；
图5是本发明的外侧支撑架结构示意；
图6是本发明的手掌支撑板Ⅱ结构示意；
图7是本发明的内侧支撑架结构示意；
图8是本发明的手指固定轴俯视图；
图中各标号为：1-机械手食指；2-机械手中指；3-机械手无名指；4-机械手小指；5-齿轮轴Ⅰ；6-手掌支撑板Ⅲ；7-手掌支撑板Ⅳ；8-外侧支撑架；9-手掌支撑板Ⅱ；10-内侧支撑架；11-手掌支撑板Ⅰ；12-机械手拇指；13-齿轮轴Ⅱ；14-食指控制凸轮；15-拇指控制凸轮；16-限位块Ⅰ；17-中指控制凸轮；18-大圆柱齿轮；19-小指控制凸轮；20-无名指控制凸轮；21-限位块Ⅱ；22-小圆柱齿轮；23-大锥齿轮；24-输入轴；25-小锥齿轮；26-摆杆；27-限位块Ⅲ；28-限位块Ⅳ；29-手指固定轴Ⅲ；30-手掌支撑板Ⅳ安装位；31-小指安装位；32-手掌支撑板Ⅲ安装位；33-无名指安装位；34-中指安装位；35-手掌支撑板Ⅰ安装位；36-食指安装位；37-手掌支撑板Ⅱ安装位；38-通孔；39-定位杆；40-限位块Ⅴ。
具体实施方式
实施例1：如图1-8所示，一种仿生抓取机械手，包括机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4、齿轮轴Ⅰ5、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7、外侧支撑架8、手掌支撑板Ⅱ9、内侧支撑架10、手掌支撑板Ⅰ11、机械手拇指12、齿轮轴Ⅱ13、食指控制凸轮14、拇指控制凸轮15、限位块Ⅰ16、中指控制凸轮17、大圆柱齿轮18、小指控制凸轮19、无名指控制凸轮20、限位块Ⅱ21、小圆柱齿轮22、大锥齿轮23、输入轴24、小锥齿轮25、摆杆26、限位块Ⅲ27、限位块Ⅳ28、手指固定轴29、手掌支撑板Ⅳ安装位30、小指安装位31、手掌支撑板Ⅲ安装位32、无名指安装位33、中指安装位34、手掌支撑板Ⅰ安装位35、食指安装位36、手掌支撑板Ⅱ安装位37、通孔38、定位杆39、限位块Ⅴ40；
所述机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4分别通过机械手手指上的通孔38设置在手指固定轴29上的食指安装位36、中指安装位34、无名指安装位33、小指安装位31；摆杆26通过摆杆轴和机械手拇指12固定，摆杆26与拇指控制凸轮15配合，摆杆26一端加以限位块Ⅲ27固定，摆杆轴固定在手掌支撑板Ⅰ11上；齿轮轴Ⅱ13和手指固定轴29两端分别设置在手掌支撑板Ⅰ11和手掌支撑板Ⅳ7上的安装孔上，限位块Ⅲ27设置在手掌支撑板Ⅰ11上的安装孔上，齿轮轴Ⅰ5设置在手掌支撑板Ⅲ6的安装孔上；机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4上的定位杆39分别和食指控制凸轮14、中指控制凸轮17、无名指控制凸轮20、小指控制凸轮19贴合设置；摆杆26与拇指控制凸轮15贴合设置；手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7的一端通过手指固定轴29上的手掌支撑板Ⅰ安装位35、手掌支撑板Ⅱ安装位37、手掌支撑板Ⅲ安装位32、手掌支撑板Ⅳ安装位30同轴固定，中部依次通过齿轮轴Ⅱ13、齿轮轴Ⅰ5且同轴固定，四块支撑板呈平行设置；内侧支撑架10上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，内侧支撑架10上的四个开口分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7固定；外侧支撑架8上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，外侧支撑架8上的四个开槽分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7一端固定；大圆柱齿轮18与齿轮轴Ⅱ13紧配合设置；小圆柱齿轮22与大锥齿轮23相互同轴固定设置；大圆柱齿轮18与小圆柱齿轮22外啮合设置，大锥齿轮23与小锥齿轮25啮合且轴向呈90度设置；输入轴24一端与小锥齿轮25同轴固定设置，输入轴24另一端依次穿过内侧支撑架10、外侧支撑架8后通过联轴器与步进电机螺栓连接固定；齿轮轴Ⅱ13中间设置限位块，限位块两端分别设置无名指控制凸轮20和中指控制凸轮17，靠近无名指控制凸轮20一端依次设置大圆柱齿轮18、限位块Ⅱ21、小指控制凸轮19、限位块Ⅴ40，靠近中指控制凸轮17一端依次设置限位块Ⅰ16、拇指控制凸轮15、食指控制凸轮14、限位块Ⅳ28。
所述拇指控制凸轮15、食指控制凸轮14、中指控制凸轮17、无名指控制凸轮20、小指控制凸轮19的形状为类椭圆形。
实施例2：如图1-8所示，一种仿生抓取机械手，包括机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4、齿轮轴Ⅰ5、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7、外侧支撑架8、手掌支撑板Ⅱ9、内侧支撑架10、手掌支撑板Ⅰ11、机械手拇指12、齿轮轴Ⅱ13、食指控制凸轮14、拇指控制凸轮15、限位块Ⅰ16、中指控制凸轮17、大圆柱齿轮18、小指控制凸轮19、无名指控制凸轮20、限位块Ⅱ21、小圆柱齿轮22、大锥齿轮23、输入轴24、小锥齿轮25、摆杆26、限位块Ⅲ27、限位块Ⅳ28、手指固定轴29、手掌支撑板Ⅳ安装位30、小指安装位31、手掌支撑板Ⅲ安装位32、无名指安装位33、中指安装位34、手掌支撑板Ⅰ安装位35、食指安装位36、手掌支撑板Ⅱ安装位37、通孔38、定位杆39、限位块Ⅴ40；
所述机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4分别通过机械手手指上的通孔38设置在手指固定轴29上的食指安装位36、中指安装位34、无名指安装位33、小指安装位31；摆杆26通过摆杆轴和机械手拇指12固定，摆杆26与拇指控制凸轮15配合，摆杆26一端加以限位块Ⅲ27固定，摆杆轴固定在手掌支撑板Ⅰ11上；齿轮轴Ⅱ13和手指固定轴29两端分别设置在手掌支撑板Ⅰ11和手掌支撑板Ⅳ7上的安装孔上，限位块Ⅲ27设置在手掌支撑板Ⅰ11上的安装孔上，齿轮轴Ⅰ5设置在手掌支撑板Ⅲ6的安装孔上；机械手食指1、机械手中指2、机械手无名指3、机械手小指4上的定位杆39分别和食指控制凸轮14、中指控制凸轮17、无名指控制凸轮20、小指控制凸轮19贴合设置；摆杆26与拇指控制凸轮15贴合设置；手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7的一端通过手指固定轴29上的手掌支撑板Ⅰ安装位35、手掌支撑板Ⅱ安装位37、手掌支撑板Ⅲ安装位32、手掌支撑板Ⅳ安装位30同轴固定，中部依次通过齿轮轴Ⅱ13、齿轮轴Ⅰ5且同轴固定，四块支撑板呈平行设置；内侧支撑架10上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，内侧支撑架10上的四个开口分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7固定；外侧支撑架8上设有输入轴通孔，其穿过输入轴24，外侧支撑架8上的四个开槽分别与手掌支撑板Ⅰ11、手掌支撑板Ⅱ9、手掌支撑板Ⅲ6、手掌支撑板Ⅳ7一端固定；大圆柱齿轮18与齿轮轴Ⅱ13紧配合设置；小圆柱齿轮22与大锥齿轮23相互同轴固定设置；大圆柱齿轮18与小圆柱齿轮22外啮合设置，大锥齿轮23与小锥齿轮25啮合且轴向呈90度设置；输入轴24一端与小锥齿轮25同轴固定设置，输入轴24另一端依次穿过内侧支撑架10、外侧支撑架8后通过联轴器与步进电机螺栓连接固定；齿轮轴Ⅱ13中间设置限位块，限位块两端分别设置无名指控制凸轮20和中指控制凸轮17，靠近无名指控制凸轮20一端依次设置大圆柱齿轮18、限位块Ⅱ21、小指控制凸轮19、限位块Ⅴ40，靠近中指控制凸轮17一端依次设置限位块Ⅰ16、拇指控制凸轮15、食指控制凸轮14、限位块Ⅳ28。
上面结合图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (2)

1.一种仿生抓取机械手，其特征在于：包括机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）、齿轮轴Ⅰ（5）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）、外侧支撑架（8）、手掌支撑板Ⅱ（9）、内侧支撑架（10）、手掌支撑板Ⅰ（11）、机械手拇指（12）、齿轮轴Ⅱ（13）、食指控制凸轮（14）、拇指控制凸轮（15）、限位块Ⅰ（16）、中指控制凸轮（17）、大圆柱齿轮（18）、小指控制凸轮（19）、无名指控制凸轮（20）、限位块Ⅱ（21）、小圆柱齿轮（22）、大锥齿轮（23）、输入轴（24）、小锥齿轮（25）、摆杆（26）、限位块Ⅲ（27）、限位块Ⅳ（28）、手指固定轴（29）、手掌支撑板Ⅳ安装位（30）、小指安装位（31）、手掌支撑板Ⅲ安装位（32）、无名指安装位（33）、中指安装位（34）、手掌支撑板Ⅰ安装位（35）、食指安装位（36）、手掌支撑板Ⅱ安装位（37）、通孔（38）、定位杆（39）、限位块Ⅴ（40）；
所述机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）分别通过机械手手指上的通孔（38）设置在手指固定轴（29）上的食指安装位（36）、中指安装位（34）、无名指安装位（33）、小指安装位（31）；摆杆（26）通过摆杆轴和机械手拇指（12）固定，摆杆（26）与拇指控制凸轮（15）配合，摆杆（26）一端加以限位块Ⅲ（27）固定，摆杆轴固定在手掌支撑板Ⅰ（11）上；齿轮轴Ⅱ（13）和手指固定轴（29）两端分别设置在手掌支撑板Ⅰ（11）和手掌支撑板Ⅳ（7）上的安装孔上，限位块Ⅲ（27）设置在手掌支撑板Ⅰ（11）上的安装孔上，齿轮轴Ⅰ（5）设置在手掌支撑板Ⅲ（6）的安装孔上；机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）上的定位杆（39）分别和食指控制凸轮（14）、中指控制凸轮（17）、无名指控制凸轮（20）、小指控制凸轮（19）贴合设置；摆杆（26）与拇指控制凸轮（15）贴合设置；手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）的一端通过手指固定轴（29）上的手掌支撑板Ⅰ安装位（35）、手掌支撑板Ⅱ安装位（37）、手掌支撑板Ⅲ安装位（32）、手掌支撑板Ⅳ安装位（30）同轴固定，中部依次通过齿轮轴Ⅱ（13）、齿轮轴Ⅰ（5）且同轴固定，四块支撑板呈平行设置；内侧支撑架（10）上设有输入轴通孔，其穿过输入轴（24），内侧支撑架（10）上的四个开口分别与手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）固定；外侧支撑架（8）上设有输入轴通孔，其穿过输入轴（24），外侧支撑架（8）上的四个开槽分别与手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）一端固定；大圆柱齿轮（18）与齿轮轴Ⅱ（13）紧配合设置；小圆柱齿轮（22）与大锥齿轮（23）相互同轴固定设置；大圆柱齿轮（18）与小圆柱齿轮（22）外啮合设置，大锥齿轮（23）与小锥齿轮（25）啮合且轴向呈90度设置；输入轴（24）一端与小锥齿轮（25）同轴固定设置，输入轴（24）另一端依次穿过内侧支撑架（10）、外侧支撑架（8）后通过联轴器与步进电机螺栓连接固定；齿轮轴Ⅱ（13）中间设置限位块，限位块两端分别设置无名指控制凸轮（20）和中指控制凸轮（17），靠近无名指控制凸轮（20）一端依次设置大圆柱齿轮（18）、限位块Ⅱ（21）、小指控制凸轮（19）、限位块Ⅴ（40），靠近中指控制凸轮（17）一端依次设置限位块Ⅰ（16）、拇指控制凸轮（15）、食指控制凸轮（14）、限位块Ⅳ（28）。
2.根据权利要求1所述的仿生抓取机械手，其特征在于：所述拇指控制凸轮（15）、食指控制凸轮（14）、中指控制凸轮（17）、无名指控制凸轮（20）、小指控制凸轮（19）的形状为类椭圆形。
CN201610189606.3A 2016-03-30 2016-03-30 一种仿生抓取机械手 Expired - Fee Related CN105773648B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610189606.3A CN105773648B (zh) 2016-03-30 2016-03-30 一种仿生抓取机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610189606.3A CN105773648B (zh) 2016-03-30 2016-03-30 一种仿生抓取机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105773648A true CN105773648A (zh) 2016-07-20
CN105773648B CN105773648B (zh) 2017-10-27

Family

ID=56392311

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610189606.3A Expired - Fee Related CN105773648B (zh) 2016-03-30 2016-03-30 一种仿生抓取机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105773648B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426260A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 郑州郑先医药科技有限公司 一种全方位自动化机械手
CN106976073A (zh) * 2017-03-28 2017-07-25 昆明理工大学 一种果蔬分拣机械手
CN108563222A (zh) * 2018-03-17 2018-09-21 西安科技大学 车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法
CN111376284A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 江苏鲁汶仪器有限公司 机械手及其机械手指

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004130405A (ja) * 2002-10-08 2004-04-30 Incs Inc ロボットハンド駆動機構
CN1807031A (zh) * 2006-01-27 2006-07-26 哈尔滨工业大学 欠驱动自适应假手的联动机构
CN101491900A (zh) * 2009-03-02 2009-07-29 清华大学 拟人机器人手手指侧摆装置
CN102085666A (zh) * 2010-12-29 2011-06-08 长春工业大学 仿人机械手
CN103009398A (zh) * 2012-12-18 2013-04-03 北京理工大学 一种欠驱动精巧传动结构的仿人手
CN103056878A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 无锡市天佑龙汛机械厂 一种仿生结构机械传动机器人
CN203236487U (zh) * 2013-04-16 2013-10-16 清华大学 凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置
JP2014039988A (ja) * 2012-08-23 2014-03-06 Toyota Industries Corp ロボットハンド
CN203510239U (zh) * 2013-10-12 2014-04-02 华南理工大学 一种多自由度机器仿生手
CN204935659U (zh) * 2015-08-21 2016-01-06 重庆洋迪机电有限公司 三工位机械手

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004130405A (ja) * 2002-10-08 2004-04-30 Incs Inc ロボットハンド駆動機構
CN1807031A (zh) * 2006-01-27 2006-07-26 哈尔滨工业大学 欠驱动自适应假手的联动机构
CN101491900A (zh) * 2009-03-02 2009-07-29 清华大学 拟人机器人手手指侧摆装置
CN102085666A (zh) * 2010-12-29 2011-06-08 长春工业大学 仿人机械手
JP2014039988A (ja) * 2012-08-23 2014-03-06 Toyota Industries Corp ロボットハンド
CN103009398A (zh) * 2012-12-18 2013-04-03 北京理工大学 一种欠驱动精巧传动结构的仿人手
CN103056878A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 无锡市天佑龙汛机械厂 一种仿生结构机械传动机器人
CN203236487U (zh) * 2013-04-16 2013-10-16 清华大学 凸轮式快速抓取欠驱动机器人手装置
CN203510239U (zh) * 2013-10-12 2014-04-02 华南理工大学 一种多自由度机器仿生手
CN204935659U (zh) * 2015-08-21 2016-01-06 重庆洋迪机电有限公司 三工位机械手

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426260A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 郑州郑先医药科技有限公司 一种全方位自动化机械手
CN106976073A (zh) * 2017-03-28 2017-07-25 昆明理工大学 一种果蔬分拣机械手
CN106976073B (zh) * 2017-03-28 2023-03-31 昆明理工大学 一种果蔬分拣机械手
CN108563222A (zh) * 2018-03-17 2018-09-21 西安科技大学 车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法
CN108563222B (zh) * 2018-03-17 2024-02-02 西安科技大学 车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法
CN111376284A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 江苏鲁汶仪器有限公司 机械手及其机械手指

Also Published As

Publication number Publication date
CN105773648B (zh) 2017-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105773648A (zh) 一种仿生抓取机械手
CN104908056B (zh) 一种可变构型的三指机械手爪
CN105583832B (zh) 闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置
CN203331021U (zh) 家用搬运机器人
CN107471243A (zh) 一种多感知仿人五指灵巧手
CN106078781A (zh) 连杆带轮直线平夹感知自适应机器人手指装置
CN106743436A (zh) 一种挡风玻璃翻转机构
CN104647371A (zh) 一种五自由机械臂
CN204748622U (zh) 一种五轴全伺服机械手装置
CN104029208A (zh) 刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置
CN205438599U (zh) 一种多用途机械抓手
CN204183545U (zh) 一种双臂式电磁机械爪
CN205704199U (zh) 一种液压机械手
CN104440867A (zh) 一种八自由度可移动式码垛机器人
CN205817886U (zh) 一种仿生抓取机械手的传动机构
CN203860064U (zh) 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置
CN205394547U (zh) 流水线传送快速搬运机械手
SU870109A1 (ru) Манипул тор
CN206317090U (zh) 一种搬运机械手装置
CN107984469A (zh) 一种工业机器人机械抓取臂
CN203357449U (zh) 一种改进的双向展开取放装置
CN107838937A (zh) 陶瓷外部自动拉坯机械手
CN103341856B (zh) 一种改进的双向展开取放装置
CN206123686U (zh) 一种机器人手以及具有该机器人手的机器人
CN203210388U (zh) 带导槽的机械手抓取机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20171027

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee