CN204639760U - 桁架机械手双工位水平手爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手双工位水平手爪装置，包括系统安装架和手爪安装板，手爪安装板上安装有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指，所述的系统安装架上板内平面上固定有作伸缩运动的驱动气缸，系统安装架下部设有转轴，转轴与手爪安装板固定连接，驱动气缸的活塞杆上具有齿条，转轴上安装有与齿条啮合传动的齿轮。本实用新型采用驱动气缸通过齿轮与齿条的啮合传动实现上料爪和下料爪上下料的旋转换位，既缩短了上下料时间，更主要的是减少了冲击，提高了上料爪和下料爪旋转换位时的平稳性，从而确保上料爪和下料爪抓取工件的准确无误。

Description

桁架机械手双工位水平手爪装置

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机械手双工位水平手爪装置。

背景技术

数控自动化生产线中，机械手的双工位水平手爪装置从料仓中上下工件时，其上料爪和下料爪垂直向下，处于左右分布状态，而从数控机床上下工件时，其上料爪和下料爪水平朝左，处于上下分布状态，期间方向的旋转换位，通常依靠驱动气缸通过摆杆直接推动，冲击力较大，平稳性差，影响了抓取工件的准确性，而且换位到位时定位性不好，不利于手爪装置的正常工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种旋转换位平稳、可提高抓取工件准确性的桁架机械手双工位水平手爪装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机械手双工位水平手爪装置，包括系统安装架和手爪安装板，手爪安装板上安装有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指，所述的系统安装架上板内平面上固定有作伸缩运动的驱动气缸，系统安装架下部设有转轴，转轴与手爪安装板固定连接，驱动气缸的活塞杆上具有齿条，转轴上安装有与齿条啮合传动的齿轮。

进一步地，手爪安装板具有一体结构的安装部和定位部，定位部突出安装部，上料爪和下料爪安装在安装部上，定位部在手爪换向后贴合系统安装架的侧面或底面。

为提高手爪系统工作可靠性，所述的系统安装架上设有提高驱动气缸伸缩平稳性的液压缓冲器。

为保证抓取工件时准确定位，所述的上料爪和下料爪的前侧均设有在机械手上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指、下料手指均同轴等角度交错布置的推料爪。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用驱动气缸通过齿轮与齿条的啮合传动实现上料爪和下料爪上下料的旋转换位，既缩短了上下料时间，更主要的是减少了冲击，提高了上料爪和下料爪旋转换位时的平稳性，从而确保上料爪和下料爪抓取工件的准确无误。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型给机床上下料时的状态示意图。

图2是图1的左视图。

图3是本实用新型从料仓上下料时的状态示意图。

图4是图3的仰视图。

图中  1.系统安装架  2.手爪安装板  2-1.安装部  2-2.定位部  3.上料爪4.下料爪  5.上料手指  6.下料手指  7.驱动气缸  8.转轴  9.齿条  10.齿轮11.液压缓冲器  12.推料爪

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1～图4所示的一种桁架机械手双工位水平手爪装置，包括系统安装架1和手爪安装板2，所述的手爪安装板2具有一体结构呈T形的安装部2-1和定位部2-2，定位部2-2位于安装部2-1中间突出安装部2-1，在手爪安装板2的安装部2-1上安装有抓取工件的上料爪3和下料爪4。

所述的上料爪3上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指5，所述的下料爪4上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指6，所述的上料手指5和下料手指6在抓取工件时沿径向移动而外夹或内撑工件，在系统安装架1的上板内平面上固定有作伸缩运动的驱动气缸7，系统安装架1下部设有转轴8，转轴8与手爪安装板2固定连接，驱动气缸7的活塞杆上具有齿条9，转轴8上安装有与齿条9啮合传动的齿轮10。在系统安装架1上还设有提高驱动气缸7伸缩平稳性的液压缓冲器11。位于上料爪3和下料爪4的前侧均设有在机械手上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分的推料爪12，推料爪12与对应的上料手指5、下料手指6同轴等角度交错布置。

在上料爪3和下料爪4旋转换位到位后，手爪安装板2的定位部2-2贴合系统安装架1的侧面或底面，其可与设置在系统安装架1相应位置的定位元件配合，对手爪安装板2在上料爪3和下料爪4旋转换位时进行准确定位，从而控制驱动气缸7的动作。

本实用新型工作时，上料爪3通过三个径向移动的上料手指5抓取工件负责上料；下料爪4通过三个径向移动的下料手指6抓取工件负责卸料。在机械手给机床上下料时，驱动气缸7活塞杆呈伸出状态，上料爪3和下料爪4呈上下分布状态，水平朝左；机械手在旋转料仓系统上下料时，驱动气缸7活塞杆呈缩回状态，上料爪3和下料爪4呈左右分布状态，垂直朝下。该装置使用时可根据工件的加工工艺要求，上料手指5和下料手指6可设计成外夹或内撑工件的夹持方式，驱动气缸7通过齿轮10与齿条9的啮合传动实现上下料交换，既缩短了上下料时间，更主要的是减少了冲击，提高了上料爪3和下料爪4旋转换位时的平稳性，从而确保上料爪3和下料爪4抓取工件的准确无误，驱动气缸7配置的液压缓冲器11，可提高驱动气缸7工作的可靠性与稳定性；而通过推料装置的推料爪12作用，在机械手上下料时，推料爪12推动工件到位，保证了工件夹持的准确定位。

本实用新型也可作为通用桁架机械手盘类零件的水平手爪装置。它采用完全内部走气布线方式，能有效防止管路线路的扭转，提高管线的寿命和可靠性。采用三指平行夹持工件外径或内撑工件内径，满足了抓取工件和在机床内部换料的要求。另外，为了保证加工后的零件表面的清洁，保证手爪系统准确抓取零件，本实用新型还可配置气吹装置，用于清理加工后残留在工件表面的切屑。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (4)

1.一种桁架机械手双工位水平手爪装置，包括系统安装架(1)和手爪安装板(2)，手爪安装板(2)上安装有上料爪(3)和下料爪(4)，所述的上料爪(3)上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指(5)，所述的下料爪(4)上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指(6)，其特征是：所述的系统安装架(1)上板内平面上固定有作伸缩运动的驱动气缸(7)，系统安装架(1)下部设有转轴(8)，转轴(8)与手爪安装板(2)固定连接，驱动气缸(7)的活塞杆上具有齿条(9)，转轴(8)上安装有与齿条(9)啮合传动的齿轮(10)。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位水平手爪装置，其特征是：所述的手爪安装板(2)具有一体结构的安装部(2-1)和定位部(2-2)，定位部(2-2)突出安装部(2-1)，上料爪(3)和下料爪(4)安装在安装部(2-1)上，定位部(2-2)在手爪换向后贴合系统安装架(1)的侧面或底面。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位水平手爪装置，其特征是：所述的系统安装架(1)上设有提高驱动气缸(7)伸缩平稳性的液压缓冲器(11)。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位水平手爪装置，其特征是：所述的上料爪(3)和下料爪(4)的前侧均设有在机械手上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指(5)、下料手指(6)均同轴等角度交错布置的推料爪(12)。