CN203936911U - 一种取放盖机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取放盖机械手，包括吸附机构、带动所述吸附机构移动的位移装置以及控制系统，所述位移装置包括平移机构以及与所述平移机构连接的升降机构，所述吸附机构包括真空吸盘、真空吸盘安装板以及设置在所述真空吸盘安装板上的检测碰杆，所述真空吸盘为皱褶吸盘，数量为八个，所述检测碰杆贯穿所述真空吸盘安装板。这种结构的取放盖机械手能够将拾取的箱盖暂存，等累计到一定量再一次性放行，这减少了设备动作的次数，也节约了箱盖放行的时间，即提高了设备的工作效率。

Description

一种取放盖机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种取放盖机械手。

背景技术

箱式存储是现代物流仓储技术的一个重要分支。箱式存储的优点是可以使存储的柔性化大大增加，也使得被存储的物品不易受潮、被污染以及受到其他不良影响，而且它也可以更加充分的利用现有库容空间。因此，箱式存储是现代高端物流存储的主流选择。对箱子进行去盖或者加盖是一个重要的工序，这个工序存在于箱式存储的各个环节中。通常以人工来完成加、去盖的工序，这样不仅工作效率低而且劳动强度也很大，当盖子幅面较大时或者储存箱较高时，要通过人工加、去盖就很不方便了。虽然也出现了一些通过自动化机构来实现加去盖的装置，但是现有的装置都是去盖后就需要立即放行，这使得设备动作的次数太多、箱盖放行的时间太长、设备的工作效率不高。现在亟需一种具有箱盖暂存功能的取放盖机械手。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种具备箱盖暂存功能的取放盖机械手。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：一种取放盖机械手，包括吸附机构、带动所述吸附机构移动的位移装置以及控制系统，其关键是：所述位移装置包括平移机构以及与所述平移机构连接的升降机构，所述吸附机构包括真空吸盘。

作为本实用新型的改进一，所述升降机构包括有杆气缸、第一导向单元以及控制所述有杆气缸运行的三位五通中封式电磁阀。

作为本实用新型进一步的改进，所述第一导向单元包括与平移机构连接的导套以及与真空吸盘安装板连接的导杆，所述平移机构包括无杆气缸，所述无杆气缸的运动部与所述升降机构连接。

作为本实用新型更进一步的改进，所述平移机构还包括第二导向单元，所述第二导向单元包括导轨以及与导轨配合的滑块，所述滑块与所述升降机构连接。

作为本实用新型的改进二，所述吸附机构还包括真空吸盘安装板，所述真空吸盘为皱褶吸盘，数量为八个。

作为本实用新型进一步的改进，所述吸附机构还包括设置在所述真空吸盘安装板上的检测碰杆，所述检测碰杆贯穿所述真空吸盘安装板。

作为本实用新型更进一步的改进，所述检测碰杆位于所述真空吸盘安装板下方的部分的外周设有弹簧。

作为本实用新型再进一步的改进，所述检测碰杆位于所述真空吸盘安装板上方的末端附近设置有位置传感器，所述位置传感器为行程开关。

通过实施本实用新型可取得以下有益效果：

一种取放盖机械手，包括吸附机构、带动所述吸附机构移动的位移装置以及控制系统，所述位移装置包括平移机构以及与所述平移机构连接的升降机构，所述吸附机构包括真空吸盘。吸附机构吸取箱盖后，升降机构带动吸附机构升起，平移机构带动吸盘移动到另一位置暂存。待箱盖积累到一定数量时再放行箱盖到下一工位，这减少了设备动作的次数，也节约了箱盖放行的时间，即提高了设备的工作效率。所述升降机构包括有杆气缸、第一导向单元以及控制所述有杆气缸运行的三位五通中封式电磁阀，这种结构使得有杆气缸的活塞杆有多个停靠位置，从而能够适应不同高度的箱体，保证了机械手能够取放各种不同尺寸规格的箱盖。

所述第一导向单元包括与平移机构连接的导套以及与真空吸盘安装板连接的导杆，所述平移机构包括无杆气缸，所述无杆气缸的运动部与所述升降机构连接，所述平移机构还包括第二导向单元，所述第二导向单元包括导轨以及与导轨配合的滑块，所述滑块与所述升降机构连接，通过加装导向单元能够保证箱盖在被拾取的整个过程中都能平稳地移动，避免由于振动而导致箱盖掉落，同时通过加装导向单元能够保证拾取后的箱盖能被整齐地堆叠在同一位置，从而方便后续的操作。所述吸附机构还包括真空吸盘安装板，所述真空吸盘为皱褶吸盘，数量为八个，这进一步保证了箱盖能够被可靠地吸附住。所述吸附机构还包括设置在所述真空吸盘安装板上的检测碰杆，所述检测碰杆贯穿所述真空吸盘安装板，所述检测碰杆位于所述真空吸盘安装板下方的部分的外周设有弹簧，所述检测碰杆位于所述真空吸盘安装板上方的末端附近设置有位置传感器，所述位置传感器为行程开关，通过检测碰杆能够检测到吸盘已经运行到箱盖的附近，这时再启动真空泵就能够顺利地将箱盖吸附住，这避免了由于真空泵过早工作而造成的能源浪费。

附图说明

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步详细的描述，其中：

图1是本实用新型的整体结构主视示意图；

图2是本实用新型的整体结构右视示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种取放盖机械手，包括吸附机构10、带动所述吸附机构10移动的位移装置以及控制系统，所述位移装置包括平移机构20以及与所述平移机构20连接的升降机构30。所述升降机构30包括有杆气缸31、第一导向单元32以及控制所述有杆气缸31运行的三位五通中封式电磁阀。所述第一导向单元32包括与平移机构20连接的导套322以及与真空吸盘安装板12连接的导杆321。所述平移机构20包括无杆气缸21以及第二导向单元22，所述无杆气缸21的运动部与所述升降机构30连接，所述第二导向单元22包括导轨221以及与导轨221配合的滑块222，所述滑块222与所述升降机构30连接。所述吸附机构10包括真空吸盘11、真空吸盘安装板12以及设置在所述真空吸盘安装板12上的检测碰杆14。所述检测碰杆14贯穿所述真空吸盘安装板12。所述真空吸盘12为皱褶吸盘，数量为八个。所述检测碰杆14位于所述真空吸盘安装板12下方的部分的外周设有弹簧15，所述检测碰杆14位于所述真空吸盘安装板12上方的末端附近设置有位置传感器16，所述位置传感器16为行程开关。

必须指出，上述实施例只是对本实用新型做出的一些非限定性举例说明。但本领域的技术人员会理解，在没有偏离本实用新型的宗旨和范围下，可以对本实用新型做出修改、替换和变更，这些修改、替换和变更仍属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种取放盖机械手，包括吸附机构（10）、带动所述吸附机构（10）移动的位移装置以及控制系统，其特征是：所述位移装置包括平移机构（20）以及与所述平移机构（20）连接的升降机构（30），所述吸附机构（10）包括真空吸盘（11）。

2.根据权利要求1所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述吸附机构（10）还包括真空吸盘安装板（12），所述真空吸盘（12）为皱褶吸盘，数量为八个。

3.根据权利要求2所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述吸附机构（10）还包括设置在所述真空吸盘安装板（12）上的检测碰杆（14），所述检测碰杆（14）贯穿所述真空吸盘安装板（12）。

4.根据权利要求3所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述检测碰杆（14）位于所述真空吸盘安装板（12）下方的部分的外周设有弹簧（15）。

5.根据权利要求4所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述检测碰杆（14）位于所述真空吸盘安装板（12）上方的末端附近设置有位置传感器（16）。

6.根据权利要求5所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述位置传感器（16）为行程开关。

7.根据权利要求1至6中任何一项权利要求所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述升降机构（30）包括有杆气缸（31）、第一导向单元（32）以及控制所述有杆气缸运行的三位五通中封式电磁阀。

8.根据权利要求7所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述第一导向单元（32）包括与平移机构（20）连接的导套（322）以及与真空吸盘安装板（12）连接的导杆（321）。

9.根据权利要求8所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述平移机构（20）包括无杆气缸（21），所述无杆气缸（21）的运动部与所述升降机构（30）连接。

10.根据权利要求9所述的一种取放盖机械手，其特征是：所述平移机构（20）还包括第二导向单元（22），所述第二导向单元（22）包括导轨（221）以及与导轨（221）配合的滑块（222），所述滑块（222）与所述升降机构（30）连接。