CN201978906U - 六轴机器人持喷嘴清洗装置 - Google Patents

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吴相军
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Abstract

一种六轴机器人持喷嘴清洗装置，它涉及一种清洗装置。针对目前采用现有的清洗装置清洗构造复杂的工件时对于关键部位的孔及面没有被清洗或清洗效果不好的问题。六轴机器人的执行机构上装有喷嘴，第一夹具和第二夹具均设在工件的两端将其夹紧，第一汽缸的汽缸杆与后导杆连接板固接，每个导杆的一端与后导杆连接板固接，每个导杆的另一端与前导杆连接板固接，每个导套安装在机架上，第一夹具装在前导杆连接板上；伺服电机装在安装板上，伺服电机通过带传动机构带动转动轴转动，转动轴的一端上装有第一夹具，转动轴的另一端与轴连接板固接，第二汽缸的汽缸杆与轴连接板固接，第二汽缸固装在机架上。本实用新型用于清洗复杂结构的工件。

Description

六轴机器人持喷嘴清洗装置
技术领域
本实用新型涉及一种清洗装置。
背景技术
采用现有的清洗装置，在对于比较复杂内腔的工件清洗的时候，由于被洗工件构造的复杂，当工件在清洗过程中，由于喷嘴无法更精准的对准所清洗的孔，造成关键部位的孔及面没有被清洗或清洗效果不是很好。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种六轴机器人持喷嘴清洗装置，以解决采用现有的清洗装置清洗构造复杂的工件时，对于关键部位的孔及面没有被清洗或清洗效果不好的问题。
本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述清洗装置包括后导杆连接板、第一汽缸、前导杆连接板、第一夹具、第二夹具、转动轴、轴导向套、第二汽缸、轴连接板、六轴机器人、喷嘴、伺服电机、机架、安装板、带传动机构、两个导杆和两个导套，六轴机器人倒置设置，六轴机器人的的执行机构上装有喷嘴，喷嘴位于工件的上方，第一夹具和第二夹具均设在工件的两端将其夹紧，第一汽缸的汽缸杆与后导杆连接板固接，每个导杆的一端与后导杆连接板固接，每个导杆的另一端穿过导套与前导杆连接板固接，每个导套安装在机架上，第一夹具装在前导杆连接板上；
伺服电机装在安装板上，安装板装在机架上，伺服电机的输出轴通过带传动机构带动转动轴转动，转动轴的一端上装有第一夹具，转动轴上套有轴导向套，转动轴的另一端与轴连接板固接，第二汽缸的汽缸杆与轴连接板固接，第二汽缸固装在机架上。
本实用新型具有以下有益效果：本装置采用六轴机器人进行清洗，可更好的针对工件关键部位进行清洗，易于去除被清洗工件上复杂和关键位置的污垢、铁屑；另外六轴机器人可以通过在对工件油孔清洗时的上下往复摆动，这样对工件油孔的去毛刺也起到更好的效果。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构主视图，图2是图1的侧视图，图3是本实用新型夹具部分的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的清洗装置包括后导杆连接板2、第一汽缸4、前导杆连接板5、第一夹具6、第二夹具7、转动轴8、轴导向套11、第二汽缸13、轴连接板14、六轴机器人15、喷嘴16、伺服电机17、机架18、安装板19、带传动机构21、两个导杆1和两个导套3，六轴机器人15倒置设置，六轴机器人15的的执行机构上装有喷嘴16，喷嘴16位于工件20的上方，第一夹具6和第二夹具7均设在工件20的两端将其夹紧，第一汽缸4的汽缸杆与后导杆连接板2固接，每个导杆1的一端与后导杆连接板2固接，每个导杆1的另一端穿过导套3与前导杆连接板5固接，每个导套3安装在机架18上，第一夹具6装在前导杆连接板5上；
伺服电机17装在安装板19上，安装板19装在机架18上，伺服电机17的输出轴通过带传动机构21带动转动轴8转动，转动轴8的一端上装有第一夹具7，转动轴8上套有轴导向套11，转动轴8的另一端与轴连接板14固接，第二汽缸13的汽缸杆与轴连接板14固接，第二汽缸13固装在机架18上。
其中六轴机器人15由ABB厂家制造，型号为IRB1600。
具体实施方式二：结合图3说明本实施方式，本实施方式的带传动机构包括大同步带轮9、小同步带轮10和同步带12，伺服电机17的输出轴上装有小同步带轮10，小同步带轮10通过同步带12与大同步带轮9传动连接，大同步带轮9装在转动轴8上。其他组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理：将被清洗工件放到第一夹具6和第二夹具7之间，第一汽缸4通过带动后导杆连接板2带动两个导杆1运动，每个导杆1穿过导套3左右运动，导杆1带动前导杆连接板5及第一夹具6运动，伺服电机17通过轴连接板14带动转动轴8运动，转动轴8通过轴导向套11带动第二夹具7左右运动，第一夹具6和第二夹具7将工件夹紧。伺服电机17通过带传动机构21带动转动轴8转动，转动轴8通过第二夹具7带动工件旋转，使被清洗工件六轴机器人15易清洗的任意角度停止，此时六轴机器人15带动喷嘴16对工件的各个孔进行对准清洗(根据不同种类的工件，喷嘴的大小及供给喷嘴清洗液的泵的压力大小也不同)，清洗过后，六轴机器人15带动喷嘴16在工件孔的上方作各个方向的摆动以去除工件在加工时在孔边缘留下的毛刺。

Claims (2)

1.一种六轴机器人持喷嘴清洗装置，所述清洗装置包括后导杆连接板(2)、第一汽缸(4)、前导杆连接板(5)、第一夹具(6)、第二夹具(7)、转动轴(8)、轴导向套(11)、第二汽缸(13)、轴连接板(14)、六轴机器人(15)、喷嘴(16)、伺服电机(17)、机架(18)、安装板(19)、带传动机构(21)、两个导杆(1)和两个导套(3)，其特征在于六轴机器人(15)倒置设置，六轴机器人(15)的执行机构上装有喷嘴(16)，喷嘴(16)位于工件20的上方，第一夹具(6)和第二夹具(7)均设在工件20的两端将其夹紧，第一汽缸(4)的汽缸杆与后导杆连接板(2)固接，每个导杆(1)的一端与后导杆连接板(2)固接，每个导杆(1)的另一端穿过导套3与前导杆连接板(5)固接，每个导套3安装在机架(18)上，第一夹具(6)装在前导杆连接板(5)上；
伺服电机(17)装在安装板(19)上，安装板(19)装在机架(18)上，伺服电机(17)的输出轴通过带传动机构(21)带动转动轴(8)转动，转动轴(8)的一端上装有第二夹具(7)，转动轴(8)上套有轴导向套(11)，转动轴(8)的另一端与轴连接板(14)固接，第二汽缸(13)的汽缸杆与轴连接板(14)固接，第二汽缸(13)固装在机架(18)上。
2.根据权利要求1所述六轴机器人持喷嘴清洗装置，其特征在于所述带传动机构(21)包括大同步带轮(9)、小同步带轮(10)和同步带(12)，伺服电机(17)的输出轴上装有小同步带轮(10)，小同步带轮(10)通过同步带(12)与大同步带轮(9)传动连接，大同步带轮(9)装在转动轴(8)上。
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