CN1991310B - 行驶道路链确定系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶道路链确定系统，其基于在车辆行驶过的两条以上的道路链之间进行连接的道路链的组合而确定行驶道路链，从而能够从所取得的车辆的位置信息正确地确定行驶路径。本发明根据从探测车(2)所发送的探测信息中的、特别是探测车(2)的两点位置坐标，检测出探测车(2)行驶过的道路链，并在能够将在所检测出的道路链间进行连接的道路链的组合确定为一个组合时(S13：“是”)，将所确定的道路链的组合确定为行驶道路链(S18)。

Description

行驶道路链确定系统

技术领域

本发明涉及一种从所取得的车辆的位置信息确定车辆所行驶过的行驶道路链的行驶道路链确定系统，特别是涉及一种基于在车辆所行驶过的两个以上的道路链间进行连接的道路链的组合来确定行驶道路链，从而能够从所取得的车辆的位置信息正确地确定行驶路径的行驶道路链确定系统。 

背景技术

近年来，在车辆上装载有对车辆进行行驶引导而使驾驶员能够容易的到达所期望的目的地的导航装置较为普遍。这里，所谓导航装置是指：能够通过GPS接收机等检测出自身车辆的当前位置，并通过DVD-ROM或HDD等存储介质、或网络来取得与该当前位置相对应的地图数据而在液晶显示器上显示的装置。并且，这种导航装置具备若输入所期望的目的地则搜索从自身车辆位置到目的地为止的最佳路径的路径搜索功能，而可在显示器画面上显示出诱导路径的同时，在接近了交叉路口时等用声音进行引导，从而能够可靠的将驾驶员引导到所期望的目的地。 

另外，在以往的导航装置中，在进行上述路径的搜索时，例如，根据高速公路、收费公路、国道、主要地方公路、省级公路、次要街道等道路种类、或禁止左转弯或右转弯、只允许单行等交通管制的有无、或道路链的长度即道路链长度的大小、道路宽度的大小、车道数的多寡等，分别在道路链或道路链间(节点)设定各种费用。然后，在搜索从自身车辆位置到目的地为止的最佳路径时，沿着存储在地图数据中的道路链而从出发地侧以及目的地侧开始搜索路径，并在从出发地侧开始的搜索和从目的地侧开始的搜索相重合的部分，计算出将从出发地侧开始累加的费用与从目的地侧开始累加的费用相加而得到的值即费用相加值。其结果，所计算出的费用相加值最小的路径被设定为诱导路径。 

这里，作为对于在上述路径搜索中所利用的费用以及通过道路链所需的旅行时间进行设定的要素之一，而仅根据道路链长度或种类是无法判别的实 际交通信息(交通阻塞信息等)变得必要。在以往，如道路交通信息系统(VICS)所代表那样，利用在路侧所设置的传感器等来收集这种交通信息。另外，还导入有称为探测车(probe car)的、从实际行驶过路面的车辆自身收集交通信息的方法。 

例如，在2003-281674号公报中记载有一种交通信息处理系统，该交通信息处理系统通过计算出探测车通过所指定的两点的通过时刻，而能够确定两点间的旅行时间以及判定是否发生有交通拥堵。 

专利文献1：JP特开2003-281674号公报(第7页～第10页、图21～24) 

然而，在上述专利文献1中所记载的交通信息处理系统中，基于对两点的通过时刻来进行对于交通拥堵或旅行时间等各种参数的判定和计算，但无法判定在该两点间车辆行驶了怎样的路径。 

即，在车辆中，既有以最短距离行驶两点间的车辆，也有以行驶的容易度为优先而绕远行驶的车辆。特别是，在该两点间远离相当的距离、且存在多个路径模式时，利用只基于通过时刻的判定以及计算方法，无法正确的判定及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

发明内容

本发明是为了解决上述以往的问题而提出的，其目的在于提供一种行驶道路链确定系统，该行驶道路链确定系统能够从所取得的车辆的位置信息确定车辆所行驶过的行驶道路链，而且能够基于所确定的行驶道路链来正确的判断以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

(1).为了达成上述目的，本发明提供一种行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有：信息取得单元6，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；位置道路链检测单元11，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，而检测出上述车辆行驶过的两个以上的道路链；连接关系存储单元16，其存储每个道路链的连接关系；组合判定单元11，其基于存储在上述连接关系存储单元中的连接关系，来判定在由上述位置道路链检测单元所检测出的各道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合是否能够被确定为一个组合；行驶道路链确定单元11，其在被上述组 合判定单元判定为能够确定为一个组合时，将所确定的道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。 

(2).另外，本发明还提供一种行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有：信息取得单元6，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；地图数据存储单元16，其基于道路网的信息量而将地图数据分为多个等级而进行存储；位置道路链检测单元11，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，而从存储在上述地图数据存储单元中的规定的等级地图数据，检测出上述车辆行驶过的两个以上的道路链；连接关系存储单元16，其存储上述多个等级的地图数据中的每个道路链的连接关系；相同道路链判定单元11，其基于存储在上述连接关系存储单元中的连接关系来判定：对由上述位置道路链检测单元所检测出的各道路链进行连接的连接道路链、与所检测出的各道路链，在道路网的信息量少于上述规定的等级的上位等级的地图数据中是否为同一个道路链；行驶道路链确定单元11，其在被上述相同道路链判定单元判定为同一个道路链时，将该被判定为同一个道路链的连接道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。 

(3).另外，本发明还提供一种行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有：信息取得单元6，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；位置道路链检测单元11，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，而检测出上述车辆行驶过的两个以上的道路链；连接关系存储单元16，其存储每个道路链的连接关系；顺道判定单元11，其基于存储在上述连接关系存储单元中的连接关系，而判定对由上述位置道路链检测单元所检测出的各道路链进行连接的连接道路链、与所检测出的各道路链，是否处于顺道的关系；行驶道路链确定单元11，其在被上述顺道判定单元判定为处于顺道的关系时，将被判定为处于顺道的关系的连接道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。 

(4).另外，本发明还提供一种行驶道路链确定系统1，其其特征在于，具有：信息取得单元6，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；位置道路链检测单元11，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，而检测出上述车辆行驶过的两个以上的道路链；行驶履历存储单元18，其存储上述车辆的行驶履历；行驶履历判定单元11， 其基于在由上述位置道路链检测单元所检测出的各道路链间进行连接的道路链中的、存储在上述行驶履历存储单元中的行驶履历，而判定是否为上述车辆过去行驶过的道路链；行驶道路链确定单元11，其在被上述行驶履历判定单元判定为存在上述车辆过去行驶过的道路链时，将自身车辆过去行驶过的道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。 

(5).另外，本发明还提供一种行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有：信息取得单元6，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息、和与现在时刻有关的时刻信息；地点检测单元11，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，而检测出上述车辆所处的两个以上的地点；地点间所需时间计算单元11，其基于由上述车辆所取得的时刻信息，而计算出上述车辆行驶由上述地点检测单元所检测出的各地点间所需的时间；道路链列所需时间计算单元11，其根据由上述地点间所需时间计算单元所计算出的所需时间，来计算出上述车辆行驶对由上述地点检测单元所检测出的各地点进行连接的道路链列所需的时间；所需时间存储单元17，其存储每个道路链的统计行驶所需时间；道路链列统计行驶所需时间取得单元11，其基于存储在上述所需时间存储单元中的每个道路链的统计行驶所需时间，来取得对由上述地点检测单元所检测出的各地点间进行连接的道路链列的统计行驶所需时间；行驶道路链列确定单元11，其将由上述道路链列统计行驶所需时间取得单元所取得的道路链列的统计行驶所需时间最接近于由上述道路链列所需时间计算单元所计算出的所需时间的道路链列，确定为上述车辆行驶过的行驶道路链列。 

(6).另外，本发明提供在上述(1)～(4)中任意一项所述的行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有旅行时间计算单元11，该旅行时间计算单元11基于由上述行驶道路链确定单元11所确定的行驶道路链与上述车辆行驶上述行驶道路链所需的时间，而计算出上述行驶道路链的旅行时间。 

(7).另外，本发明提供上述(5)所述的行驶道路链确定系统1，其特征在于，具有旅行时间计算单元11，该旅行时间计算单元11基于由上述行驶道路链列确定单元11所确定的行驶道路链列与由上述道路链列所需时间计算单元所计算出的所需时间，而计算出构成上述行驶道路链列的各道路链的旅行时间。

(8).本发明还提供一种行驶道路链确定系统，其特征在于，具有：信息取得单元，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；地图数据存储单元，其基于道路网的信息量将地图数据分为多个等级来进行存储；位置道路链检测单元，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，从道路网的信息量最多的等级1的地图数据中检测出与两点的位置坐标对应的道路链，该等级1的地图数据虽所覆盖的范围最小但具有该范围内的所有道路的道路数据，上述两点的位置坐标分别是最新取得的位置坐标和上次取得的位置坐标；连接关系存储单元，其存储多个等级的上述地图数据中的道路链数据和表示其连接关系的道路链连接关系列表；组合判定单元，其在判定为上述位置道路链检测单元检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链不相互连接时，基于存储在上述连接关系存储单元中的上述等级1的地图数据中的道路链数据和道路链连接关系列表，来判定对上述位置道路链检测单元检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合是否能够确定为一个组合；行驶道路链确定单元，其在由上述组合判定单元判定为能够确定为一个组合时，将所确定的道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。 

在具有上述结构的上述(1)的行驶道路链确定系统中，当判定为能够将在所检测出的各道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合确定为一个组合时，将所确定的道路链的组合确定为车辆行驶过的行驶道路链，因此，考虑道路链的连接关系，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确的判定以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

另外，在上述(2)的行驶道路链确定系统中，当判定为对所检测出的各道路链进行连接的连接道路链与所检测出的各道路链在上位等级的地图数据中是同一个道路链时，将被判定为同一个道路链的连接道路链确定为车辆行驶过的行驶道路链，因此，考虑等级不同的地图数据，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确的判定以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

另外，在上述(3)的行驶道路链确定系统中，当判定为对所检测出的各道路链进行连接的连接道路链处于顺道的关系时，将被判定为处于顺道的 关系的连接道路链确定为车辆行驶过的行驶道路链，因此，考虑道路状态，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确地判定以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

另外，在上述(4)的行驶道路链确定系统中，当判定为在所检测出的各道路链间进行连接的道路链中存在车辆过去行驶过的道路链时，将过去行驶过的道路链确定为车辆行驶过的行驶道路链，因此，考虑过去的行驶履历，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确地判定以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

另外，在上述(5)的行驶道路链确定系统中，将在所检测出的各道路链间进行连接的道路链列中的、统计行驶所需时间最接近于车辆的行驶所需时间的道路链列，确定为车辆行驶过的行驶道路链列，因此，考虑道路链的行驶时间，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确地判定以及计算出交通拥堵和旅行时间等。 

另外，在上述(6)的行驶道路链确定系统中，基于所确定的行驶道路链、与车辆行驶行驶道路链所需的时间，而计算出行驶道路链的旅行时间，因此，能够基于来自实际行驶过道路链的车辆的信息来正确地计算出行驶道路链的旅行时间。 

进而，在上述(7)的行驶道路链确定系统中，基于所确定的行驶道路链列、与由道路链列所需时间计算单元所计算出的所需时间，而计算出构成行驶道路链列的各道路链的旅行时间，因此，能够基于来自实际行驶过道路链的车辆的信息来正确地计算出行驶道路链的旅行时间。 

附图说明

图1是本实施方式的行驶道路链确定系统的概略结构图。 

图2是表示本实施方式的行驶道路链确定系统的、特别是探测信息中心的结构的框图。 

图3是表示本实施方式的行驶道路链确定系统的、特别是终端车辆的结构的框图。 

图4是表示本实施方式的行驶地点表的图。 

图5是表示本实施方式的道路链统计DB的存储区域的图。 

图6是表示本实施方式的行驶履历DB的存储区域的图。 

图7是在本实施方式的行驶道路链确定系统中的行驶道路链确定处理程序的流程图。 

图8是本实施方式的道路链补遗处理程序的流程图。 

图9是对步骤4中的行驶道路链的旅行时间的计算方法进行说明的图。 

图10是表示对应于步骤2中所检测出的两点的位置坐标的道路链是同一个道路链的情况的示意图。 

图11是表示对应于步骤2中所检测出的两点的位置坐标的道路链是相互连接的道路链的情况的示意图。 

图12是表示在步骤2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合可被确定为一个组合的情况的示意图。 

图13是表示在步骤2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合可被确定为一个组合的情况的示意图。

图14是表示连接对应于步骤2中所检测出的两点的位置坐标的道路链的连接道路链在上位等级的地图数据中是同一个道路链的情况的示意图。 

图15是表示与在步骤2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链处于顺道关系的情况、以及判定为在道路链间存在探测车过去行驶过的道路链的情况的示意图。 

图16是针对步骤19～步骤21的处理中的行驶道路链的确定方法进行说明的说明图。 

图17是本实施方式的行驶道路链系统中的交通信息传输处理程序的流程图。 

具体实施方式

下面，基于具体化了的一个实施方式，参照附图对本发明的行驶道路链确定系统进行详细说明。 

首先，利用图1，针对本实施方式的行驶道路链确定系统1的概略结构进行说明。图1是本实施方式的行驶道路链确定系统1的概略结构图。 

如图1所示，本实施方式的行驶道路链确定系统1基本由以下构成：多辆探测车(车辆)2，其在路面上行驶的同时，取得探测信息；探测信息中心3，其接收并累积从探测车2发送的探测信息同时，根据所累积的探测信息来作成交通信息(在本实施方式中包括道路链的旅行时间)；终端车辆4，其为利用从探测信息中心3所传送的交通信息的使用者终端。 

并且，探测车2与探测信息中心3能够通过设在探测车2上的通信装置5、和设在探测信息中心3的探测信息中心侧通信装置6(信息取得单元)来相互进行信息通信。另外，探测信息中心3与终端车辆4能够通过设在探测信息中心侧通信装置6与终端车辆4上的终端通信装置7来相互进行信息通信。 

这里，通信装置5是通过通信网络10(参照图2)向探测信息中心3发送探测信息的通信单元，是一种经由沿着道路所配设的无线电信标装置、光信标装置等而作为无线电信标、光信标等来进行接收的信标接收机(beaconreceiver)。另外，通信装置5也可以是在LAN、WAN、内联网(intranet)、手机网、电话网、公众通信网、专用通信网、因特网等通信网等的通信系统 中能够进行通信的网络设备。 

并且，作为由探测车2来取得、且经由通信装置5所发送的探测信息，例如有自身车辆的当前位置、在导航装置中所设定的目的地、变速杆(shiftlever)的位置、方向盘的角度、油门的开度、制动器压力、发动机油(engineoil)等的剩余量、燃料的剩余量、座椅安全带的扣否情况、自身车辆的速度、自身车辆的前进方向、自身车辆的行驶距离、刮水器(wiper)的动作情况、方向灯(turn signal)的状态、现在时刻等。而且，作为探测信息，只要是由车辆能够取得的信息，则即使是除了车辆自身的信息以外的、关于车辆的周边环境的信息也可，例如，也可以包括由设置在车辆的前方或后方的摄影机所拍摄的图像、由毫米波雷达所检测出的到前方车辆为止的距离、或关于前方车辆的车速的信息。 

另外，探测信息中心侧通信装置6是如下的通信单元：该通信单元经由通信网络10(参照图2)而从探测车2接收探测信息的同时，将根据所累积的探测信息来作成的交通信息发送到终端车辆4。 

进而，终端通信装置7是一种经由通信网络10(参照图2)而接收从探测信息中心3向终端车辆4所发送的必要的交通信息的通信单元。 

并且，在本实施方式中，虽然将探测车2与终端车辆4区分为不同种类的车辆而进行说明，但终端车辆4也可以作为探测车2来使用，另外，探测车2也可以作为终端车辆4来使用。进而，也可以取代终端车辆4而使用手机、PDA、个人电脑等信息终端。 

接着，利用图2以及图3，针对本实施方式的行驶道路链确定系统1的具体结构进行说明。图2是表示本实施方式的行驶道路链确定系统1的、特别是探测信息中心3的结构的框图，图3是表示本实施方式的行驶道路链确定系统1的、特别是终端车辆4的结构的框图。 

如图2所示，行驶道路链确定系统1由探测车2、探测信息中心3、终端车辆4、通信网络10构成。并且，探测车2与探测信息中心3与终端车辆4能够通过通信网络10来发送接收各种信息。 

这里，在探测车2上设置有GPS8，而由GPS8取得自身车辆的当前位置和现在时刻等探测信息，并将其以规定时间间隔(例如以一分钟间隔)向探测信息中心3发送。并且，也可以在探测车2上装载包括GPS8和通信装置 5的导航装置。 

另外，探测信息中心3具备探测信息中心侧通信装置6、服务器(位置道路链检测单元、组合判定单元、行驶道路链确定单元、相同道路链判定单元、顺道判定单元、行驶履历判定单元、地点检测单元、地点间所需时间计算单元、道路链列所需时间计算单元、道路链列统计行驶所需时间计算单元、行驶道路链列确定单元、旅行时间计算单元)11、作为与服务器连接的信息存储部的探测信息DB15、探测信息中心地图信息DB(连接关系存储单元、地图数据存储单元)16、道路链统计DB(所需时间存储单元)17、行驶履历DB(行驶履历存储单元)18。另外，服务器11具备：作为对服务器11的整体进行控制的计算装置以及控制装置的CPU12；以及在CPU12进行各种计算处理时作为工作存储器而被使用的RAM13；ROM14等内部存储装置，其中存储有探测信息DB15中所累积的探测信息中用于控制服务器11的各种控制程序，例如根据探测车2的每个时间的位置信息来确定探测车的行驶道路链的同时，对构成行驶道路链的各道路链的旅行时间进行计算的行驶道路链确定处理程序(参照图7、图8)、和对基于来自终端车辆4的要求而被作成的交通信息进行发送的交通信息传输处理程序(参照图17)等。另外，可以取代CPU12而使用MPU等。 

另外，探测信息DB15是一种累积存储从在全国所行驶的各探测车2以规定时间间隔(例如以一分钟的间隔)通过通信网络10而发送的探测信息的存储单元。并且，在本实施方式中，虽然使用硬盘而作为探测信息DB15的存储介质，但也可以将磁盘、存储卡、磁带、磁鼓、CD、MD、DVD、光盘、MO、IC卡、光卡等作为外部存储装置来使用。 

另外，在本实施方式的探测信息中心3的探测信息DB15中存储有作为探测信息之一而累积存储了在全国所行驶的各探测车2的每个时刻位置坐标的行驶地点表19。图4是表示本实施方式的行驶地点表19的图。 

如图4所示，行驶地点表19由对探测车2进行确定的识别ID、和各探测车2的每个时刻的位置坐标构成。这里，在本实施方式的行驶道路链确定系统1中，探测车2利用所装载的GPS8来检测出现在时刻，进而以一分钟的间隔将利用GPS8所检测出的自身车辆的位置与现在时刻作为探测信息而向探测信息中心3发送。

从而，服务器11基于行驶地点表19而能够确定各探测车2过去行驶过的路径以及现在所行驶的路径。 

另外，探测信息中心地图信息DB16是一种存储有确定探测车2的行驶道路链所需的地图数据的存储单元。这里，地图数据例如由用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口相关的交叉路口数据、与道路(道路链)相关的道路链数据、与节点相关的节点数据、与设施相关设施数据等构成。 

另外，在本实施方式中，地图数据根据道路网的信息量来分为三个等级的级别。例如，等级1的级别是由10km见方的网格被划分为多个区块的地图数据，等级2的级别是由20km见方的网格被划分为多个区块的地图数据，等级3的级别是由40km见方的网格被划分为多个区块的地图数据。 

并且，下位等级的级别的地图数据比上位等级的级别的地图数据包含更多的道路网的信息量，例如，等级3的地图数据中存储有与高速汽车国道、汽车专用公路、城市快速路、收费公路相关的信息。另外，在等级2的地图数据中，在等级3所包含的道路网的基础上，还存储有与国道、省级公路等主要的一般道路相关的信息。另外，在等级1的地图数据中，在等级2所包含的道路网的基础上，还存储有与次要街道等其他所有一般道路相关的信息。 

进而，在下位等级的级别中的地图数据的网格虽具有详细的数据，但其所覆盖的范围小，在上位等级的级别中的地图数据的网格虽只具有粗略的数据，但其所覆盖的范围宽。例如，在最下位等级(等级1)的级别中的网格虽具有包含次要街道的所有道路的道路数据，但只覆盖县镇村的范围；在最上位等级(等级3)的级别中的网格虽只具有高速公路、收费公路等道路的道路数据，但可覆盖日本全国。 

这里，特别是作为构成各级别的地图数据的地图显示数据而存储有用于根据各级级别的地图数据来显示地图的地图描画信息。 

另外，作为道路链数据而分别存储有：与在各等级级别的地图数据中构成道路的各道路链相关的、表示道路链所属的道路的宽度、坡度、倾斜弯道(cant)、内侧倾斜(bank)、路面的状态、道路的车道数目、车道数目减少的位置、宽度变窄的位置、铁路道口等的数据；与弯道相关的、表示曲率半径、交叉路口、T字路口、弯道的入口以及出口等的数据；与道路属性相 关的、表示下坡路、上坡路的数据；与道路种类相关的、除了国道、省级公路、次要街道等一般公路之外的表示高速汽车国道、汽车专用公路、城市快速路、一般收费公路、收费桥等收费公路的数据。另外，关于收费公路，存储有与收费公路的入口以及出口的便道(service road)(ramp way：倾斜通道)、收费站(interchange：交流道)等相关的数据。另外，道路链数据中还存储有通过各道路链所需的旅行时间。并且，还存储有：道路链连接关系列表，该道路链连接关系列表是为了确定每个道路链的连接关系而表示对于各道路链所连接的一个或多个连接道路链的道路链编号的列表；顺道关系列表，该顺道关系列表表示对于各道路链所连接的连接道路链是否处于顺道的关系。并且，所谓的顺道的关系是指判定为相对一方的道路链处于相近的状态的道路链之间的关系，例如，(1)位于同一个直线上的道路链、(2)相同铺筑材料的道路链、(3)处于相同种类的坡度(上坡或下坡)的道路链、(4)道路宽度相同的道路链、(5)具有中线(center line)的道路链、(6)连接的角度最缓和的道路链、(7)没有临时停止的道路链等被判定为处于顺道的关系的道路链。 

另外，作为节点数据存储有：在各等级级别的地图数据中的道路的分岔点(包括交叉路口、T字路口等)；根据曲率半径等而每隔规定的距离设定在各道路上的节点的坐标(位置)；表示节点是否为与交叉路口相对应的节点等的节点属性；作为与节点连接的道路链的道路链编号的列表的连接道路链编号列表；作为经由道路链而与节点相邻的节点的节点编号的列表的相邻节点编号列表；与各节点的高(高度)等相关的数据等。 

另外，作为设施数据而与确定建筑物的设施ID一起记录有各地区的宾馆馆、医院、加油站、停车场、观光设施、交流道(interchange)、餐馆、服务区(Service area)等与建筑物相关的数据。 

另外，道路链统计DB17是一种累积存储探测车2过去经过构成探测信息中心地图信息DB16的地图数据的各道路链所需的时间的存储单元。这里，图5是表示本实施方式的道路链统计DB17的存储区域的图。 

如图5所示，在道路链统计DB17中存储有确定道路链的道路链编号、探测车2在该道路链上行驶过的行驶日期及时间、通过道路链所需的所需时间。并且，如后所述，服务器11利用存储于道路链统计DB17中的通过道路 链所需的所需时间的平均值来对探测车2行驶过的行驶道路链进行确定，并作成交通信息(在本实施方式中为道路链的旅行时间)(参照图7中的S4)。 

另外，行驶履历18是一种对探测车2过去行驶过的行驶履历进行累积存储的存储单元。这里，图6是表示本实施方式的行驶履历DB18的存储区域的图。 

如图6所示，在行驶履历18中存储有确定探测车2的识别ID、各探测车2过去行驶过的道路链、在该道路链开始行驶的时刻。并且，如后所述，服务器11利用探测车2过去行驶过的道路链的种类来确定此后探测车2行驶过的行驶道路链，并作成交通信息(在本实施方式中为道路链的旅行时间)(参照图7中的S4)。 

接着，若利用图3针对构成行驶道路链确定系统1的终端车辆4的结构进行说明，则本实施方式的终端车辆4上装载有具有终端通信装置7的导航装置20。 

如图3所示，导航装置20由如下构成：当前位置检测处理部21，其检测出自身车辆的当前位置；数据存储部22，其中存储有各种数据；导航ECU23，其基于所输入的信息而进行各种计算处理；操作部24，其接收由操作人员的操作；液晶显示器25，其对操作人员显示地图等信息；扬声器26，其输出与路径引导相关的声音引导；终端通信装置7，其在探测信息中心3和交通信息中心等信息中心之间进行通信。另外，在导航ECU23连接有检测出自身车辆的行驶速度的车速传感器30。 

下面，针对构成导航装置20的各构成要素进行说明。 

当前位置检测处理部21由GPS31、地磁传感器32、距离传感器33、方向盘传感器34、作为方位检测部的陀螺传感器35、高度计(未图示)等构成，而能够检测出现在的自身车辆的位置、方位、到目标物(例如交叉路口)为止的距离等。 

具体地说，GPS31通过接收由人造卫星所产生的电波来检测出地球上的自身车辆的当前位置以及现在时刻，并且，地磁传感器32通过测定地磁来检测出自身车辆的位置，还有，距离传感器33检测出道路上的规定位置之间的距离等。这里，作为距离传感器33而例如可以使用如下的传感器：测定自身车辆的车轮(未图示)的旋转速度，并基于所测定的旋转速度来检测 出距离的传感器；测定加速度，并对所测定的加速度进行二次积分而检测出距离的传感器等。 

另外，方向盘传感器34检测出自身车辆的舵角。这里，作为方向盘传感器34而例如可以使用如下的传感器：安装在方向盘(steering wheel)(未图示)的旋转部的光学旋转传感器；转动阻力传感器；安装在车轮上的角度传感器等。 

并且，陀螺传感器35检测出自身车辆的旋转角。这里，作为陀螺传感器35而例如可以使用气体速率陀螺仪(gas rate gyro)、振动陀螺仪等。另外，通过对由陀螺传感器35所检测出的旋转角进行积分，而能够检测出自身车辆的方位。 

另外，数据存储部22具备作为外部存储装置以及存储介质的硬盘(未图示)、作为用于读出存储在硬盘的地图信息DB28以及规定的程序等的同时将规定的数据写入硬盘的驱动器的记录头(Recording head)(未图示)。并且，在本实施方式中，虽然使用了硬盘而作为数据存储部22的外部存储装置以及存储介质，但除了硬盘之外，也可以使用软盘等磁盘而作为外部存储装置。另外，作为外部存储装置，也可以使用存储卡、磁带、磁鼓、CD、MD、DVD、光盘、MO、IC卡、光卡等。 

这里，在地图信息DB28中存储有路径引导以及地图显示所需的地图数据。在本实施方式中，如上所述，地图数据根据道路网的信息量而被分成三个级别，而各级别的地图数据例如由用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口相关的交叉路口数据、与道路(道路链)相关的道路链数据、与节点相关的节点数据、用于搜索路径的搜索数据、与设施相关的设施数据、用于搜索地点的搜索数据等构成。 

这里，搜索数据中存储有对到在各等级级别的地图数据中所设定的目的地为止的路径进行搜索及显示时所使用的数据，该搜索数据由如下数据等构成：费用数据，其用于计算出由通过节点时的费用(以下，称为节点费用)和构成道路的道路链的费用(以下，称为道路链费用)构成的搜索费用；路径显示数据，其用于在液晶显示器25的地图上显示通过道路链所需的旅行时间、由路径搜索所选择的路径。 

这里，对于与交叉路口对应的节点基本上设定有节点费用，而在本实施 方式的导航装置20中，根据信号的有无和通过交叉路口时的自身车辆的行驶路径(即直行、右转弯以及左转弯的种类)来决定该值。 

另外，利用与构成道路链的道路属性、道路种类、道路宽度、车道数目、道路链长度、旅行时间、交通阻塞信息等相关的数据来计算出道路链费用。进而，本实施方式的行驶道路链确定系统1中，根据从探测信息中心3传输的交通信息来调整道路链的旅行时间和道路链费用(参照图17的S105)。 

并且，除搜索数据以外，关于构成地图数据的交叉路口数据、道路链数据、节点数据，由于其与已经说明过的探测信息中心3的探测信息中心地图信息DB16(参照图2)中所存储的内容是相同的内容，所以在此省略其说明。 

而且，在对从当前位置(出发地)到目的地为止的距离是短距离(例如，3km左右)进行路径探索时，导航ECU23只使用作为当前位置周边的最下位等级的地图数据的等级1的地图数据的网格来搜索路径。 

另外，在对从当前位置到目的地为止的距离是中距离(例如，50km左右)进行路径探索时，针对当前位置以及目的地周边使用作为最下位等级的地图数据的等级1的地图数据的网格来搜索路径，而对于与上述等级1的地图数据的网格相邻的区域使用作为中间等级的地图数据的等级2的地图数据的网格来搜索路径。 

进而，在对从当前位置到目的地为止的距离是长距离(例如，300km左右)进行路径搜索时，使用作为当前位置以及目的地周边的最下位等级的地图数据的等级1的地图数据的网格来搜索路径，对于与上述等级1的地图数据的网格相邻的区域使用作为中间等级的地图数据的等级2的地图数据的网格来搜索路径，对于与上述等级2的地图数据的网格相邻的区域使用作为最上位等级的地图数据的等级3的地图数据的网格来搜索路径。由此，能够减少用于搜索路径的计算量，从而能够缩短搜索路径所需的时间。 

并且，在导航ECU23搜索路径时，对地图数据中的搜索数据中的道路数据进行调查，计算出针对包含于搜索所用的网格中的道路(道路链以及节点)的搜索费用(节点费用以及道路链费用)，从而搜索路径。具体地说，从出发地侧以及目的地侧开始进行对路径的搜索，并在从出发地侧开始的搜索和从目的地侧开始的搜索相重合的部分，计算出将从出发地侧开始所累积的搜索费用与从目的地侧开始所累积的搜索费用相加而得的值即费用相加 值。其结果，按照费用小的顺序选择多条(例如三条)路径，并将费用相加值最小的路径、或被使用者所选择的路径设定为诱导路径。 

另外，可以通过从DVD或与外部连接的存储卡等存储介质转送信息的方法、或者经由终端通信装置7而从特定的信息中心等下载信息等方法来更新这些地图信息DB28的内容。 

进而，导航ECU23具备：CPU41，其作为对导航装置20的整体进行控制的计算装置以及控制装置；以及RAM42、ROM43、闪存器44等的内部存储装置，其中，RAM42在CPU41进行各种计算处理时用作内存储器(workingmemory)的同时，存储有路径被搜索时的路径数据等，而且，在ROM43中除了控制用程序之外，还存储有接收从探测信息中心3所传输的交通信息而搜索到目的地为止的路径的交通信息传输处理程序程序(参照图1)，还有，在闪存器44中存储从ROM43中所读出的程序。并且，作为上述RAM42、ROM43、闪存器44等，可以使用半导体存储器、磁芯存储器(magnetic core)等。而且，作为计算装置以及控制装置，也可以取代CPU41而使用MPU。 

另外，在本实施方式中，在上述ROM43中存储有各种程序，而在上述数据存储部22中存储有各种数据，但也可以从相同的外部存储装置、存储卡等读出程序、数据等，而将程序、数据等写入到上述闪存器44中。进而，能够通过交换存储卡等来更新上述程序、数据等。 

并且，在上述导航ECU23电连接有操作部24、液晶显示器25、扬声器26、终端通信装置7的各周边装置(actuator：执行单元)。 

操作部24在输入作为引导开始地点的出发地以及作为引导结束地点的目的地时等被操作，其由各种键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。并且，导航ECU23基于通过各开关的按下等来被输出的开关信号，而进行为了执行所对应的各种动作的控制。并且，作为操作部24，可以使用键盘、鼠标、条码阅读器、远程操作用的遥控装置、操纵杆(joystick)、光笔(lightpen)、输入笔(stylus pen)等。进一步，也可以由设在液晶显示器25的前表面的触摸屏构成。 

另外，在液晶显示器25上显示操作说明、操作菜单、键的说明、从当前位置到目的地为止的诱导路径、沿着诱导路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。并且，可以取代液晶显示器25 而使用CRT显示器、等离子显示器等，或者，也可以使用在车辆的挡风玻璃上投影全息图像的全息图像装置等。 

另外，扬声器26基于来自导航ECU23的指示来输出对沿诱导路径的行驶进行引导的声音引导。这里，作为进行引导的声音引导，例如可采用“前方300m处的交叉路口右转弯”或“前方国道○○号线发生交通阻塞”等。此外，作为从扬声器26所输出的声音，除了合成的声音之外，还可以输出各种效果音、预先录音在磁带或存储器等中的各种引导信息。 

并且，终端通信装置7是一种信标接收机，其除了接收从上述探测信息中心3所传输的交通信息之外，通过沿着道路所配设的无线电信标装置、光信标装置等而作为无线电信标、光信标等来接收由从交通信息中心、例如VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System：道路交通信息通信系统)中心等所发送的交通阻塞信息、交通管制信息、停车场信息、交通事故信息等各信息而成的交通信息。另外，作为终端通信装置7，可以采用在LAN、WAN、内联网(intranet)、手机网、电话网、公众通信网、专用通信网、因特网等的通信网等通信系统中能够进行通信的网络设备。进而，终端通信装置7具备FM接受机，其除了接收来自上述信息中心的信息之外，经由FM广播电台而作为FM多路广播(FM multiple broadcasting)来接收由新闻、天气预报等信息构成的FM多路信息。并且，上述信标接收机以及FM接受机已被单元化，而作为VICS接收机而被配设，但也可以将这些分别独立地进行配设。 

接着，基于图7，针对构成具有上述结构的本实施方式的行驶道路链确定系统1的探测信息中心3的服务器11所执行的行驶道路链确定处理程序进行说明。图7是本实施方式的行驶道路链确定系统1中的行驶道路链确定处理程序的流程图。这里，行驶道路链确定处理程序是一种根据在探测信息DB15中所累积的探测信息中的、探测车2的每个时间的位置信息来确定探测车的行驶道路链的同时，对构成行驶道路链的各道路链的旅行时间进行计算的程序。此外，下面在图7以及图8中以流程图所示的程序存储在服务器11所具备的ROM14或RAM13中，在点火装置(ignition)被置为ON之后，由CPU12每隔规定时间(例如每4ms)执行该程序。 

首先，在行驶道路链确定处理程序中的步骤(以下，略记为S)1中， CPU12由探测信息中心侧通信装置6接收从探测车2以规定时间间隔(例如间以一分钟间隔)所发送的探测信息，并将所接收到的探测信息累积存储在探测信息DB15中。这里，作为所取得的探测信息的有自身车辆的当前位置、在导航装置中所设定的目的地、变速杆(shift lever)的位置、方向盘的角度、油门的开度、制动器压力、发动机油(engine oil)等的剩余量、燃料的剩余量、座椅安全带的扣否情况、自身车辆的速度、自身车辆的前进方向、自身车辆的行驶距离、刮水器的动作情况、方向灯的状态、现在时刻等。 

接着，在S2中，对于在上述S1所取得的探测信息中、特别是从探测车2最新所发送的位置坐标与上次所发送的位置坐标的两点进行地图匹配，而从探测信息中心地图信息DB16的道路链数据中分别检测出与两点的位置坐标对应的道路链(即，探测车2行驶过的道路链)。并且，在S2中所检测出的道路链是基于存储在探测信息中心地图信息DB16中的地图数据中、构成道路网的信息量最多的等级1的地图数据的道路链数据来检测出的。而且，上述S2相当于由位置道路链检测单元所进行的处理。 

接着，在S3中，从在S2中所检测出的道路链间进行连接的道路链确定探测车2行驶过的行驶道路链，并在所检测出的道路链之间进行利用所确定的道路链来补充完整所连接的道路链的补遗处理(参照图8)。在道路链补遗处理中，如后所述，根据所检测出的道路链与其他道路链的连接关系以及探测车2的行驶履历、存储在道路链统计DB17中的通过道路链的所需时间等，来确定探测车2行驶过的道路链。 

然后，在S4中，根据在上述S3中所确定的行驶道路链、探测车2通过了在上述S2中所检测出的两点位置坐标的时刻，来计算出构成行驶道路链的各道路链的旅行时间。然后，所计算出的各道路链的旅行时间被存储在探测信息中心地图信息DB16中，然后根据终端车辆4的要求，作为交通信息而进行发送(参照图17中的S113)。并且，上述S4相当于由旅行时间计算单元所进行的处理。 

这里，图9是对上述S4中的行驶道路链的旅行时间的计算方法进行说明的图。 

在图9中，特别是以如下述情况为例进行了说明：在上述S1，中取得坐标A与坐标B而作为探测车2的位置坐标，并在上述S2中，检测出道路链 51而作为与坐标A对应的道路链，检测出道路链52而作为与坐标B对应的道路链，进而在S3中，确定道路链53与道路链54而作为在道路链51与道路链52之间探测车2行驶过的行驶道路链的情况。 

在图9所示的例子中，从作为探测车2经过坐标A的时刻的9:10与作为探测车2经过坐标B的时刻的9:11可知，探测车2从坐标A行驶到坐标B所需的时间为一分钟。因此，根据从坐标A到节点55的距离a、道路链53的长度b、道路链54的长度c、从节点56到坐标B的长度d的比率，能够计算出道路链53、54的旅行时间。另外，通过进一步考虑距离a相对于道路链51的长度的比例以及距离d相对于道路链52的长度的比例，而能够计算出道路链51、52的旅行时间。 

接着，基于图8，针对上述S3中服务器11的CPU12所执行的道路链补遗处理进行说明。图8是本实施方式的道路链补遗处理程序的流程图。 

首先，在S11中，CPU12判定在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链是否为同一个道路链。这里，图10是表示在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链为同一个道路链的情况的示意图。 

如图10所示，在上述S1中取得坐标C与坐标D而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中检测出共通的道路链而作为坐标C以及坐标D所对应的道路链。此时，在坐标C及坐标D之间探测车2行驶过的道路链仅被确定为道路链61。 

而且，如图10所示，当判定为两点的位置坐标所对应的道路链为同一个道路链时(S11：“是”)，将该同一个道路链(在图10中为道路链61)确定为探测车2行驶过的行驶道路链(S17)，然后向S4转移。并且，在S4中计算出道路链61的旅行时间。 

另一方面，当判定为两点的位置坐标所对应的道路链不是同一个道路链时(S11：“否”)，接着CPU12判定在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链是否为相互连接的道路链(S12)。而且，根据构成探测信息中心地图信息DB16的等级1的地图数据的道路链数据、和表示其连接关系的道路链连接关系列表来判定是否为相互连接的道路链。这里，图11是表示在S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链为相互连接的道路链的情况的示意图。

如图11所示，在上述S1中取得坐标E与坐标F而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链62而作为与坐标E对应的道路链，检测出道路链63而作为与坐标F对应的道路链。另外，道路链62与道路链63是用节点64来相互连接的道路链。此时，在坐标E与坐标F之间探测车2行驶过的道路链仅被确定为道路链62、63。 

而且，如图11所示，当判定为两点的位置坐标所对应的道路链为相互连接的道路链时(S12：“是”)，将该连接的两条道路链(在图11中为道路链62、63)确定为探测车2行驶过的行驶道路链(S17)，然后向S4转移。并且，在S4中计算出道路链62、63的旅行时间。 

另一方面，当判定为两点的位置坐标所对应的道路链不会相互连接时(S12：“否”)，接着CPU12判定在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合是否能够确定为一个组合(S13)。而且，根据构成探测信息中心地图信息DB16的等级1的地图数据的道路链数据、和表示其连接关系的道路链连接关系列表来判定是否能够确定为一个组合。这里，图12以及图13是表示在S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合能够被确定为一个组合的情况的示意图。 

首先，如图12所示，在上述S1中取得坐标G与坐标H而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链65而作为与坐标G对应的道路链，检测出道路链66而作为与坐标H对应的道路链。然后，若对于与道路链65相连接的连接道路链、和与道路链66相连接的连接道路链进行比较，则作为共通的道路链而存在通过节点67、68而连接的道路链69。此时，连接道路链65、66间的道路链只有道路链69，从而在坐标G与坐标H之间探测车2行驶过的道路链被确定为道路链65、69、66。 

另外，如图13所示，在上述S1中取得坐标I与坐标J而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链70而作为与坐标I对应的道路链，检测出道路链71而作为与坐标J对应的道路链。然后，若对于与道路链70连接的连接道路链、和与道路链71连接的连接道路链进行比较，则不存在共通的道路链，所以进一步判定连接道路链彼此是否连接。其结果，在判定为连接的组合只有一组时，判定连接道路链70、71之间的一个或多个道 路链的组合能够被确定为一个组合。在图13中，连接道路链72、73彼此只具有以节点74连接的组合，所以在坐标I与坐标J之间探测车2行驶过的道路链仅被确定为道路链70、72、73、71。并且，在所检测出的道路链之间进而存在多个道路链时，反复进行同样的处理。 

然后，如图12以及图13所示，当判定为在两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合能够被确定为一个组合时(S13：“是”)，将该道路链的组合(在图12中为道路链65、66、69)确定为探测车2行驶过的行驶道路链，并由所确定的行驶道路链来对所检测出的道路链间进行道路链补遗处理(S18)。然后，向后述的S22的判定处理转移。并且，上述S13相当于由组合判定单元所进行的处理。 

另一方面，当判定为在两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合不能被确定为一个组合时(S13：“否”)，接着CPU12判定与在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链在上位等级的地图数据中是否为同一个道路链(S14)。而且，根据构成探测信息中心地图信息DB16的等级1～等级3的地图数据的道路链数据、和表示其连接关系的道路链连接关系列表来判定连接道路链在上位等级的地图数据中是否为同一个道路链。这里，图14是表示与在S2所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链在上位等级的地图数据中是同一个道路链的情况的示意图。 

如图14所示，在上述S1中取得坐标K与坐标L而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链75而作为与坐标K对应的道路链，检测出道路链76而作为与坐标L对应的道路链。这里，作为在等级1的地图数据中对道路链75与道路链76之间进行连接的道路链的组合而存在经由道路链77、78的组合、和经由道路链79、80、81的组合，而无法唯一地确定行驶道路链。 

但是，在等级2地图数据中，在与道路链75相连接的连接道路链中的道路链77，与道路链75一起而相当于同一个道路链82，在与道路链76相连接的连接道路链中的道路链78，与道路链76一起而相当于同一个道路链81。此时，作为在坐标K与坐标L之间探测车2行驶过的道路链，而在道路链75、76的基础上，还被确定新的道路链77、78。

而且，如图14所示，当判定为与两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链在上位等级的地图数据中是同一个道路链时(S14：“是”)，将成为该同一个道路链的道路链的组合(在图14中为道路链75、77和道路链76、78)确定为探测车2行驶过的行驶道路链，并由所确定的行驶道路链来对所检测出的道路链间进行道路链补遗处理(S18)。然后，向后述的S21的判定处理转移。并且，由于在S14中新被补遗过的道路链77与道路链78是相互连接的道路链(S12：“是”)，所以，接着在S17中仅将道路链75、77、78、76确定为在坐标K与坐标L之间探测车2行驶过的道路链，而结束道路链的补遗处理。并且，上述S14相当于由相同道路链判定单元所进行的处理。 

另一方面，当判定为与两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链在上位等级的地图数据中不是同一个道路链时(S14：“否”)，接着CPU12判定与在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链是否处于顺道的关系(S15)。而且，根据构成探测信息中心地图信息DB16的等级1～等级3的地图数据的道路链数据、和表示其连接关系的道路链连接关系列表、表示连接道路链是否处于顺道的关系的顺道关系列表，来判定连接道路链是否处于顺道的关系。这里，图15是表示与在上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链处于顺道的关系的情况的示意图。 

如图15所示，在上述S1中取得坐标M与坐标N而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链85而作为与坐标M对应的道路链，检测出道路链86而作为与坐标N对应的道路链。这里，作为在道路链85与道路链86之间进行连接的道路链的组合而存在经由道路链87、88的组合、经由道路链89、90的组合、以及经由道路链87、91、92的组合，而无法唯一地确定行驶道路链。 

但是，若根据道路关系列表，则与道路链85相连接的连接道路链中的道路链87与其具有顺道的关系。此时，作为在坐标M与坐标N之间探测车2行驶过的道路链，而在道路链85、86的基础上，还被确定为新的道路链87。 

而且，如图15所示，当判定为与两点的位置坐标所对应的道路链相连 接的连接道路链处于顺道的关系时(S15：“是”)，将被判定为处于该顺道的关系的连接道路链(在图15中为道路链87)确定为探测车2行驶过的行驶道路链，而由所确定的行驶道路链来对所检测出的道路链间进行道路链补遗处理(S18)。然后，向后述的S22的判定处理转移。并且，上述S15相当于由顺道判定单元所进行的处理。 

另一方面，当判定为与两点的位置坐标所对应的道路链相连接的连接道路链没处于顺道的关系时(S15：“否”)，接着CPU12判定在与上述S2中所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链进行连接的道路链中，是否存在探测车2过去行驶过的道路链(S16)。而且，根据构成探测信息中心地图信息DB16的等级1～等级3的地图数据的道路链数据、和表示其连接关系的道路链连接关系列表、以及行驶履历DB，来判定是否存在过去行驶过的道路链。这里，利用图15表示在S2所检测出的两点的位置坐标所对应的道路链间存在探测车2过去行驶过的道路链的情况。 

如图15所示，在道路链85与道路链86之间进行连接的道路链87～92中，道路链88是探测车2过去行驶过的道路链。此时，作为在坐标M与坐标N之间探测车2行驶过的道路链，而在道路链85、86的基础上，还被确定为新的道路链88。并且，在上述S16中判定是否存在探测车2过去行驶过多次(例如三次)以上的行驶道路链，并将行驶过多次以上的道路链确定为行驶道路链也可。 

而且，如图15所示，当判定为在两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的道路链中、存在探测车2过去行驶过的道路链时(S16：“是”)，将被判定为探测车2过去行驶过的道路链(在图15中为道路链88)确定为探测车2行驶过的行驶道路链，并由所确定的行驶道路链来对所检测出的道路链间进行道路链补遗处理(S18)。然后，向后述的S22的判定处理转移。 

并且，如图15所示，对已被判定为处于顺道的关系的道路链87进行了补遗处理，进而对已被判定为探测车2过去行驶过的道路链88也重新进行补遗处理的情况下，由于道路链87与道路链88、道路链89是相互连接的道路链(S12：“是”)，所以接着在S17中仅将道路链85、87、88、86确定为在坐标M与坐标N之间探测车2行驶过的道路链，并结束道路链补遗处理。另外，上述S16相当于由履历判定单元所进行的处理。

另一方面，当判定为在两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的连接道路链中不存在探测车2过去行驶过的道路链时(S16：“否”)，向S19转移。 

在S19中，CPU12计算出探测车2行驶上述S2中所检测出的两点间所需的所需时间(以下，称为道路链所需时间)，进而，利用所计算出的道路链所需时间来计算出行驶在两点的位置坐标所对应的道路链间进行连接的道路链列所需的所需时间(以下，称为道路链列所需时间)。并且，上述S19相当于由地点间所需时间计算单元以及道路链列所需时间计算单元所进行的处理。 

然后，在S20中，根据道路链统计DB17而计算出在上述S2中所检测出的两点间进行连接的道路链列的平均行驶所需时间。具体地说，根据存储在道路链统计DB17中的探测车2过去行驶各道路链所需的所需时间，而计算出每个道路链的平均行驶所需时间，进而通过将每个道路链的平均行驶所需时间相加，从而计算出道路链列的平均行驶所需时间。并且，上述S20相当于由道路链列统计行驶所需时间取得单元所进行的处理。 

接着，在S21中，通过对在上述S19中所计算出的道路链列所需时间、和在上述S20中所计算出的道路链列的平均行驶所需时间进行比较，而将具备与道路链列所需时间最接近的平均行驶所需时间的道路链列确定为行驶道路链，并由所确定的行驶道路链来对所检测出的道路链间进行道路链补遗处理。 

这里，利用图16，针对在上述S19～S21的处理中的行驶道路链的确定方法进行说明。 

如图16所示，在上述S1中取得坐标O与坐标P而作为探测车2的位置坐标时，在上述S2中，检测出道路链95而作为与坐标O对应的道路链，检测出道路链100而作为与坐标P对应的道路链。这里，作为在道路链95与道路链100之间进行连接的道路链的组合而存在经由道路链96、97的组合、经由道路链98、99的组合，而无法唯一地确定行驶道路链。 

这里，当探测车2经过坐标O的时刻为12:10，探测车2经过坐标P的时刻为12:11时，在上述S19中所计算出的道路链所需时间成为60秒。另外，根据从坐标O到节点101为止的区间e的距离相对道路链95的长度的比例、 和从道路链统计DB17中所读出的道路链95的旅行时间，而计算出在区间e行驶所需的所需时间(在图16中为7秒)。另一方面，根据从坐标P到节点102为止的区间f的距离相对道路链100的长度的比例、和道路链100的旅行时间，而计算出在区间f行驶所需的所需时间(在图16中为8秒)。然后，通过从道路链所需时间减去在区间e以及在区间f的行驶所需的时间，而计算出道路链列所需时间(在图16中为45秒)。 

另外，若根据存储在道路链统计DB17中的探测车2过去在各道路链中行驶所需的所需时间而计算出道路链96～99的平均行驶所需时间，则如图16所示，道路链96的平均行驶所需时间是30秒，道路链97的平均行驶所需时间是18秒，道路链98的平均行驶所需时间是25秒，道路链99的平均行驶所需时间是40秒。因此，作为连接坐标O与坐标P的道路链列之一的道路链96、97的平均行驶所需时间是48秒，作为另一方的道路链列的道路链98、99的平均行驶所需时间是65秒。 

此时，与作为道路链列所需时间的45秒最接近的道路链列、即道路链96、97被确定为在坐标O与坐标P之间探测车2过去行驶过的道路链。 

然后，在S22中，CPU12通过上述S18以及上述S21中的处理，而判定对在上述S2中所检测出的两点的位置坐标之间进行连接的道路链的补遗处理是否结束。然后，当判定为道路链的补遗处理结束了时(S22：“是”)，向S4转移。并且，在S4中计算出被补遗过的各道路链的旅行时间。 

另一方面，当判定为道路链的补遗处理未结束时(S22：“否”)，返回到S11，而继续进行对行驶道路链的确定和补遗处理。并且，上述S17至S22相当于由行驶道路链确定单元以及行驶道路链列确定单元所进行的处理。 

接着，基于图17，针对在行驶道路链确定系统1中终端车辆4的导航ECU23以及探测信息中心3的服务器11所执行的交通信息传输处理程序进行说明。图17是本实施方式的行驶道路链确定系统中的交通信息传输处理程序的流程图。这里，交通信息传输处理程序是一种基于来自终端车辆4的要求而发送在探测信息中心3所作成的交通信息的程序。并且，在以下的图17中以流程图所示出的程序被存储在导航装置20所具备的RAM42或ROM43中、或者被存储在服务器11所具备的RAM13或ROM14中，而通 过CPU42或CPU12来执行。 

首先，基于图17，针对导航装置20的CPU41所执行的交通信息传输处理程序进行说明。在S101中，CPU41基于由使用者对操作部24的操作来设定目的地。 

接着，在S102中，利用当前位置检测处理部21来检测出自身车辆(终端车辆4)的当前位置。然后，在S103中，通过终端通信装置7而对探测信息中心3发送与在上述S101中所设定的目的地相关的信息(具体地说是成为目的地的设施的ID和位置坐标)、和与在上述S102中所检测出的自身车辆的当前位置相关的信息(具体地说是位置坐标)。 

并且，在S104中，通过终端通信装置7来接收从探测信息中心3所发送的交通信息(包括在上述S4中所计算出的道路链的旅行时间)。 

接着，在S105中，利用在上述S104中所接收到的交通信息来搜索到达目的地的路径。 

若具体地说明由导航ECU23所进行的对路径的搜索处理，则首先对地图数据的搜索数据中的道路数据进行调查，并利用在上述S104中所接收到的交通信息来计算出关于包含在搜索中所使用的网格中的道路(道路链以及节点)的搜索费用(节点费用以及道路链费用)。然后，在从出发地侧开始的搜索和从何目的地侧开始的搜索相重合的部分，计算出将从出发地侧开始累积的搜索费用与从目的地侧开始累积的搜索费用相加而得的值、即费用相加值。其结果，可选择费用最小的路径。 

接着，在S106中将在上述S105中搜索的路径设定为诱导路径。并且，根据所设定的诱导路径来进行驶用了液晶显示器25以及扬声器26的各种行驶的引导(S107)。 

接着，基于图17，针对服务器11的CPU12所执行的行驶预测处理程序进行说明。首先，在S111中，通过探测信息中心侧通信装置6来接收与在上述S103中从终端车辆4发送的终端车辆4的当前位置以及所设定的目的地相关的信息。 

接着，在S112中，CPU12作成根据在上述S111中所接收到的终端车辆4的当前位置以及所设定的目的地的交通信息。具体地说，在对从终端车辆4的当前位置到目的地为止的路径的搜索中，由探测信息DB15作成相关的 区域内的交通信息(交通阻塞信息和平均车速等)。另外，在上述S4中所作成的道路链的旅行时间中，抽出相关的区域内的道路链的旅行时间。 

然后，在S113中，通过探测信息中心侧通信装置6来对终端车辆4发送在上述S112中作成以及被抽出的交通信息。 

如以上的详细说明，在本实施方式的行驶道路链确定系统1中，根据从探测车2所发送的探测信息中的、特别是探测车2的两点位置坐标而检测出探测车2行驶过的道路链(S2)，且能够将在所检测出的道路链间进行连接的道路链的组合确定为一个组合时(S13：“是”)，将所确定的道路链的组合确定为行驶道路链(S18)，因此，考虑道路链的连接关系，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。从而，能够基于所确定的行驶道路链来正确地判定以及计算出交通拥堵和旅行时间。 

另外，当判定为与所检测出的道路链相连接的连接道路链在上位等级的地图数据中是同一个道路链时(S14：“是”)，将被判定为同一个道路链的连接道路链确定为行驶道路链(S18)，因此，考虑等级不同的地图数据，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。 

另外，当判定为与所检测出的道路链相连接的连接道路链处于顺道的关系时(S15：“是”)，将被判定为处于顺道的关系的连接道路链确定为行驶道路链(S18)，因此，考虑道路状态，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。 

另外，当判定为在所检测出的道路链间进行连接的道路链中存在探测车2过去行驶过的道路链时(S16：“是”)，将被判定为过去行驶过的道路链确定为行驶道路链(S18)，因此，考虑过去的行驶履历，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。 

另外，将被判定为平均行驶所需时间最接近于探测车2行驶在所检测出的两点间所需的所需时间的道路链列，确定为行驶道路链(S21)，因此，考虑道路链的行驶时间，而能够从所取得的车辆的位置信息正确地预测出车辆行驶过的行驶道路链。 

并且，基于所确定的道路链或道路链列来计算出各道路链的旅行时间(S4)，因此，探测信息中心3能够基于来自实际行驶过道路链的探测车2的信息而正确地计算出行驶道路链的旅行时间。

并且，本发明并不仅限定于上述实施方式，而理所当然地，在不脱离本发明的宗旨的范围内，也可以进行各种改良及变形。 

例如，在本实施方式中，检测出探测车2行驶过的两点的位置坐标(S2)，而对在两点的位置坐标间探测车2行驶过的行驶道路链进行了确定，但也可以对在三点的位置坐标间探测车2行驶过的行驶道路链进行确定。 

另外，在检测出探测车2行驶过的两点的位置坐标(S2)之后，将两点的位置坐标分别设定为出发地以及目的地而进行路径搜索，从而将沿着所搜索的路径的道路链确定为行驶道路链也可。 

另外，将探测车2向探测信息中心3发送自身车辆的当前位置和现在时刻的定时不是设为规定时间间隔(在本实施方式中是以一分钟为间隔)，而是设为规定距离间隔(例如以100mm为间隔)也可。进而，也可以设为每当通过节点时发送。

Claims (4)

1.一种行驶道路链确定系统，其特征在于，具有：

信息取得单元，其以规定距离间隔或规定时间间隔来取得与车辆的当前位置有关的位置信息；

地图数据存储单元，其基于道路网的信息量将地图数据分为多个等级来进行存储；

位置道路链检测单元，其基于由上述信息取得单元所取得的位置信息，从道路网的信息量最多的等级1的地图数据中检测出与两点的位置坐标对应的道路链，该等级1的地图数据虽所覆盖的范围最小但具有该范围内的所有道路的道路数据，上述两点的位置坐标分别是最新取得的位置坐标和上次取得的位置坐标；

连接关系存储单元，其存储多个等级的上述地图数据中的道路链数据和表示其连接关系的道路链连接关系列表；

组合判定单元，其在判定为上述位置道路链检测单元检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链不相互连接时，基于存储在上述连接关系存储单元中的上述等级1的地图数据中的道路链数据和道路链连接关系列表，来判定对上述位置道路链检测单元检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合是否能够确定为一个组合；

行驶道路链确定单元，其在由上述组合判定单元判定为能够确定为一个组合时，将所确定的道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。

2.如权利要求1所述的行驶道路链确定系统，其特征在于，

还具有相同道路链判定单元，在上述组合判定单元判定为对上述位置道路链检测单元检测出的各道路链间进行连接的一个或多个道路链的组合不能被确定为一个组合的情况下，该相同道路链判定单元基于存储在上述连接关系存储单元中的多个等级的地图数据中的上述道路链数据和道路链连接关系列表来判定：与由上述位置道路链检测单元所检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链相连接的连接道路链，在道路网的信息量比上述等级1少的上位等级的地图数据中是否为同一个道路链；

在由上述相同道路链判定单元判定为同一个道路链时，上述行驶道路链确定单元将该被判定为同一个道路链的连接道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。

3.如权利要求2所述的行驶道路链确定系统，其特征在于，

还具有顺道判定单元，在由上述相同道路链判定单元判定为不是同一个道路链的情况下，该顺道判定单元基于存储在上述连接关系存储单元中的多个等级的地图数据中的上述道路链数据、道路链连接关系列表以及表示连接道路链是否处于顺道的关系的顺道关系列表，判定与由上述位置道路链检测单元所检测出的与上述两点的位置坐标对应的道路链相连接的连接道路链是否处于顺道关系；

上述顺道关系是指，判定为相对于一方的道路链处于相近的状态的道路链之间的关系，

在由上述顺道判定单元判定为处于顺道关系时，上述行驶道路链确定单元将被判定为处于顺道关系的连接道路链确定为上述车辆行驶过的行驶道路链。

4.如权利要求1至3中任一项所述的行驶道路链确定系统，其特征在于，

具有旅行时间计算单元，该旅行时间计算单元基于由上述行驶道路链确定单元所确定的行驶道路链与上述车辆行驶上述行驶道路链所需的时间，而计算出上述行驶道路链的旅行时间。

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