JP6299381B2

JP6299381B2 - 走行経路推定システム

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Publication number: JP6299381B2
Application number: JP2014089035A
Authority: JP
Inventors: 高幸松永
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-04-23
Filing date: 2014-04-23
Publication date: 2018-03-28
Anticipated expiration: 2034-04-23
Also published as: JP2015206757A

Description

本発明は、走行経路推定システムに関する。

近年、車両の動態を管理するシステムにおいて、管理対象とする車両の走行経路などを運行履歴情報として管理する要望が高まっている。しかし、従来では、ＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報のみに基づいて情報を管理している。そのため、ＧＰＳによる位置情報の誤差などの影響を受けてしまい、正確な走行経路を特定することが難しい。その解決手段として、従来から知られているマップマッチング処理の採用が考えられる（例えば特許文献１参照）。

特許第４８０７０５７号公報

しかし、車両の走行経路を管理するためのシステムを、車両に搭載される車両用装置と当該車両用装置が通信可能に接続されるサーバとで構築する場合において、そのシステムにマップマッチング処理を採用するには次の問題がある。即ち、車両用装置においてマップマッチング処理を行うためには、各車両用装置にそれぞれ高価な地図データが必要となり、コスト面で不利である。また、マップマッチング処理の処理負荷が大きいことから、高い処理性能を有する車両用装置が必要となる。一方で、サーバにおいてマップマッチング処理を行うように構成すれば、各車両用装置に高価な地図データを備える必要がなくなり、また、車両用装置の処理性能を高くする必要もなくなる。しかし、サーバにおいてマップマッチング処理を行うためには、車両用装置からサーバに位置情報を高頻度で送信しなければならならず、通信量が多くなる。

そこで、本発明は、車両に搭載される車両用装置と当該車両用装置が通信可能に接続されるサーバとで走行経路推定システムを構築する場合において、車両用装置とサーバとの間の通信量を抑え、且つ、少ない情報量であっても正確な走行経路を推定することを目的とする。

本発明に係る走行経路推定システムによれば、サーバは、車両用装置から受信した位置情報ごとに近傍リンクを特定する。そして、サーバは、それぞれの近傍リンクの間を補間する補間リンクを特定し、その補間リンクと近傍リンクを含む経路を車両の走行経路として推定する。この構成によれば、走行経路の推定に必要な位置情報を少なくすることができ、従って、車両用装置からサーバへの位置情報の送信頻度を、従来のシステムに比べ低頻度にすることができる。よって、車両用装置とサーバとの間の通信量を抑えることができる。また、サーバにおいては、位置情報に基づき特定される近傍リンクの間を補間リンクにより補間することで走行経路を推定するようにした。よって、サーバは、車両用装置から与えられる少ない情報量に基づいて、正確な走行経路を推定することができる。

一実施形態に係る走行経路推定システムの構成を概略的に示す機能ブロック図送信データのフォーマット例を示す図走行経路推定処理のメインフローを示すフローチャート近傍リンク特定処理を視覚的に説明するための図最適な近傍リンクを特定するための処理を視覚的に説明するための図リンクおよびノードのフォーマット例を視覚的に示す図走行経路推定処理を視覚的に説明するための図走行経路推定処理の詳細なフローを示すフローチャート走行経路の保存データのフォーマット例を示す図リンク補間処理の変形例を視覚的に説明するための図近傍リンクの入れ替え処理を視覚的に説明するための図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。例えば図１に示すように、走行経路推定システム１０は、車両に搭載される車両用装置１１と、当該車両用装置１１が通信可能に接続されるサーバ３１とからなる。なお、サーバ３１に接続される車両用装置１１は、１台に限られず、複数の車両用装置１１が接続可能である。

車両用装置１１は、制御部１２、位置測定部１３、通信部１４、送信データ生成部１５、メモリ部１６などを備える。制御部１２は、マイクロコンピュータを主体として構成されており、車両用装置１１の動作全般を制御する。位置測定部１３は、位置測定手段の一例であり、ＧＰＳ受信部１３ａを備える。ＧＰＳ受信部１３ａは、測位システムの一例であるＧＰＳを構築する衛星から電波を受信する。位置測定部１３は、ＧＰＳ受信部１３ａにより車両の位置を測定する。そして、位置測定部１３は、測定した位置を示す位置情報を制御部１２に出力する。なお、位置測定部１３は、図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサなどを利用して測位データの精度を高めるようにしてもよい。また、ＧＰＳ受信部１３ａにより得られるＧＰＳ情報には、位置を特定するために必要な情報のほか、例えば電波受信時の時間を示す時間情報など種々の情報が含まれる。

送信データ生成部１５は、位置情報を所定の通信仕様に合わせた形式に整えることにより送信データを生成する。この場合、送信データ生成部１５は、位置情報に、ヘッダ、メッセージ番号、日付、時刻などといった情報を付加することにより送信データを生成する。通信部１４は、例えば通信モジュールなどで構成され、サーバ３１との間に通信回線を確立して各種の通信を行う。なお、通信部１４は、無線の通信回線を確立する通信モジュールで構成するとよい。メモリ部１６には、制御に必要な各種データなどが一時的あるいは永続的に保存される。

車両用装置１１は、位置測定部１３により位置情報を取得する。そして、車両用装置１１は、送信データ生成部１５により、位置情報を含む送信データを生成する。そして、車両用装置１１は、通信部１４により、送信データをサーバ３１に送信する。ここで、一般的に、位置情報は毎秒の頻度で取得することができる。しかし、その頻度で送信データを送信することは、通信システムの制約上、困難である。そのため、走行経路推定システム１０においては、車両用装置１１は、例えば、１分に１回の頻度で送信データを生成して送信するように設定されている。

例えば図２に示すように、１つの送信データには、１つの位置情報が含まれる。即ち、毎分の頻度で送信される送信データに、一般的に毎秒の頻度で取得される位置情報の全てを含むこと、つまり、１つの送信データに６０個の位置情報を全て含むことは、通信データのデータ量の制約上、困難である。そのため、車両用装置１１は、１つの送信データに１つの位置情報を含むように設定されている。この場合、位置情報は、緯度情報および経度情報からなる情報である。

また、車両用装置１１は、送信データに時間情報を含むように設定されている。この場合、時間情報は、日付情報と時刻情報を含む。日付情報は、対応する送信データに含まれる位置情報が取得された日時を示す情報である。時刻情報は、対応する送信データに含まれる位置情報が取得された時刻を示す情報である。日付情報および時刻情報は、ＧＰＳ情報に含まれる時間情報や、車両用装置１１が備える図示しないタイマなどによって取得される情報である。

サーバ３１は、制御部３２、通信部３３、地図データ格納部３４、メモリ部３５などを備えている。制御部３２は、マイクロコンピュータを主体として構成されており、サーバ３１の動作全般を制御する。また、制御部３２は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、マップマッチング処理部４１をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、マップマッチング処理部４１は、例えば制御部３２と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。

通信部３３は、例えば通信モジュールなどで構成され、車両用装置１１との間に通信回線を確立して各種の通信を行う。なお、通信部３３は、無線の通信回線を確立する通信モジュールで構成するとよい。地図データ格納部３４は、例えばハードディスクドライブといった大容量の記憶媒体で構成され、地図データを格納している。地図データは、道路に含まれる多数のノードを示すノード情報、各ノードをつなぐリンクを示すリンク情報などを含む道路ネットワークデータを含む。また、地図データは、各リンクの道路種別（例えば、国道、県道、高速道路、一般道、支線、本線などの種別を示す情報）を示す道路種別データ、各リンクに対応する道路の名称を示す道路名称データ、各リンクの接続角度を示す接続角度データ、各リンクの道路の幅を示す道路幅データ、各リンクの道路の車線数を示す車線数データ、例えば十字路やＴ字路などといった各リンクの接続形状を示す道路形状データ、例えば一方通行、片側通行、通行止めなどといった各リンクの道路に設定された道路規制の内容を示す道路規制データ、各道路の本線を識別するためのデータを含む。また、地図データは、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータ、地図データによって表示される地図上の各ポイントの位置を示す位置座標データなど、地図を表示するために必要な各種のデータを含んでいる。メモリ部３５には、制御に必要な各種データなどが一時的あるいは永続的に保存される。

マップマッチング処理部４１は、複数の機能ブロック、この場合、近傍リンク特定処理部４２、リンク補間処理部４３、走行経路推定処理部４４などを含む構成である。近傍リンク特定処理部４２は、近傍リンク特定手段の一例である。近傍リンク特定処理部４２は、地図データを参照し、通信部３３により受信された位置情報が示す位置の近傍のリンクを近傍リンクとして特定する。この場合、近傍リンク特定処理部４２は、詳しくは後述する走行経路推定処理の開始後において、最初に特定した近傍リンクを第１近傍リンクとして定義する。また、近傍リンク特定処理部４２は、最初に特定した近傍リンクつまり第１近傍リンクの次に特定した近傍リンク、あるいは、それ以降に特定した近傍リンクを第２近傍リンクとして定義する。

リンク補間処理部４３は、リンク補間手段の一例である。リンク補間処理部４３は、特定された第１近傍リンクおよび第２近傍リンクが相互に直接的に接続されるリンクでない場合に、地図データを参照して、第１近傍リンクと第２近傍リンクとの間を補間する補間リンクを特定する。走行経路推定処理部４４は、走行経路推定手段の一例である。走行経路推定処理部４４は、地図データを参照し、第１近傍リンクおよび第２近傍リンクを含む経路を、車両が走行した走行経路として推定する。また、リンク補間処理部４３により補間リンクが補間された場合には、走行経路推定処理部４４は、地図データを参照し、第１近傍リンク、第２近傍リンク、補間リンクを含む経路を走行経路として推定する。

次に、走行経路推定システム１０による走行経路推定処理の一例について説明する。
（メインフロー）
例えば図３に示すように、車両用装置１１は、走行経路推定処理を開始すると、位置測定部１３により車両の位置を測定する（Ａ１）。そして、車両用装置１１は、測定した位置を示す位置情報を含む送信データを生成して、サーバ３１に送信する（Ａ２）。そして、車両用装置１１は、所定時間待機して（Ａ３）、ステップＡ１に移行する。これにより、車両用装置１１は、位置情報を含む送信データをサーバ３１に送信する処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。所定時間は、適宜変更して設定することができるが、この場合、１分が設定されている。

一方、サーバ３１は、車両用装置１１から送信データを受信すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、その送信データに含まれる位置情報に基づいて車両の位置を特定する（Ｂ２）。そして、サーバ３１は、特定した位置の近傍のリンクを特定する近傍リンク特定処理を実行する（Ｂ３）。そして、サーバ３１は、ステップＢ１による送信データの受信が、走行経路推定処理を開始してから最初の受信であるか否かを確認する（Ｂ４）。サーバ３１は、最初の受信である場合（Ｂ４：ＹＥＳ）には、ステップＢ３で特定した近傍リンクをメモリ部３５に保存して（Ｂ５）、この制御を終了する。一方、サーバ３１は、最初の受信でない場合（Ｂ４：ＮＯ）には、リンク補間処理を実行する（Ｂ６）。そして、サーバ３１は、補間されたリンクを保存して（Ｂ５）、この制御を終了する。

（近傍リンク特定処理）
位置測定部１３により得られる位置情報には誤差が発生している場合があり、また、地図データにも測量誤差が存在している場合がある。そのため、例えば図４に示すように、サーバ３１が位置情報に基づいて特定する車両の位置Ｐ１が、地図データのリンクＬ上に正確に位置されない場合がある。そこで、サーバ３１は、近傍リンク特定処理を実行する。即ち、サーバ３１は、車両の位置Ｐ１に最も近いリンクＬ１を近傍リンクとして特定する。ところで、実際には、各ノードにおいては、各リンクがそれぞれ異なる方向に指向している場合が殆どである。また、車両の位置の近傍に複数のリンクが存在する場合もある。そのため、車両の位置に最も近いリンクが必ずしも最適な近傍リンクであるとは限らない。そこで、最適な近傍リンクを特定するための処理が必要となる。

例えば図５に示す状況においては、サーバ３１が特定した車両の位置Ｐ１の周囲に複数のリンクＬ１，２，３が存在している。そして、車両が図５上を左から右に進行しているとすると、最適な近傍リンクは、位置Ｐ１に最も近いリンクＬ２ではなく、リンクＬ２よりも若干離れているリンクＬ１である。しかし、単純に、車両の位置Ｐ１から最も近いリンクを近傍リンクとして特定すると、その近傍リンクはリンクＬ２となってしまう。そこで、サーバ３１は、車両の進行方向も加味して近傍リンクを特定する。

即ち、サーバ３１は、車両の位置Ｐ１から所定距離内に存在し、且つ、車両の進行方向に近い方向に指向するリンクを、近傍リンクとして特定する。なお、所定距離は、適宜変更して設定することができる。また、車両の進行方向に近い方向は、車両の進行方向に一致する方向も含む。この処理によれば、サーバ３１は、車両の位置Ｐ１の近傍である所定範囲内に位置し、且つ、車両の進行方向に近い方向あるいは一致する方向に指向するリンクＬ１を近傍リンクとして特定することができる。なお、車両の進行方向は、例えば、車両用装置１１から進行方向情報を受信することにより、あるいは、車両用装置１１から与えられる位置情報など各種情報を解析することにより特定することが可能である。

（リンク補間処理）
リンク補間処理の説明に進む前に、地図データに設定されているリンクおよびノードのフォーマットについて説明する。一般的に、地図上における交差点をノードと呼び、ノードとノードとの間を結ぶ道路をリンクと称している。ノード間の道路が１本である場合、その道路には１本のリンクが対応付けられる。即ち、１つのリンク番号が与えられる。そして、リンク両端の何れのノードを始点あるいは終点として設定するかにより、リンクの向きを設定することができる。

例えば図６に示す状況において、左から右に向かう場合、リンクおよびノードの接続順は、リンクＬ１→ノードＮ１０→リンクＬ２→ノードＮ１１→リンクＬ３→ノードＮ１２となる。逆に、右から左に向かう場合、リンクおよびノードの接続順は、ノードＮ１２→リンクＬ５０→ノードＮ１１→リンクＬ６０→ノードＮ１０→リンクＬ７０となる。そして、リンクの始点となるノードを始点ノード、終点となるノードを終点ノードと定義する。例えば、リンクＬ２の始点ノードはノードＮ１０であり、終点ノードはノードＮ１１である。そして、あるリンクの終点ノードを始点とするリンクを、そのリンクのノード接続リンクと定義する。例えば、リンクＬ２は、リンクＬ１の終点ノードであるノードＮ１０を始点とするリンクであり、リンクＬ１のノード接続リンクとして設定される。

以上のようにリンクおよびノードのフォーマットが設定されている前提において、サーバ３１は、リンク補間処理を実行する。即ち、例えば図７に示すように、走行経路推定処理の開始後において、サーバ３１は、始点位置として位置Ｐｓを特定し、次に終点位置として位置Ｐｅを特定したと仮定する。この場合、推測が期待される走行経路は、リンクＬ１→リンクＬ２→リンクＬ３→リンクＬ４→リンクＬ５からなる経路である。

ここで、リンク補間処理の基本的な動作について説明する。即ち、図７に例示したように、最初に地点Ｐｓが測位され、次に地点Ｐｅが測位されたと仮定する。そして、この場合に期待されるリンク補間結果は、第１近傍リンクＬ１と第２近傍リンクＬ５との間にリンクＬ２，Ｌ３，Ｌ４を補間することである。

そこで、期待される走行経路を推測すべく、サーバ３１は、次に例示する処理を実行する。即ち、例えば図８に示すように、サーバ３１は、最初の測位処理（Ｃ１）により、走行経路推定処理の開始後において最初に受信した位置情報に基づいて位置Ｐｓを特定すると、地図データを参照して、その位置Ｐｓの近傍リンクＬ１（第１近傍リンク）を特定してメモリ部３５のメモリ１に保存する（Ｃ２）。そして、サーバ３１は、メモリ１に保存されているリンク（第１近傍リンク）をリンク履歴データとして保存する（Ｃ３）。また、サーバ３１は、２回目以降の測位処理（Ｃ４）により、走行経路推定処理の開始後において次に受信した位置情報基づいて位置Ｐｅを特定すると、地図データを参照して、その位置Ｐｅの近傍リンクＬ５（第２近傍リンク）を特定してメモリ部３５のメモリ２に保存する（Ｃ５）。

そして、サーバ３１は、メモリ１の近傍リンク（第１近傍リンク）とメモリ２の近傍リンク（第２近傍リンク）が同じであるか否かを確認する（Ｃ６）。サーバ３１は、メモリ１，２の近傍リンクが同じである場合（Ｃ６：ＹＥＳ）には、ステップＣ４に移行する。一方、サーバ３１は、メモリ１，２の近傍リンクが同じでない場合（Ｃ６：ＮＯ）には、メモリ１の近傍リンク（第１近傍リンク）のノード接続リンクがメモリ２の近傍リンク（第２近傍リンク）であるか否かを確認する（Ｃ７）。サーバ３１は、メモリ１の近傍リンクのノード接続リンクがメモリ２の近傍リンクである場合（Ｃ７：ＹＥＳ）には、メモリ２に保存されている近傍リンク（第２近傍リンク）をリンク履歴データとして保存する（Ｃ８）。そして、サーバ３１は、メモリ２の近傍リンク（第２近傍リンク）をメモリ１にコピーして（Ｃ９）、ステップＣ４に移行する。

一方、サーバ３１は、メモリ１の近傍リンクのノード接続リンクがメモリ２の近傍リンクでない場合（Ｃ７：ＮＯ）には、メモリ２の近傍リンクを終点リンクとして設定する（Ｃ１０）。また、サーバ３１は、メモリ１の近傍リンクのノード接続リンクを調査対象リンクとして設定する。そして、サーバ３１は、地図データを参照して、調査対象リンクのノード接続リンクを特定する（Ｃ１１）。そして、サーバ３１は、調査対象リンクのノード接続リンクがメモリ２の近傍リンク（終点リンク）であるか否かを確認する（Ｃ１２）。

サーバ３１は、調査対象リンクのノード接続リンクが終点リンクでない場合（Ｃ１２：ＮＯ）には、終点リンク（第２近傍リンク）をリンク履歴データとして保存する（Ｃ１３）。また、調査対処リンクをリンク履歴データとして保存する。これにより、リンク履歴データに終点リンク（第２近傍リンク）および調査対象リンクが追加される。そして、サーバ３１は、調査対象リンクのノード接続リンクを次の調査対象リンクとして設定し（Ｃ１４）、ステップＣ１２に移行する。

サーバ３１は、調査対象リンクのノード接続リンクが終点リンク（第２近傍リンク）となるまで（Ｃ１２：ＹＥＳ）、ステップＣ１２〜Ｃ１４の処理を繰り返す。これにより、第１近傍リンクと第２近傍リンクとの間を補間する補間リンクがリンク履歴データに順次補間されていく。そして、サーバ３１は、調査対象リンクのノード接続リンクが終点リンク（第２近傍リンク）となると（Ｃ１２：ＹＥＳ）、ステップＣ８に移行する。

以上の制御例を図７の例に当て嵌めると、走行経路推定処理の開始後において、まず、始点位置Ｐｓが特定され（Ｃ１）、その地点Ａの近傍リンクが始点リンクＬ１（第１近傍リンク）として特定される（Ｃ２）。この始点リンクＬ１は、リンク履歴データとして保存される（Ｃ３）。続いて、終点位置Ｐｅが特定され（Ｃ４）、その地点Ｂの近傍リンクが終点リンクＬ５（第２近傍リンク）として特定される（Ｃ５）。この場合、始点リンクＬ１と終点リンクＬ５は一致しない（Ｃ６：ＮＯ）。また、始点リンクＬ１のノード接続リンクであるリンクＬ２も終点リンクＬ５ではない（Ｃ７：ＮＯ）。そのため、リンクＬ２が調査対象リンクとして設定され、調査対象リンクＬ２のノード接続リンクであるリンクＬ３が特定される（Ｃ１１）。

しかし、ノード接続リンクＬ３も終点リンクＬ５ではない（Ｃ１２：ＮＯ）。そのため、調査対象リンクであるリンクＬ２がリンク履歴データとして追加され（Ｃ１３）、そのリンクＬ２のノード接続リンクであるリンクＬ３が次の調査対象リンクとして設定される（Ｃ１４）。以降、リンクＬ３もリンクＬ４も終点リンクＬ５ではないため（Ｃ１２：ＮＯ）、ステップＣ１２〜Ｃ１４の処理が繰り返される。この間、リンクＬ３，４がリンク履歴データに順次追加される。そして、リンクＬ５が調査対象リンクとして設定され、終点リンクＬ５に一致すると判定されると（Ｃ１２：ＹＥＳ）、そのリンクＬ５がリンク履歴データに追加される（Ｃ１５）。サーバ３１は、走行経路推定処理を完了すると、リンク履歴データとして保存されているリンクを接続する。そして、サーバ３１は、接続されたリンク群からなる経路、この場合、リンクＬ１〜Ｌ５により構成される経路を、車両が走行した走行経路として推定する。

サーバ３１は、推定した走行経路をメモリ部３５や図示しない外部記憶媒体に保存することが可能である。例えば図９には、その保存データのフォーマットの一例を示している。即ち、保存データは、車両用装置１１から受信した送信データに１対１の関係で対応する。そして、推定された走行経路を構成する始点リンク（第１近傍リンク）および終点リンク（第２近傍リンク）のリンク番号が格納される。また、補間リンクが補間されている場合には、その補間リンクのリンク番号も格納される。補間リンクが複数である場合には、複数の補間リンクのリンク番号が格納される。

（リンク補間処理の変形例）
実際には、例えば図１０に示すように、交差点などのノードには複数のリンクが接続されており、即ち、調査対象リンクとなり得る候補が複数存在する場合が殆どである。ここで、調査対象リンクとなり得る候補が複数存在する場合に、最適なリンクを調査対象リンクとして設定することを実現するための制御例をいくつか説明する。なお、最適なリンクを調査対象リンクとして設定できるのであれば、以下に例示する制御以外の制御を採用してもよい。

例えば車両のナビゲーション実行時において設定されている案内経路を構成しているリンクを調査対象リンク、換言すれば補間リンクとして優先的に設定するように構成してもよい。この場合、サーバ３１は、車両用装置１１に対して案内経路を特定するための情報を要求し取得するものとする。また、サーバ３１は、始点リンクあるいは調査対象リンクに直線状に接続するリンクを優先して次の調査対象リンクを順次設定するように構成してもよい。即ち、サーバ３１は、始点リンクあるいは調査対象リンクに極力浅い角度で接続しているリンクを次の調査対象リンクとして順次設定する。

また、サーバ３１は、地図データにおいていわゆる「本線」を構成しているリンクを優先して次の調査対象リンクを順次設定するように構成してもよい。例えば高速道路などにおいては、インターチェンジなどにおいて枝分かれする複数の道路の接続角度が浅い。そのため、単純に角度のみに基づいて次の調査対象リンクを設定することが困難である。そこで、サーバ３１は、調査対象リンクとなり得る複数のリンクのうち「本線」を構成するリンクを優先して設定する。また、サーバ３１は、道路名称に基づいて次の調査対象リンクを設定するように構成してもよい。即ち、サーバ３１は、調査対象リンクとなり得るリンクが複数存在する場合には、同一名称の道路を構成するリンクを優先して次の調査対象リンクとして順次設定する。

また、サーバ３１は、道路種別に基づいて次の調査対象リンクを設定するように構成してもよい。即ち、サーバ３１は、道路種別に優先度を設定しておき、調査対象リンクとなり得るリンクが複数存在する場合には、より優先度が高い道路を構成するリンクを優先して次の調査対象リンクとして順次設定する。なお、道路種別に応じた優先度の設定は、適宜変更して実施することができる。例えば、一般道路よりも高速道路の優先度を高く設定する、県道よりも国道の優先度を高く設定する、２車線道路よりも３車線道路の優先度を高く設定する、といった設定例が考えられる。

また、サーバ３１は、過去における車両の走行履歴を利用して次の調査対象リンクを設定するように構成してもよい。即ち、サーバ３１は、調査対象リンクとなり得るリンクが複数存在する場合には、車両が過去に走行した道路を構成するリンクを優先して次の調査対象リンクとして順次設定する。この場合、サーバ３１は、車両用装置１１に対して過去の走行道路を特定するための情報を要求し取得するものとする。また、車両が特に運送用の車両である場合には、サーバ３１は、配送ルートを構成するリンクを優先して次の調査対象リンクとして順次設定する。この場合、配送ルートを特定するための情報を予めサーバ３１に入力しておくものとする。

また、サーバ３１は、車両の運転者の運転レベルを加味して調査対象リンクを設定するように構成してもよい。例えば運転者が初心者である場合、右折を避けるといった運転特性が認められる場合がある。そのため、サーバ３１は、右折道路を構成するリンクを調査対象リンクの候補から除外する処理を行うように設定してもよい。なお、運転者の運転レベルを示す情報は、車両用装置１１に入力可能に構成し、入力された情報をサーバ３１に送信するように構成してもよいし、運転者が携帯通信端末などを介してサーバ３１に登録するように構成してもよい。

（近傍リンクの入れ替え処理）
例えば図１１に示す状況においては、位置Ｐｓ１の近傍リンクであるリンクＬ１が始点リンクとして特定され、位置Ｐｅ１の近傍リンクであるリンクＬ１１が終点リンクとして特定される。しかし、始点リンクＬ１と終点リンクＬ１１との間を補間する補間リンクは存在せず、従って、始点リンクＬ１と終点リンクＬ１１との間を補間する補間リンクを特定して接続することができない。そこで、サーバ３１は、近傍リンク特定処理部４２により、通信部３３を介して車両用装置１１から受信する新たな位置情報に基づいて新たな位置Ｐｅ２を特定し、その新たな位置Ｐｅ２の近傍のリンクＬ３を新たな終点リンクとして特定する。そして、サーバ３１は、リンク補間処理部４３により、始点リンクＬ１と新たな終点リンクＬ３との間を補間するリンクＬ２を新たな補間リンクとして特定する。そして、サーバ３１は、走行経路推定処理部４４により、始点リンクＬ１と、新たな終点リンクＬ３と、新たな補間リンクＬ２とからなる経路を車両の走行経路として推定する。なお、サーバ３１は、始点リンクＬ１と、新たな終点リンクＬ３と、新たな補間リンクＬ２とを含む経路を車両の走行経路として推定することも可能である。

本実施形態に係る走行経路推定システム１０によれば、サーバ３１は、車両用装置１１から受信した位置情報ごとに近傍リンクを特定する。そして、サーバ３１は、それぞれの近傍リンクの間を補間する補間リンクを特定し、その補間リンクと近傍リンクを含む経路を車両の走行経路として推定する。この構成によれば、走行経路の推定に必要な位置情報を少なくすることができ、従って、車両用装置１１からサーバ３１への位置情報の送信頻度を、従来のシステムに比べ低頻度にすることができる。よって、車両用装置１１とサーバ３１との間の通信量を抑えることができる。また、サーバ３１においては、位置情報に基づき特定される近傍リンクの間を補間リンクにより補間することで走行経路を推定するようにした。よって、サーバ３１は、車両用装置１１から与えられる少ない情報量に基づいて、正確な走行経路を推定することができる。

また、サーバ３１は、最初に特定された近傍リンクを始点リンク（第１近傍リンク）として特定し、その始点リンクの終点ノードを始点とするリンクを補間リンクとして特定し、さらに、補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクを新たな補間リンクとして順次追加していく。そして、サーバ３１は、始点リンクの次に特定された近傍リンクを終点リンク（第２近傍リンク）として特定し、補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクを新たな補間リンクとして追加する処理を、補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクが終点リンクとなるまで繰り返す。このように、補間リンクを順次追加していくことで、始点リンクと終点リンクとを繋ぐ走行経路を効率良く形成することができる。

また、サーバ３１は、目的地までの案内経路に含まれるリンクを補間リンクとして特定する処理、始点リンクに直線状に接続するリンクを補間リンクとして特定する処理、補間リンクとして特定したリンクに直線状に接続するリンクを新たな補間リンクとして追加する処理、所定の属性を有する道路に含まれるリンクを補間リンクとして特定する処理、過去に走行した道路に含まれるリンクを補間リンクとして特定する処理などを実行可能である。このように、補間リンクを特定するための複数の処理が実行可能であることから、複数のリンクがノードに複雑に接続する場合であっても、最適なリンクを抽出して補間リンクとすることができる。

また、サーバ３１は、始点リンクと終点リンクとの間を補間する補間リンクを特定できない場合には、新たに受信する位置情報に基づいて新たな位置を特定し、その新たな位置の近傍のリンクを新たな終点リンクとして特定する。そして、サーバ３１は、始点リンクと新たな終点リンクとの間を補間するリンクを新たな補間リンクとして特定し、始点リンクと新たな終点リンクと新たな補間リンクを含む経路を車両の走行経路として推定する。これにより、補間リンクの特定が困難な場合であっても、新たな終点リンクを利用して補間リンクを確実に特定することができ、ひいては、車両の走行経路を確実に推定することができる。

本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、サーバ３１は、車両用装置１１から車両の速度情報を取得し、その速度情報に基づいて補間リンクを特定するように構成してもよい。具体的には、サーバ３１は、車両用装置１１から取得した速度情報に基づき、推定される車両の移動距離を特定する。そして、サーバ３１は、特定した推定移動距離から、車両が走行したであろうリンクあるいは走行可能なリンクを特定し、そのリンクを補間リンクとして補間していく。この場合、車速情報を取得する間隔を適宜調整することで、推定移動距離を精度良く特定することができ、ひいては、補完リンクを精度良く特定することができる。

図面中、１０は走行経路推定システム、１１は車両用装置、１３は位置測定部（位置測定手段）、１４は通信部（送信手段）、３１はサーバ、３３は通信部（受信手段）、４２は近傍リンク特定処理部（近傍リンク特定手段）、４３はリンク補間処理部（リンク補間手段）、４４は走行経路推定処理部（走行経路推定手段）を示す。

Claims

車両に搭載される車両用装置（１１）と当該車両用装置が通信可能に接続されるサーバ（３１）とからなる走行経路推定システム（１０）であって、
前記車両用装置は、
車両の位置を測定する位置測定手段（１３）と、
前記位置測定手段が測定する位置を示す位置情報を前記サーバに送信する送信手段（１４）と、を備え、
前記サーバは、
前記位置情報を受信する受信手段（３３）と、
前記位置情報が示す位置の近傍のリンクを近傍リンクとして特定する近傍リンク特定手段（４２）と、
前記近傍リンクの間を補間する補間リンクを特定するリンク補間手段（４３）と、
前記近傍リンクと前記補間リンクを含む経路を、車両が走行した走行経路として推定する走行経路推定手段（４４）と、
を備え、
前記近傍リンク特定手段は、前記位置情報が示す位置から所定距離内に存在し、且つ、車両の進行方向に近い方向に指向するリンクを前記近傍リンクとして特定する走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、最初に特定された前記近傍リンクを第１近傍リンクとして特定し、その第１近傍リンクの終点ノードを始点とするリンクを前記補間リンクとして特定する請求項１に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、さらに、前記補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクを新たな前記補間リンクとして追加する請求項２に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、最初に特定された前記近傍リンクの次に特定された前記近傍リンクを第２近傍リンクとして特定し、前記補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクを新たな前記補間リンクとして追加する処理を、前記補間リンクとして特定したリンクの終点ノードを始点とするリンクが前記第２近傍リンクとなるまで繰り返す請求項３に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、目的地までの案内経路に含まれるリンクを前記補間リンクとして特定する請求項１から４の何れか１項に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、前記近傍リンクに直線状に接続するリンクを前記補間リンクとして特定する請求項１から５の何れか１項に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、さらに、前記補間リンクとして特定したリンクに直線状に接続するリンクを新たな前記補間リンクとして追加する請求項６に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、所定の属性を有する道路に含まれるリンクを前記補間リンクとして特定する請求項１から７の何れか１項に記載の走行経路推定システム。
前記リンク補間手段は、過去に走行した道路に含まれるリンクを前記補間リンクとして特定する請求項１から８の何れか１項に記載の走行経路推定システム。
最初に特定された第１近傍リンクと前記第１近傍リンクの次に特定された第２近傍リンクとの間を補間する前記補間リンクを特定できない場合に、
前記近傍リンク特定手段は、前記受信手段が受信する新たな位置情報が示す位置の近傍のリンクを新たな近傍リンクとして特定し、
前記リンク補間手段は、前記第１近傍リンクと新たな前記近傍リンクとの間を補間するリンクを新たな補間リンクとして特定し、
前記走行経路推定手段は、前記第１近傍リンクと新たな前記近傍リンクと新たな前記補完リンクとを含む経路を前記走行経路として推定する請求項１から９の何れか１項に記載の走行経路推定システム。