CN1975334A - 路径引导系统以及路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种让驾驶员能够正确地识别引导交叉路口的路径引导系统以及路径引导方法。该路径引导系统具有：当前位置检测部；对搜索路径进行搜索的路径搜索处理装置；引导处理装置，其在引导点之前的规定位置设定路径引导地点，当自身车辆到达该路径引导地点时，对引导点进行路径引导。引导处理装置具备引导点确定条件判定处理装置，该引导点确定条件判定处理装置根据在从路径引导地点开始到引导点为止的各交叉路口上有无信号机，来判断引导点确定条件是否成立，该引导点确定条件是在路径引导中能够容易地确定引导点的条件。在引导点确定条件成立的情况下，引导处理装置进行与引导点确定条件对应而被预先设定的内容的路径引导。

Description

路径引导系统以及路径引导方法

技术领域

本发明涉及一种路径引导系统以及路径引导方法。

背景技术

一直以来，在导航装置中，例如，利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)检测出自身车辆即车辆现在的位置、即检测出当前位置，然后从数据存储部读出地图数据，在显示部形成地图画面，并在该地图画面上显示出表示当前位置的自身车辆位置、该自身车辆位置周边的地图等。因此，驾驶员能够按照在上述地图画面上所显示的自身车辆位置等使车辆行驶。

另外，当驾驶员输入目的地而设定搜索条件时，基于该搜索条件而进行路径搜索处理，根据上述地图数据而对从表示为当前位置的出发地到目的地的路径进行搜索。然后，将所搜索到的路径、即搜索路径与自身车辆位置一起显示在上述地图画面上，并进行搜索路径的引导、即路径引导。从而，驾驶员能够沿着所显示的搜索路径而驾驶车辆。

但是，在上述路径引导中，当需要在规定的交叉路口使车辆左转弯或右转弯时，在车辆到达上述交叉路口、即引导交叉路口之前，例如，输出语音来进行路径引导。为此，在搜索路径上到上述引导交叉路口之前的、仅离开上述引导交叉路口各个被设定的距离的位置，设定有一个以上的路径引导地点，而当车辆到达各路径引导地点时，以语音输出对每个路径引导地点预先设定好的引导内容(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：JP特开平6-295399号公报。

但是，在上述现有的导航装置中，在各路径引导地点，根据从自身车辆位置开始到引导交叉路口为止之间存在的交叉路口的个数来进行关于引导交叉路口的路径引导，但是，当在引导交叉路口有信号机、且在从自身车辆位置开始到引导交叉路口为止之间，有信号机的交叉路口与没有信号机的交叉路口混杂存在时，对于驾驶员来说，难以弄清楚对哪个交叉路口进行计数才对，导致驾驶员错误地识别引导交叉路口。

图2是对现有的导航装置中的路径引导进行说明的图，图3是表示在现有的导航装置中被假定的路径引导的第一例的图，图4是表示在现有的导航装置中被假定的路径引导的第二例的图。

在图中，pr代表自身车辆位置，ri(i＝1，2，...)代表道路，crj(j＝1，2，...)代表规定的两个以上的道路交叉的交叉路口，sgk(k＝1，2，...)代表信号机。此外，Rt代表搜索路径，h1代表被设定在该搜索路径Rt上的路径引导地点。

但是，在上述路径引导地点hl，例如，如果用语音输出“在第二个有信号机的交叉路口向左转弯”等消息，则对驾驶员来说，很难判断“第二个有信号机的交叉路口”是哪个交叉路口。即，如果仅将存在有信号机sg1、sg2的交叉路口cr2、cr3作为计数的对象，则“第二个有信号机的交叉路口”为交叉路口cr3，从而假定出如图3所示的搜索路径Rt。相对于此，如果不仅将存在信号机sg1、sg2的交叉路口cr2、cr3作为计数的对象，而且将没有信号机的交叉路口cr1也作为计数的对象，则“第二个有信号机的交叉路口”变成交叉路口cr2，从而假定出如图4所示的搜索路径Rt。因此，驾驶员错误地识别引导交叉路口。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有的导航装置的问题，并提供一种驾驶员能够正确地识别引导交叉路口的路径引导系统以及路径引导方法。

为此，本发明的路径引导系统，具有：当前位置检测部，其检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置；路径搜索处理装置，其根据上述自身车辆位置，对到目的地为止的搜索路径进行搜索；引导处理装置，其在上述搜索路径上到引导点之前的规定位置设定路径引导地点，当自身车辆到达该路径引导地点时，对引导点进行路径引导。

并且，该引导处理装置具备引导点确定条件判定处理装置，该引导点确定条件判定处理装置根据在从路径引导地点开始到引导点为止的各交叉路口上有无信号机，来判断引导点确定条件是否成立，该引导点确定条件是在路径引导中能够容易地确定引导点的条件。此外，在上述引导点确定条件成立的情况下，上述引导处理装置进行与引导点确定条件对应而被预先设定的内容的路径引导。

根据本发明，对在路径引导中能够容易地确定引导点的引导点确定条件是否成立进行判断，在该引导点确定条件成立时，进行与引导点确定条件对应而被预先设定的内容的路径引导，因此对于驾驶员来说，能容易弄清楚对哪个交叉路口进行计数才对。因此，驾驶员能够正确地识别引导交叉路口。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的导航系统的图。

图2是对现有的导航装置中的路径引导进行说明的图。

图3是表示在现有的导航装置中被假定的路径引导的第一例的图。

图4是表示在现有的导航装置中被假定的路径引导的第二例的图。

图5是表示本发明的实施方式中的引导处理装置的动作的流程图。

图6是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第一图。

图7是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第二图。

图8是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第三图。

图9是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第四图。

图10是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第五图。

图11是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第一图。

图12是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第二图。

图13是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第三图。

图14是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第四图。

图15是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第五图。

具体实施方式

下面，参照附图详细地说明本发明的实施方式。另外，在这里对作为路径引导系统的导航系统进行说明。

图1是表示本发明的实施方式中的导航系统的图。

在图中，10是作为传动系统控制部的自动变速器控制部，该自动变速器控制部10对以规定的变速比进行变速的传动系统、例如作为自动变速器的无级变速器(CVT)、有级变速器(automatic transmission：自动变速器)、电动驱动装置等进行控制。

并且，14是信息终端，例如是作为被搭载在车辆上的车载装置的导航装置，63是网络，51是作为信息提供者的信息中心，由上述自动变速器控制部10、导航装置14、网络63、信息中心51等构成导航系统。

上述导航装置14包括：作为检测出自身车辆的当前位置的当前位置检测部的GPS传感器15；作为除了地图数据之外还存储有各种信息的信息存储部的数据存储部16；根据所输入的信息来进行导航处理等各种运算处理的导航处理部17；作为检测出自身车辆方位的方位检测部的方位传感器18；作为第一输入部的操作部34，其用于作为操作者的驾驶员进行规定的输入；作为第一输出部的显示部35，其用于根据被显示在未图示的画面上的图像来进行各种显示而通知给驾驶员；作为第二输入部的语音输入部36，其用于根据语音来进行规定的输入；作为第二输出部的语音输出部37，其用于根据语音来进行各种显示而通知给驾驶员；以及作为发送接收部的通信部38，其作为通信终端而发挥功能，在上述导航处理部17连接有GPS传感器15、数据存储部16、方位传感器18、操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部37以及通信部38。

此外，在上述导航处理部17连接有如下等装置：上述自动变速器控制部10；前方监视装置48，其被安装在车辆的前端的规定的位置，来监视车辆的前方；作为摄像装置、且作为后方监视装置的后方摄像机(后方监视摄像机)49，其被安装在车辆的后端的规定的位置，对车辆的后方进行拍摄；作为发动机负荷检测部的油门传感器42，其以油门开度来检测出驾驶员对未图示的油门踏板的操作；作为制动检测部的制动器传感器43，以制动器踏入量来检测出驾驶员对未图示的刹车踏板的操作；作为车速检测部的车速传感器44，其检测出车速。另外，油门传感器42、制动器传感器43等构成用于检测出驾驶员对车辆的操作信息的操作信息检测部。

上述GPS传感器15通过接收由人造卫星所发出的电波来检测出地球上的当前位置，并同时检测出时刻。在本实施方式中，虽然使用GPS传感器15来作为当前位置检测部，但是也可以取代该GPS传感器15，而单独或者组合使用未图示的距离传感器、方向盘传感器、高度计等。此外，作为上述方位传感器18，可以使用陀螺仪传感器、地磁传感器等。另外，在本实施方式中，虽然配设有方位传感器18、车速传感器44等，但若使用具有检测出自身车辆方位、车速等功能的GPS传感器时，则不需要方位传感器18、车速传感器44等。

上述数据存储部16具备由地图数据文件生成的地图数据库，地图数据被存储在该地图数据库中。在该地图数据中除了包含与交叉路口相关的交叉路口数据、与节点相关的节点数据、与道路连接相关的道路数据、被加工为搜索用的搜索数据、与设施相关的设施数据等，还包含与道路上的地上物相关的地上物数据。

上述地上物是指为了给驾驶员提供各种行驶上的信息、或者进行各种行驶上的引导而在道路上所设置、或者形成的表示物，包括表示线、路上标识、人行横道、窨井、信号机等。上述表示线包含用于使车辆停止的停止线、区分各车道的车辆通行带边界线、表示停车区域的区划线等；上述路上标识包括用箭头表示各车道的行进方向的通行区分标识、如“停”等那样预告暂时停止位置、或如“○○方向”等那样引导方向的引导标识等。并且，上述地上物数据包含用坐标等标识各地上物的位置的位置信息、用图像表示各地上物的图像信息等。另外，上述暂时停止位置包括从非优先道路进入向优先道路进入的进入位置、道口、红信号灯亮灭的交叉路口等。

此外，上述与车道相关的道路数据包括车道数据，该车道数据由给道路上的各车道附有的车道编号、车道的位置信息等构成。在上述数据存储部16还存储有用于通过语音输出部37来输出规定的信息的数据。

并且，在上述数据存储部16形成有由统计数据文件构成的统计数据库、由行驶履历数据文件构成的行驶履历数据库等，统计数据以及行驶履历数据，均作为过去记录数据而分别存储在上述统计数据文件以及上述行驶履历数据文件中。

上述统计数据是过去所提供的交通信息的过去记录、即表示履历的履历信息，这些数据信息是按照如下方式作成的：通过单独或组合使用作为信息提供者的VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System：车辆信息与通信系统)中心等未图示的道路交通信息中心等过去所提供的交通信息、以及日本国土交通省所提供的通过道路交通调查得到的作为表示交通量的数据的道路交通调查信息、日本国土交通省所提供的道路时刻表信息等，而且，根据需要进行加工，并实施统计处理。另外，也可以在上述统计数据中增加预测交通阻塞状况的交通阻塞预测信息等。在这种情况下，每当生成上述统计数据时，在履历信息中增加有日期和时间、星期、天气、各种事件、季节、设施信息(有无百货商店、超级市场等大型设施)等详细的条件。

并且，上述统计数据的数据项目包括：关于各道路连接的连接编号、表示行驶方向的方向标志(Flag)、表示信息的种类的信息种类、每个规定定时的交通阻塞程度、表示在每个规定定时在上述各道路连接行使时所需时间的连接所需时间、该连接所需时间在星期一～星期日各自的平均数据、例如星期一平均数据、星期二平均数据、...星期日平均数据等。

此外，上述行驶履历数据是一种通过信息中心51而从多辆车辆、即从自身车辆或其他车辆收集的、表示在各车辆行驶过的道路上车辆所行驶的过去记录、即行驶过去记录的过去记录信息，其根据行驶数据，作为检测数据(Probe Data)而被计算出，并被累积存储。

上述行驶履历数据的数据项目由在行驶各道路连接时的每个规定定时的连接所需时间、在行驶各道路连接时的每个规定定时的交通阻塞程度等构成。另外，在上述统计数据中可以增加行驶履历数据。此外，在本实施方式中，交通阻塞程度作为表示交通阻塞的程度的交通阻塞指标而被使用，并分别表示为交通阻塞、交通拥挤以及非交通阻塞。

上述数据存储部16为了存储上述各种数据，除了具备硬盘、CD、DVD、光盘等未图示的盘片之外，还具备用于读出或者写入各种数据的读写头等未图示的磁头。此外，在上述数据存储部16可以使用存储卡等。另外，外部存储装置由上述各盘片、存储卡等构成。

在本实施方式中，在上述数据存储部16形成有上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等，但是，也可以在信息中心51形成上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等。

此外，上述导航处理部17包括：作为对整个导航装置14进行控制的控制装置、且作为运算装置的CPU31；在该CPU31进行各种运算处理时作为工作存储器而被使用的RAM32；除了存储有控制用的程序之外，还存储有用于进行到目的地为止的路径的搜索、路径引导等的各种程序的ROM33；为存储各种数据、程序等而被使用的未图示的闪存器。另外，由上述RAM32、ROM33、闪存器等构成内部存储装置。

在本实施方式中，虽然能够在上述ROM33存储各种程序，且可以在上述数据存储部16存储各种数据，但是也可以将程序、数据等存储在盘片等中。此时，能够从盘片等读出上述程序、数据等并将其写入闪存器。因此，能够通过更换盘片等来更新上述程序、数据等。此外，也能够将上述自动变速器控制部10的控制用的程序、数据等存储在上述盘片等中。并且，也能够经由通信部18来接收上述程序、数据等，并将其写入到导航处理部17的闪存器中。

上述操作部34用于通过驾驶员的操作来对行驶开始时的当前位置进行修正、或输入出发地以及目的地、或输入经由地点、或使通信部38动作，而且，作为上述操作部34，能够使用与显示35独立地配置的键盘、鼠标等。此外，作为上述操作部34而可以使用触摸屏，通过触摸或点击在形成于上述显示部35上的画面上以图像显示的各种键、开关、按钮等图像操作部，而能够进行规定的输入操作。

作为上述显示部35而使用显示器。并且，在显示部35上所形成的各种画面上，不仅可以将车辆的当前位置作为自身车辆位置、且将车辆的方位作为自身车辆方位来进行显示，或对地图、搜索路径、沿着该搜索路径的引导信息、交通信息等进行显示、或对在搜索路径上到达下一个交叉路口为止的距离、在向下一个交叉路口的前进方向等进行显示，还可以对上述图像操作部、操作部34、语音输入部36等的操作引导、操作目录、键的引导进行显示、或对FM多路广播(FM multiple broadcasting)的节目等进行显示。

此外，语音输入部36由未图示的麦克风等构成，而可以通过语音来输入所需的信息。并且，语音输出部37具备未图示的语音合成装置以及扬声器，而从语音输出部37以例如由语音合成装置所合成的语音输出上述搜索路径、引导信息、交通信息等。

上述通信部38具备：信标接收机(beacon receiver)，其经由沿着道路所配设的电波信标装置、光信标装置等，作为电波信标、光信标等而接收从上述道路交通信息中心发送的现在的交通信息、一般信息等各种信息；FM接收机，其经由FM广播电台，作为FM多路广播而接收从上述道路交通信息中心发送的现在的交通信息、一般信息等各种信息。此外，上述交通信息包括交通阻塞信息、交通管制信息、停车场信息、交通事故信息、服务区的交通拥挤状况信息等，并且，一般信息包括新闻、天气预报等。另外，上述信标接收机以及FM接收机已被装置化，从而作为VICS接收机而被配设，但也可以分别独立地配设。

上述交通信息包括：表示信息的种类的信息种类；网目编号，其用于确定网目(Mesh)；连接编号，其用于确定连接两个地点、例如连接两个交叉路口之间的道路连接，且表示上行/下行之分；连接信息，其表示对应于该连接编号而提供的信息的内容，例如，在交通信息是交通阻塞信息时，上述连接信息由表示从上述道路连接的起点到交通阻塞的前头为止的距离的交通阻塞前头数据、交通阻塞程度、表示交通阻塞区间的从上述交通阻塞的前头到交通阻塞的末尾为止的距离的交通阻塞长度、表示行驶道路连接所需的时间的连接所需时间等构成。

并且，通信部38经由网络63可以从上述信息中心51接收上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等数据、此外还可以接收交通信息、一般信息等各种信息。

为此，上述信息中心51具备服务器53、连接在该服务器53的通信部57以及作为信息存储部的数据库(DB)58等，并且，上述服务器53具备作为控制装置、且作为运算装置的CPU54、RAM55、ROM56等。另外，在上述数据库58中存储有与在上述数据存储部16中所存储的各种数据相同的数据、例如上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等。进而，信息中心51能够实时提供从上述道路交通信息中心所发送的现在的交通信息、一般信息等各种信息、以及从多辆车辆(自身车辆或其他车辆)所收集到的行驶履历数据。

并且，上述前方监视装置48由激光雷达、毫米波雷达等雷达、超声波传感器等、或这些的组合来构成，而且，其对先行而行驶的车辆、即先行车辆进行监视，或对暂时停车位置、障碍物等进行监视。另外，前方监视装置48作为车辆周边信息而检测出表示相对先行车辆的相对的车速的相对速度、对暂时停车位置的接近速度、对障碍物的接近速度等，或计算出车辆间距离、车辆间时间等。

上述后方摄像机49由CCD元件构成，并为了监视车辆的后方，而被安装成光轴朝向斜下方，而且，除了上述地上物之外，还将在车辆的后方行驶的车辆即后方车辆、道路两旁的建筑物、结构物等作为被拍摄物而进行拍摄，从而生成所拍摄到的被拍摄物的图像数据，并发送到CPU31。该CPU31读入上述图像数据，并通过对图像数据进行图像处理，而将图像中的上述各被拍摄物作为识别对象进行识别。在本实施方式中，虽然作为后方摄像机49而使用CCD元件，但也可以使用C-MOS元件等。

此外，上述导航系统、导航处理部17、CPU31、54、服务器53等，单独、或通过将其中两个以上组合起来而作为计算机发挥功能，并且，基于各种程序、数据等进行运算处理。另外，由数据存储部16、RAM32、55、ROM33、56、数据库58、闪存器等构成存储介质。并且，作为运算装置，也可以取代CPU31、54而使用MPU等。

接下来，针对上述结构的导航系统的基本动作进行说明。

首先，当由驾驶员对操作部34进行操作而导航装置14被启动时，CPU31的未图示的导航初始化处理装置进行导航初始化处理，而读入由GPS传感器15所检测到的车辆的当前位置、由方位传感器18所检测到的自身车辆方位的同时，对各种数据进行初始化。接着，上述CPU31的未图示的匹配处理装置进行匹配处理，而基于所读入的当前位置的轨迹、以及构成当前位置的周边道路的各道路连接的形状、排列等，来判定当前位置位于哪个道路连接上，从而确定当前位置。

此外，在本实施方式中，上述匹配处理装置还根据由后方摄像机49所拍摄到的上述被拍摄物体、即各地上物的位置，来确定当前位置。

因此，CPU31的未图示的图像识别处理装置进行图像识别处理，而从后方摄像机49读入图像数据，并识别由该图像数据构成的图像中的地上物。另外，上述CPU31的未图示的距离计算处理装置进行距离计算处理，而基于在图像中的地上物的位置，计算出从后方摄像机49到实际的地上物为止的距离。然后，上述匹配处理装置的当前位置确定处理装置进行当前位置确定处理，而读入上述距离的同时，从数据存储部16读出地上物数据而取得上述地上物的坐标，并基于该坐标以及上述距离来确定当前位置。

另外，上述CPU31的未图示的车道检测处理装置进行车道检测处理，同样地，将基于上述图像数据而所识别出的地上物与从数据存储部16所读出的地上物数据进行对照，从而检测出车辆正在行驶的车道、即行驶车道。

此外，上述车道检测处理装置读入上述地磁传感器的传感器输出，并基于该传感器输出来判断道路上的规定的车道上是否存在由窨井等强磁性材料构成的被检测物，并基于判断结果而检测出行驶车道也可。进而，可以使用高精度的GPS传感器15，而高精度地检测出当前位置，并基于检测结果检测出行驶车道。另外，可以根据需要而对表示线的图像数据进行图像处理的同时，组合地磁传感器的传感器输出、当前位置等，从而能够检测出行驶车道。

接下来，CPU31的未图示的基本信息取得处理装置进行基本信息取得处理，从数据存储部16读出并取得上述地图数据，或者经由通信部38从信息中心51等接收并取得上述地图数据。另外，在从信息中心51等接收并取得地图数据时，上述基本信息取得处理装置将收到的地图数据下载到闪存器中。

并且，上述CPU31的未图示的显示处理装置进行显示处理，而在上述显示部35形成各种画面。例如，显示处理装置的地图显示处理装置进行地图显示处理，而在显示部35形成地图画面，并在该地图画面上显示周围的地图的同时，将当前位置作为自身车辆位置、将车辆的方位作为自身车辆方位来进行显示。

因此，驾驶员能够根据上述地图、自身车辆位置以及自身车辆方位来驾驶车辆。

此外，当驾驶员对操作部34进行操作而输入目的地时，CPU31的未图示的目的地设定处理装置进行目的地设定处理，而设定目的地。另外，也可以根据需要而输入并设定出发地。此外，预先登录规定的地点，并将所登录的地点作为目的地来设定也可。接着，当驾驶员对操作部34进行操作而输入搜索条件时，CPU31的未图示的搜索条件设定处理装置进行搜索条件设定处理，而设定搜索条件。

这样一来，当设定了目的地以及搜索条件时，CPU31的未图示的路径搜索处理装置进行路径搜索处理，而读入上述当前位置、目的地、搜索条件等，同时，从数据存储部16读出搜索数据等，并根据当前位置、目的地以及搜索数据，以上述搜索条件来搜索从表示为当前位置的出发地开始到目的地为止的路径，并输出表示搜索路径的路径数据。此时，将对每个道路连接所付与的连接成本的合计为最小的路径作为搜索路径。

另外，在道路上形成有多条车道、且已检测到行驶车道时，上述路径搜索处理装置对以车道为单位的搜索路径进行搜索。此时，上述路径数据还包括行驶车道的车道编号等。

此外，可以在上述信息中心51进行路径搜索处理。此时，CPU31将当前位置、目的地、搜索条件等发送到信息中心51。当该信息中心51接收到当前位置、目的地、搜索条件等时，CPU54的未图示的路径搜索处理装置进行与CPU31同样的路径搜索处理，而从数据库58中读出搜索数据等，并基于当前位置、目的地以及搜索数据，对从出发地到目的地为止的路径以上述搜索条件进行搜索，而输出表示搜索路径的路径数据。接着，CPU54的未图示的发送处理装置进行发送处理，而将上述路径数据发送到导航装置14。

接着，上述CPU31的未图示的引导处理装置进行引导处理，而进行路径引导。为此，上述引导处理装置的路径显示处理装置进行路径显示处理，而读入上述路径数据，并按照该路径数据而在上述地图画面上显示搜索路径。

然而，在上述路径引导中，在规定的交叉路口车辆需要左转弯或右转弯时，上述交叉路口作为引导地点、且作为引导交叉路口而被设定。为此，上述引导处理装置的引导交叉路口设定处理装置进行引导交叉路口设定处理，而根据路径数据、即基于上述搜索路径，判断是否存在车辆需要左转弯或右转弯的交叉路口，并且，当存在车辆需要左转弯或右转弯的交叉路口时，将该交叉路口作为引导交叉路口而进行设定。另外，此时，交叉路口包含如三岔路口、十字路口、五岔路口等那样的相对于进入的道路(以下称为“进入道路”)存在多个退出的道路(以下称为“退出道路”)的交叉地点。

此外，在搜索上述以车道为单位的搜索路径的情况下，上述引导处理装置的推荐车道设定处理装置进行推荐车道设定处理，将推荐行驶的车道、例如通过引导交叉路口时适合进入引导交叉路口的车道、适合从引导交叉路口退出的车道等作为推荐车道而选择并进行设定。并且，上述路径显示处理装置，在上述地图画面上显示搜索路径的同时，在地图画面的规定的区域上，显示车辆正在行驶的道路的放大图、即道路放大图，通过道路放大图进行车道引导。此时，在上述道路放大图中，显示有各车道以及其中的推荐车道。

接着，上述引导处理装置的语音输出处理装置进行语音输出处理，用语音从语音输出部37输出路径引导。为此，引导处理装置的路径引导地点设定处理装置进行路径引导地点设定处理，在搜索路径上到上述引导交叉路口之前(自身车辆一侧)的、仅离开上述引导交叉路口预先分别设定的距离的地点，设定一个以上的路径引导地点。此外，引导处理装置的地点引导处理装置进行地点引导处理，当车辆到达各路径引导地点时，针对引导交叉路口，关于按每个路径引导地点预先设定的内容，例如从自身车辆位置开始到引导交叉路口为止的距离、在引导交叉路口左转弯或右转弯等进行路径引导。此外，在设定了推荐车道时，上述地点引导处理装置的车道引导处理装置进行车道引导处理，进行路径引导，引导内容为在每个路径引导地点预先设定的内容，例如，从自身车辆位置开始到引导交叉路口为止的各推荐车道、在引导交叉路口的前方的推荐车道等。

此外，上述引导处理装置的引导点放大图显示处理装置进行引导点放大图显示处理，读出交叉路口数据，在车辆到达引导交叉路口之前，在地图画面的规定的区域上显示引导交叉路口的放大图、即显示交叉路口放大图，通过交叉路口放大图进行路径引导。此时，在上述交叉路口放大图上显示有引导交叉路口的周边地图、搜索路径、在引导交叉路口上成为标记的设施等陆标。此外，在引导交叉路口的进入道路或者退出道路上形成有多个车道而进行车道引导时，上述引导点放大图显示处理装置，在交叉路口放大图上显示推荐车道。为此，在上述交叉路口数据中包含交叉路口的名称、进入道路、退出道路、信号机的有无、信号机的种类等数据。

但是，在本实施方式中，在各路径引导地点，根据在从自身车辆位置开始到引导交叉路口之间的交叉路口的个数进行针对引导交叉路口的路径引导，但是，在引导交叉路口有信号机、且从自身车辆位置开始到引导交叉路口之间，有信号机的交叉路口和没有信号机的交叉路口混合存在时，对于驾驶员来说很难弄清楚对哪个交叉路口进行计数才对，导致驾驶员错误地识别引导交叉路口。

在此，在本实施方式中，对各路径引导地点中的路径引导的内容进行评价，根据评价结果来变更路径引导。

图5是表示本发明的实施方式中的引导处理装置的动作的流程图，图6是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第一图，图7是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第二图，图8是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第三图，图9是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第四图，图10是表示本发明的实施方式中的信号机的形式的第五图，图11是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第一图，图12是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第二图，图13是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第三图，图14是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第四图，图15是表示本发明的实施方式中的引导处理的例子的第五图。

在图6至图10中，ra、rb是道路，cra是该道路ra、rb交叉的交叉路口，sga～sgk是信号机，pd1是人行横道。上述信号机sga～sgk中的信号机sga～sgc、sgg～sgh、sgj～sgk是直属于交叉路口cra的3灯式信号机，信号机sgd是直属于交叉路口cra的1灯式信号机，信号机sge、sgf是不属于交叉路口cra，而仅属于人行横道pd1的行人用的信号机，信号机sgi是在交叉路口cra之前设置的、预告交叉路口cra的信号机。

此外，在图11至图15中，pr是自身车辆位置，ri(i＝1，2，...)是道路，crj(j＝1，2，...)是规定的两条以上的道路交叉的交叉路口，sgk(k＝1，2，...)是信号机。此外，Rt是搜索路径，c1是上述交叉路口crj中的、为了让车辆向左转弯或右转弯而被设定在搜索路径Rt1上的表示交叉路口的引导交叉路口，h1、h2是在搜索路径Rt中被设定在引导交叉路口c1之前的路径引导地点。

在图11中，在上述交叉路口cr1，道路r1、r2交叉，在交叉路口cr2，道路r1、r3交叉，在交叉路口cr3，道路r1、r4交叉，上述搜索路径Rt通过道路r1并在交叉路口cr3向左转弯，交叉路口cr3变成引导交叉路口c1。并且，在交叉路口cr1，cr2没有配置信号机，而在交叉路口cr3配置有信号机sg1。

此外，在图12中，在交叉路口cr1，道路r1、r2交叉，在交叉路口cr2，道路r1、r3交叉，在交叉路口cr3，道路r1、r4交叉，上述搜索路径Rt通过道路r1并在交叉路口cr3向左弯转，交叉路口cr3变成引导交叉路口c1。并且，在交叉路口cr1～cr3配置有信号机sg1～sg3。

此外，在图13中，在交叉路口cr1，道路r1、r2交叉，在交叉路口cr2，道路r1、r3交叉，在交叉路口cr3，道路r1、r4交叉，上述搜索路径Rt通过道路r1并在交叉路口cr2向左转弯，交叉路口cr2变成引导交叉路口c1。并且，在交叉路口cr1、cr2配置有信号机sg1、sg2，而在交叉路口cr3没有配置信号机。

此外，在图14中，在交叉路口cr1，道路r1、r2交叉，在交叉路口cr2，道路r1、r3交叉，在交叉路口cr3，道路r1、r4交叉，在交叉路口cr4，道路r1、r5交叉，在交叉路口cr5，道路r1、r6交叉，上述搜索路径Rt通过道路r1并在交叉路口cr5向左转弯，交叉路口cr5变成引导交叉路口c1。并且，在交叉路口cr1、cr3、cr5配置有信号机sg1～sg3，而在交叉路口cr2、cr4没有配置信号机。

此外，在图15中，在交叉路口cr1，道路r1、r2交叉，在交叉路口cr2，道路r1、r3交叉，在交叉路口cr3，道路r1、r4交叉，上述搜索路径Rt通过道路r1并在交叉路口cr3向左转弯，交叉路口cr3变成引导交叉路口c1。并且，在交叉路口cr1没有配置信号机，而在交叉路口cr2、cr3配置有信号机sg1、sg2。

此时，上述引导处理装置的地点到达判定处理装置进行地点到达判定处理，车辆向引导交叉路口c1接近，并判断是否到达了规定的路径引导地点h1。在车辆到达了规定的路径引导地点h1时，作为上述引导处理装置的引导点确定条件判定处理装置的信号机判定处理装置，进行作为引导点确定条件判定处理的信号机判定处理，读出交叉路口数据，根据从路径引导地点h1开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口crj上有无信号机sgk，来判断在进行了路径引导的时能够容易地确定引导交叉路口c1的第一～第三引导点确定条件是否成立。并且，当第一～第三引导点确定条件成立时，引导处理装置的地点引导处理装置进行地点引导处理，进行与第一～第三引导点确定条件分别对应而被预先设定的内容的路径引导。另外，在上述信号机判定处理中，图9的行人用的信号机sge、sgf、以及图10的预告用的信号机sgi，不作为信号机。

即，首先，上述信号机判定处理装置，根据在引导交叉路口c1有无信号机来判断第一引导点确定条件是否成立。

并且，在引导交叉路口c1没有信号机而第一引导点确定条件成立的情况下，上述引导处理装置的分支要素计算处理装置进行分支要素计算处理，而计算出从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的、成为计数对象的分支要素即计数对象分支要素，在本实施方式中，计数对象分支要素为交叉路口crj的个数。此时，通过分支要素计算处理装置构成交叉路口计算处理装置，通过分支要素计算处理构成交叉路口计算处理。另外，在本实施方式中，引导交叉路口c1也被包含在成为计数的对象的交叉路口crj中。

接着，上述地点引导处理装置，用语音输出基于上述交叉路口crj的个数的路径引导。

相对于此，在引导交叉路口c1有信号机的情况下，上述信号机判定处理装置判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口crj有无信号机sgk，并通过仅在引导交叉路口c1有无信号机来判断第二引导点确定条件是否成立。并且，在仅在引导交叉路口c1有信号机而第二引导点确定条件成立的情况下，上述地点引导处理装置基于从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的有信号机的交叉路口来进行路径引导，用语音输出在下一个有信号机的交叉路口转弯(左转弯或者右转弯)。实际上，因为从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的有信号机的交叉路口是引导交叉路口c1，所以用语音输出在引导交叉路口c1转弯。

此外，在第二引导点确定条件不成立且在除引导交叉路口c1以外的交叉路口也有信号机的情况下，上述信号机判定处理装置，通过在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的所有的交叉路口crj有无信号机来判断第三引导点确定条件是否成立。并且，在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口crj都有信号机而第三引导点确定条件成立的情况下，上述地点引导处理装置基于从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的有信号机的交叉路口的个数来进行路径引导，用语音输出从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的有信号机的交叉路口的个数。

此外，在第三引导点确定条件不成立且在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口crj中规定的交叉路口没有信号机的情况下，上述引导处理装置的引导延迟处理装置进行引导延迟处理，不进行在路径引导地点h1的路径引导，而让车辆通过最近的交叉路口，使路径引导的定时延迟。

其后，信号机判断处理装置反复判断第二、第三引导点确定条件是否成立，上述引导延迟处理装置使车辆通过最近的交叉路口，直到第二、第三引导点确定条件中的一个成立为止，例如，仅在引导交叉路口c1有信号机、或者在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的所有交叉路口crj都有信号机。并且，如果第二、第三引导点确定条件中的一个成立，则上述地点引导处理装置进行如前述那样的路径引导。另外，通过第一引导点确定条件构成引导点信号机判定条件，通过上述第二、第三引导点确定条件构成第一、第二交叉路口信号机判定条件。

例如，在图11所示的例子中，因为在引导交叉路口c1有信号机sg1，所以当车辆到达路径引导地点h1时，就判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1～cr3有无信号机。此时，由于仅在引导交叉路口c1有信号机sg1，而第一信号机判定条件成立，所以上述地点引导处理装置进行基于引导交叉路口c1的路径引导，用语音输出“在下一个信号机向左转弯”等消息。

另外，在图11中，假设，在引导交叉路口c1没有信号机时，如果车辆到达路径引导地点h1，则计算出从自身车辆位置pr到引导交叉路口c1之间的交叉路口cr1～cr3的个数。此时，由于交叉路口cr1～cr3的个数是3，所以上述引导处理装置用语音输出“在第三个交叉路口向左转弯”等消息。

此外，在图12所示的例子中，如果车辆到达路径引导地点h1，则判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1～cr3有无信号机。此时，由于从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1～cr3都有信号机sg1～sg3，而第三引导点确定条件成立，所以上述地点引导处理装置进行基于交叉路口cr1～cr3的个数的路径引导，用语音输出“在第三个信号机向左转弯”、“在第三个有信号机的交叉路口向左转弯”、“在有信号机的第三个交叉路口向左转弯”等消息。

此外，在图13所示的例子中，如果车辆到达路径引导地点h1，则判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的交叉路口cr1、cr2有无信号机。此时，与图12同样，由于在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1、cr2都有sg1、sg2，而第三引导点确定条件成立，所以上述地点引导处理装置进行基于交叉路口cr1、cr2的个数的路径引导，用语音输出“在第二个信号机向左转弯”等消息。

此外，在图14所示的例子中，如果车辆到达路径引导地点h1，则判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1～cr5有无信号机。此时，在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的交叉路口cr1、cr3、cr5分别有sg1、sg3、sg5，但是在交叉路口cr2、cr4没有信号机。因此，由于第二、第三引导点确定条件不成立，所以上述引导延迟处理装置不进行在路径引导地点h1的路径引导，而使车辆通过最近的交叉路口cr1，使路径引导的定时延迟。

其后，反复判断第二、第三引导点确定条件是否成立，上述引导延迟处理装置让车辆通过最近的交叉路口，直到第二、第三引导点确定条件中的一个成立为止。并且，当车辆通过交叉路口cr3，而到达路径引导地点h2时，仅在引导交叉路口c1有信号机sg3，而第二引导点确定条件成立。在此，上述地点引导处理装置，在路径引导地点h2，进行基于引导交叉路口c1的路径引导，用语音输出“在下一个信号机向左转弯”、“在下一个有信号机的交叉路口向左转弯”等消息。

此外，在图15所示的例子中，如果车辆到达路径引导地点h1，则判断在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr1～cr3有无信号机。此时，从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的各交叉路口cr2、cr3有sg1、sg2，但是在交叉路口cr1没有信号机。因此，由于第二、第三引导点确定条件不成立，所以上述引导延迟处理装置，不进行在路径引导地点h1的路径引导，而让车辆通过最近的交叉路口cr1，使路径引导的定时延迟。

并且，在车辆通过了交叉路口cr1时，在从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的信号机的所有交叉路口cr2、cr3分别有信号机sg1、sg2，而第三引导点确定条件成立。因此，上述地点引导处理装置进行基于交叉路口cr2、cr3的个数的路径引导，用语音输出“在第二个信号机向左转弯”等消息。

这样，在本实施方式中，在进行了路径引导时，判断能够容易地确定引导交叉路口c1的第一～第三引导点确定条件是否成立，因为在第一～第三引导点确定条件成立的情况下，进行与第一～第三引导点确定条件分别对应而被预先设定的内容的路径引导，所以对驾驶员来说很容易弄清楚对哪个交叉路口才对。因此，驾驶员能够正确地识别引导交叉路口c1。

下面，说明流程图。

步骤S1：等待接近引导交叉路口c1，在接近了引导交叉路口c1的情况下，进入步骤S2。

步骤S2：判断在引导交叉路口c1有无信号机sgk。在引导交叉路口c1没有信号机sgk的情况下，进入步骤S3，在有信号机sgk的情况下，进入步骤S4。

步骤S3：基于交叉路口crj的个数进行路径引导，并返回。

步骤S4：判断仅在引导交叉路口c1有无信号机sgk。仅在引导交叉路口c1有信号机sgk的情况下，进入步骤S5，没有信号机sgk的情况下，进入步骤S6。

步骤S5：用语音输出在下一个有信号机的交叉路口crj转弯，并返回。

步骤S6：判断在到引导交叉路口c1为止的交叉路口crj都有无信号机sgk。在到引导交叉路口c1为止的交叉路口crj都有信号机sgk的情况下，进入步骤S7，没有信号机sgk的情况下，进入步骤S8。

步骤S7：用语音输出从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的有信号机sgk的交叉路口crj的个数，并返回。

步骤S8：通过最近的交叉路口crj，并返回步骤S4。

在本实施方式中，分支要素计算处理装置计算出交叉路口crj的个数来作为从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的计数对象分支要素，但是能够替代从自身车辆位置pr开始到引导交叉路口c1为止的交叉路口crj的个数，而计算出与道路r1交叉的道路的条数。此时，在引导交叉路口c1与道路r1交叉的道路也包括在成为计算对象的道路中。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，而能够基于本发明的宗旨来进行种种变形，而且，不应该将这些从本发明的范围中排除。

Claims (8)

1.一种路径引导系统，其特征在于，具有：

当前位置检测部，其检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置；

路径搜索处理装置，其根据上述自身车辆位置，对到目的地为止的搜索路径进行搜索；

引导处理装置，其在上述搜索路径上到引导点之前的规定位置设定路径引导地点，当自身车辆到达该路径引导地点时，针对引导点进行路径引导，并且，

该引导处理装置具备引导点确定条件判定处理装置，该引导点确定条件判定处理装置根据在从路径引导地点开始到引导点为止的各交叉路口上有无信号机，来判断引导点确定条件是否成立，该引导点确定条件是在路径引导中能够容易地确定引导点的条件，

在上述引导点确定条件成立的情况下，上述引导处理装置进行与引导点确定条件对应而被预先设定的内容的路径引导。

2.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导点确定条件，在引导点没有信号机的情况下成立，

上述引导处理装置具备：交叉路口计算处理装置，其计算出从自身车辆位置开始到引导点为止的交叉路口的个数；地点引导处理装置，其根据所计算出的交叉路口的个数进行路径引导。

3.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导点确定条件，在仅在引导点有信号机的情况下成立，

上述引导处理装置基于从自身车辆位置开始到引导点为止的信号机进行路径引导。

4.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导点确定条件，在从自身车辆位置开始到引导点为止的各交叉路口上都有信号机的情况下成立，

上述引导处理装置基于从自身车辆位置开始到引导点为止的有信号机的交叉路口的个数进行路径引导。

5.如权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

具有引导延迟处理装置，该引导延迟处理装在上述引导点确定条件不成立的情况下，不进行在上述路径引导地点的路径引导，而使自身车辆通过最近的交叉路口，并使路径引导的定时延迟。

6.如权利要求5所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导延迟处理装置使路径引导的定时延迟，直到仅在引导点有信号机为止。

7.如权利要求5所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导延迟处理装置使路径引导的定时延迟，直到从自身车辆位置开始到引导点为止的各交叉路口都有信号机为止。

8.一种路径引导方法，其特征在于，

检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置；

根据该自身车辆位置对到目的地为止的搜索路径进行搜索；

在该搜索路径上到引导点之前的规定位置设定路径引导地点，当自身车辆到达该路径引导地点时，对引导点进行路径引导，

并且，根据从路径引导地点开始到引导点为止的各交叉路口上有无信号机，来判断引导点确定条件是否成立，其中，该引导点确定条件是在路径引导中能够容易地确定引导点的条件，

在该引导点确定条件成立的情况下，进行与引导点确定条件对应而被预先设定的内容的路径引导。

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