CN1917916A - 用于人体管腔的压力推进系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种与生物相容性流体压力源(16)一起使用的设备(10)，所述设备(10)包括细长的支承体(26)，其适于穿过人体管腔(20)的近侧开口(18)，以及活塞头(30)，其连接着支承体(26)的远侧部分。在支承体(26)插入管腔(20)后，活塞头(30)与管腔(20)的壁形成压力密封，并且响应于来自流体压力源(16)的压力朝远侧前进通过人体管腔(20)。设备(10)通过促进流体从管腔(20)中的一个位于活塞头(30)远侧的位置从管腔(20)流出而促进活塞头(30)朝远侧前进。设备(10)还包括光学系统(32)，其在远侧部分附近连接着支承体(26)，光学系统(32)具有远端和近端。光学系统(32)包括图像传感器(232)，其安置在光学系统(32)的近端；光学元件(234)，其具有远端和近端，并且被成形为限定出一个至少在远侧部分弯曲的横向表面，所述横向表面被构造为可提供全向横向视角；以及凸面镜(240)，其连接着光学元件(234)的远端，其中光学元件(234)和凸面镜(240)具有绕一条公共旋转轴线旋转的相应旋转形状。

Description

用于人体管腔的压力推进系统

相关申请的交叉引用

本申请是以下申请的部分继续申请并且要求以下申请的优先权：

(a)Cabiri等的2004年10月18日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统(Pressure-propelled system for body lumen)”的美国专利申请；

(b)Gross等的2004年5月3日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统(Pressure-propelled system for body lumen)”的美国专利申请10/838,648；

(c)Gross等的2004年1月9日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统(Pressure-propelled system for body lumen)”的美国专利申请10/753,424。

本申请要求以下申请的优先权：

(a)Cabiri等的2004年9月8日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统的机械构造(Mechanical aspects ofpressure-propelled system for body lumen)”的美国临时专利申请60/607,986；

(b)Dotan等的2004年5月14日提交的名称为“全向及前视式成像装置(Omnidirectional and forward-looking imaging device)”的美国临时专利申请60/571,438。

所有上述申请都已转让给被申请的受让人，并且被结合在此引作参考。

技术领域

本发明总体上涉及一种压力推进系统，其适于对人体管腔例如胃肠(GI)道进行成像。

背景技术

已知有许多成像装置用于产生人体管腔例如胃肠(GI)道的医学图像。例如，内窥镜检查被广泛用于观察、组织摄影以及从病变区或其它地方采集样本。例如，在一种利用内窥镜检查结肠的传统方法中，内窥镜通常被手工插入结肠。在这种手工技术中，患者常会由于结肠被拉长或过度扩宽而抱怨腹部疼痛和膨胀，从而不得不停止内窥镜检查过程。另外，有时结肠还会出血以及意外穿孔。将内窥镜穿过乙状结肠并插入降结肠中，或是穿过结肠脾曲、横结肠、结肠肝曲或受到过在先操作影响的部位，可能会遇到困难。由于这些原因，结肠镜检查通常只能由少数技术高的医师实施，并且患者疼痛和不适的比率很高。

Grundfest等的美国专利5,337,732，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种用于实施内窥镜检查过程的机器人，其包括分别通过铰接关节彼此连接的多个段。作动器可以将这些段彼此移近和分开，并且改变它们的角方位，以使得机器人能够以尺蠖或蛇状方式移动通过患者的体腔或管腔。包围着这些段的可膨胀囊体膨胀，以使一个临时固定的段支靠在管腔壁上，同时其它段移动。连接着后端段的压缩气体管线提供压缩气体以使囊体膨胀，并且可选地驱动作动器。前端段包括电视摄像机以及活体检查臂或其它传感器和医疗器械。

Poole和Young的美国专利申请公开文献2003/0168068，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种利用具有两个室的衬套铺衬人体内腔的方法，包括(a)选择性地控制第一室中的流体压力，以引起第一室外翻并前进到所述人体内腔中，以及(b)选择性地控制第二室中的流体压力，以控制衬套的刚度。

Voloshin等的美国专利申请公开文献2003/0105386和美国专利6,485,409，其公开内容结合在此引作参考，描述了内窥镜检查设备，其包括可充胀的套筒，其中，充胀套筒会引起内窥镜前进到结肠中。

Wendlandt的美国专利申请公开文献2002/0107478，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种自推进式导管，其中对与导管相连的外翻管进行加压将导致导管前进到人体中。

Kelly的美国专利6,702,735，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种用于沿通道移动工具的装置。工具连接着可充胀的护套，从而护套在被充胀时会延伸到通道中并且携带着工具。

Bob等的美国专利5,259,364，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜检查装置，其包括柔性外翻管，其中充胀外翻管会引起内窥镜前进到人体内腔中。

Boretos的美国专利4,403,985，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种导管，其靠近远端具有端口，通过所述端口，高压流体迫使导管前进和转向。

Frazer的美国专利4,176,662，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜，其具有推进机构和位于远端的至少一个传送器，所述传送器传送能量波脉冲串，以跟踪远端的位置。推进机构包括两个径向可膨胀的囊，二者之间间隔着轴向可膨胀的波纹管，其中只有前面的囊连接着远端，从而通过以适当的顺序膨胀和收缩这些囊，可实现内窥镜的推进。

Utsugi的美国专利4,148,307，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种管状医疗器械，其具有至少一个封套组件，所述封套组件包括布置在柔性护套周围的两个封套，二者相隔预定的间隔，并且只可在柔性护套径向膨胀，以及一个可变形的推进剂封套，其具有一个双后侧部分，该部分在两个封套之间布置在护套周围。当空气被从这三个封套选择性地引入或吸入时，柔性护套在人体内腔一步一步地自动前进。

Dario等的美国专利5,906,591，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜检查机器人，其被构造成适于插入患者人体内腔中，并且通过尺蠖状运动而在内腔中移动。

Madni等的美国专利6,007,482，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜，其在远端具有一对伸缩部分，其中之一携带着摄像机，并且二者通过Bowden型拉线作交替作动以提供穿过人体通道的运动。为该运动而提供的可充胀的囊分别附着在这两个圆柱形部分上。

Grundfest等的美国专利5,662,587，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜检查机器人，其具有彼此连接的多个部分。牵引部分附着在人体管腔的壁上。其它部分中包含作动器，以使得内窥镜通过弯曲、伸展或是弯曲和伸展的某种组合而局部变形。提供了一种方法，用于实现各个部分的顺序动作，以引起尺蠖状或蛇状移动或它们的组合，从而通过弯曲且柔性的管腔。连接着后侧部分的压缩气体管线提供用于吹入管腔中的压缩气体，并且可选地驱动用于控制内窥镜各部分操作的作动器。

Lyddy，Jr.等的美国专利4,690,131，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种多元件组合结构，其被构造成适用于内窥镜中，并且能够与器械一起至少部分地伸展到管状人体部位例如大肠的管腔中。一个护套被构造成适于安装在内窥镜上。内窥镜和护套设有选择性地可充胀的封套，通过使护套在内窥镜上轴向滑动，它们可以彼此相对于对方移动。

Ohshiro的美国专利4,040,413，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种内窥镜，其包括一个管体，该管体的外表面上具有一个或多个可充胀的囊体。一个光纤束穿过管体到达管体的远侧柔性部分，以观察人体内腔的内部。在只设有一个囊体的情况下，囊体靠近管体端部设在管体一侧，以便沿一个方向加大人体内腔中的空间，以使得在这个方向上有足够的空间允许管体的柔性部分在该方向上弯曲，并因此而获得大视野。在设有多于一个的囊体时，囊体之一被选择性地充胀，以便沿预期方向加大人体内腔中的空间。在一个实施例中，一个外套筒围绕着管体设置，囊体位于外套筒的外表面上，并且外套筒可以相对于管体滑动。通过交替充胀位于外套筒上的囊体和位于管体上的囊体以便于插入人体内腔，可以实现将外套筒和管体插入人体内腔中。

Ouchi的美国专利6,503,192，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种用于肠镜的插入促进装置。该装置具有圆柱形本体，该本体适于被内窥镜的插入部分插入，同时将患者的肛门括约肌保持在张开位置。圆柱形的一端设有锥形开口。在一个实施例中，圆柱形的内表面设有由海绵材料制成的泄压防止环，用于防止患者体内的空气泄漏。

Hamilton等的美国专利申请公开文献2003/0083547，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种方法和设备，用于在可膨胀元件充胀过程中防治内窥镜检查护套的本体部分纵向膨胀。在一个实施例中，一个护套组件包括本体部分，其适于包封插管的远端，以及可膨胀元件，其连接着本体部分并且被构造成适于从本体部分径向向外充胀。护套组件还包括膨胀防止机构，其连接着可膨胀元件和本体部分中的至少一个。膨胀防止机构被描述为在可膨胀元件充胀过程中防治本体部分纵向膨胀。膨胀防止机构可以包括，例如，非顺应性元件、纵向拉伸部分、加强弹簧元件、卸压装置或适宜地棘爪机构。

Gobel的PCT公开文献WO 04/069057，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种用于愈合过程的装置，其包括柔性的双壁可膨胀管段，用于包封中空空间。

Gobel的美国专利申请公开文献2003/0000526，其公开内容结合在此引作参考，描述了用于控制呼吸机呼吸气流的技术，用于根据患者的气管支气管的气路压力来帮助或控制患者的换气。所述技术包括将通气导管例如气管插管或气管切开管插入气管中。所述管被供应呼吸气体，并且配备有可充胀的封套和至少一个管腔，所述管腔从管的远端一直延伸到管的近端。管被构造成连续或间断地检测和评估管封套中的封套内压力，由此检测气路压力。根据检测到的封套内压力控制呼吸机的呼吸气流。

Gobel的PCT公开文献WO 03/045487，其公开内容结合在此引作参考，描述了一种囊管，用于经过尿道而以贯穿尿道的方式插入膀胱中。囊管包括弹性导管柄，一个可充胀囊体元件固定在导管柄上并且连接着一个充填通道，该充填通道组合在导管柄的壁中。囊体元件和导管柄由聚氨基甲酸酯、聚氨基甲酸酯-聚氯乙烯混合物或类似的基于聚氨基甲酸酯的材料制成。

发明内容

本发明的一些实施例提供了一种成像系统，其被流体压力推进通过人体管腔，例如胃肠(GI)道。本发明的各实施例在下面将参照胃肠道进行描述，但可以理解这些实施例并不局限于用于胃肠道，而是还可以用于其它人体管腔。现有技术可以将囊体和类似装置充胀并固着于胃肠道壁上以克服胃肠道低摩擦率的问题，与此不同，本发明的这些实施例利用胃肠道的非常低摩擦率的环境，以推进成像系统，通常不需要固着。

为此，根据本发明的一个实施例，提供了一种系统，其包括：导向件，其可至少部分地插入人体管腔的近侧开口，所述导向件包括可连接至流体压力源的第一通道；细长的支承体，其被安置成滑动运动通过所述导向件；活塞头，其安装在所述支承体上，其中，作用于活塞头近侧的流体压力高于作用于活塞头远侧的流体压力，以在人体管腔中朝远侧方向推进所述活塞头和所述支承体。

本发明该实施例的系统可以具有不同的特征。例如，活塞头可以是可充胀的。支承体可以包括第二通道，其与所述活塞头流体连通，并且可连接至流体压力源以充胀所述活塞头。一个放泄管可以穿过活塞头，其具有位于所述活塞头远侧的开口，流体通过所述开口排放到外部。图像获取(image-capturing)装置可以安装在支承体上，例如在活塞头的远侧。电能供应管可以穿过支承体并且可以连接至图像获取装置。流体供应管可以穿过支承体并且可以连接至流体源。

根据本发明的一个实施例，辅助活塞头可以在前面首次提及的活塞头的近侧安装在所述支承体上。辅助活塞头可以是可充胀的，可以轴向固定在所述支承体上，与前面首次提及的活塞头相隔固定或可变的距离。支承体可以包括第三通道其与所述辅助活塞头流体连通并且可连接至流体压力源以充胀所述辅助活塞头。

根据本发明的一个实施例，这里提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔时直接接触管腔的壁，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔，

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

在一个实施例中，与管腔的壁相接触的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着管腔的壁滑动。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道时直接接触胃肠道的壁。例如，胃肠道可以包括结肠，活塞头可以被构造成适于在支承体插入结肠时直接接触结肠的壁。

在一个实施例中，设备包括放泄管，活塞头适于促进流体通过放泄管流出管腔。对于一些应用，放泄管被成形为将其内径限定在1至5毫米，例如，1至3毫米。在一个实施例中，放泄管适于被动地允许流体流出管腔。或者，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体流出管腔。例如，放泄管可以连接到吸力源，以使得在设备的操作中活塞头远侧的压力为-5毫巴至+15毫巴。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于被充胀，从而达到并维持与结肠的壁直接接触。

对于一些应用：

(i)设备包括辅助活塞头，其在靠近远侧活塞头的位置连接着支承体，

(ii)辅助活塞头被构造成适于被充胀，从而达到并维持与结肠的壁直接接触，

以及(iii)：

(a)在支承体位于人体管腔中时的至少一个时间，远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，辅助活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过结肠，

(b)在支承体位于人体管腔中时的至少一个其它时间，辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，远侧活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过结肠。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于在结肠中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体由管腔中的位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

在一个实施例中，设备包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。作为替代或附加，设备包括远侧压力传感器，其适于检测活塞头远侧结肠中的压力。作为替代或附加，设备包括近侧压力传感器，其适于检测活塞头近侧结肠中的压力。对于一些应用，设有一个、两个或三个这样的传感器。

在一个实施例中，所述设备包括：

压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；

控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。

例如，压力传感器可以适于测量选自下面一组的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力。

在一个实施例中，控制单元适于调节由压力传感器测量的压力。或者，控制单元适于调节除了由压力传感器测量的压力之外的压力。

在一个实施例中，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

对于一些应用：

(a)所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻结肠的收缩作用而减小，

(b)所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻结肠的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，和/或

(c)在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

在一个实施例中，活塞头被构造成在前进通过结肠时处在10至60毫巴的充胀压力(例如，20-50毫巴，或30-45毫巴)。作为替代或附加，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的30％至100％。例如，活塞头可以适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的50％至100％(例如，充胀压力的50％至80％)。

在一个实施例中，活塞头被成形为限定出朝远侧缩窄部分，并且被构造成适于插入结肠，以使得在活塞头位于结肠中时所述朝远侧缩窄部分的末端指向远侧方向。对于一些应用，朝远侧缩窄部分的近侧基部的特征性完全充胀直径大于适于被朝远侧缩窄部分穿过的至少一部分结肠的直径，从而当朝远侧缩窄部分的基部位于结肠的这个部分中时，该基部不完全充胀。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

将远侧活塞头安置成直接接触人体管腔的壁；

向远侧活塞头施加流体压力，以使活塞头朝远侧前进通过人体管腔；

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

在一个实施例中，所述方法还包括向用于与管腔的壁相接触的活塞头外表面施加低摩擦率涂层，所述低摩擦率涂层适于促进活塞头抵靠着管腔的壁滑动。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，安置活塞头包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，安置活塞头包括将活塞头安置成直接接触结肠的壁。

在一个实施例中，促进流体流出包括促进流体通过放泄管流出管腔，所述放泄管从位于活塞头远侧的位置延伸到位于管腔外侧的位置。对于一些应用，促进流体流出包括被动地允许流体通过放泄管流动并且流出管腔。或者，促进流体流出包括主动将流体从管腔排出。例如，主动排出流体可以包括向位于活塞头远侧的位置施加-5毫巴至+15毫巴的压力。

在一个实施例中，将活塞头安置成直接接触所述壁包括将活塞头充胀至达到并维持与结肠的壁直接接触的程度。

在一个实施例中，所述方法包括：

在远侧活塞头的近侧安置辅助活塞头；

将辅助活塞头充胀到足以达到并维持与结肠的壁直接接触的程度；

在远侧活塞头位于人体管腔中时的至少一个时间，至少部分地缩小远侧活塞头，以使得在远侧活塞头缩小之后的一个时间，当远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态时，辅助活塞头被充胀并且响应于所施加的流体压力而向远侧前进通过结肠；

在远侧活塞头位于人体管腔中时的至少一个其它时间，至少部分地缩小辅助活塞头，以使得在辅助活塞头缩小之后的一个时间，当辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态时，远侧活塞头被充胀并且响应于所施加的压力而向远侧前进通过结肠。

在一个实施例中，促进流体流出管腔包括间歇性地至少部分地缩小活塞头。

在一个实施例中，所述方法包括检测活塞头中的压力，活塞头远侧结肠中的压力，和/或活塞头近侧结肠中的压力。

在一个实施例中，所述方法包括：

检测与实施所述方法相关的第一压力；

响应于对第一压力的检测而调节与实施所述方法相关的第二压力。

例如，检测第一压力可以包括检测选自下面一组的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力。

对于一些应用，调节第二压力包括调节第一压力。或者，调节第二压力不包括调节第一压力。

在一个实施例中，充胀活塞头包括以10至60毫巴的充胀压力充胀活塞头。作为替代或附加，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的30％至100％(例如，充胀压力的50％至100％，或充胀压力的50％至80％)。

在一个实施例中，充胀活塞头包括以20至50毫巴的充胀压力充胀活塞头(例如，30至45毫巴)。

根据本发明的一个实施例，这里提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔，

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出；

以及光学系统，其具有远端和近端，并包括：

图像传感器，其安置在光学系统的近端；

光学元件，其具有远端和近端，并且被成形为限定出一个横向表面，所述横向表面的至少远侧部分是弯曲的，并且所述横向表面被构造为可提供全向横向视角；

凸面镜，其连接着光学元件的远端，其中所述光学元件和凸面镜具有绕一条公共旋转轴线旋转的相应旋转形状(旋转对称形状)。

对于一些应用，凸面镜被成形为在其内限定出开口，朝向远侧的光可穿过该开口。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分，所述远侧活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，远侧活塞头用于：

在支承体插入管腔中后被充胀，以便直接接触管腔的壁，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔；

以及柔性放泄管，其穿过活塞头的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，开口于管腔中的一个位于活塞头远侧的位置，并且适于促进流体从该位置流出。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁；

亲水性物质，其布置在囊体的外表面上。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，囊体的特征厚度不超过20微米。

对于一些应用，囊体的特征厚度不超过10微米。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，

响应于来自流体压力源的压力穿过人体管腔朝近侧撤出。

对于一些应用，支承体适于促进流体从管腔中的一个位于活塞头近侧的位置从管腔流出。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与穿过人体管腔的近侧开口的细长的支承体一起使用，设备包括：

环形囊体，其被成形为在其内形成供支承体穿过的开口，囊体是可充胀的，以在所述近侧开口附近在囊体和人体管腔的壁之间形成密封；

第一和第二流体压力源；

第一管，其连接在第一压力源和囊体内部之间；

第二管，其连接在第二压力源和位于环形囊体远侧的管腔内部之间。

对于一些应用，第一和第二压力源中的至少一个被构造成适于安置在人体管腔外侧。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的封套，其被成形为在其内限定出供支承体穿过的开口，当所述封套处在充胀状态时，所述封套适于在所述近侧开口附近与人体管腔的壁形成密封。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与流体源一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

图像获取装置，其在支承体的远端附近固定在支承体上；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管连接着流体源，

其中，支承体的远端被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对图像获取装置的至少一部分进行喷射。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口和壁的人体管腔一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

图像获取装置，其固定在支承体远端第一附近位置处，并且适于提供全向横向视角；

充胀元件，其固定在远端第二附近位置，并且适于将第二附近位置处的支承体直径增大到这样的程度，即可将图像获取装置安置在与所述壁之间相隔足以实现图像获取装置全向聚焦的距离处。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，设备包括：

第一和第二流体压力源；

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁；

第一通道，其与第一压力源和位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通；

第二通道，其与第二压力源和活塞头流体连通；

第一和第二压力传感器，它们分别适于测量管腔近侧部分中的压力和活塞头中的压力；

控制单元，其适于通过下述方式使得活塞头在管腔中朝远侧前进：

在第一压力源向管腔近侧部分施加压力时，

驱动第二压力源以将活塞头中的压力调节到等于管腔近侧部分中的压力加上一个正值。

对于一些应用，设备包括第三通道，其与位于活塞头远侧的一部分管腔和位于管腔之外的一个位置流体连通。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔，

所述设备被构造成促进流体从管腔内的一个位于活塞头远侧的位置由管腔流出，从而促进活塞头朝远侧前进；

以及光学系统，其在远侧部分附近连接着支承体，光学系统具有远端和近端，并包括：

图像传感器，其安置在光学系统的近端；

光学元件，其具有远端和近端，并且被成形为限定出一个横向表面，所述横向表面的至少远侧部分是弯曲的，并且所述横向表面被构造为可提供全向横向视角；

凸面镜，其连接着光学元件的远端，其中所述光学元件和凸面镜具有绕一条公共旋转轴线旋转的相应旋转形状(旋转对称形状)。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于在支承体被插入胃肠道后直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，凸面镜被成形为在其内限定出开口，朝向远侧的光可穿过该开口。对于一些应用，光学元件被成形为在其远端限定出远端凹陷。对于一些应用，光学元件被成形为在其近端限定出近端凹陷。对于一些应用，光学系统包括远侧透镜，其被定位在所述镜的远侧，所述远侧透镜具有绕所述公共旋转轴线旋转的旋转形状。对于一些应用，光学系统被构造成对穿过光学系统远端到达图像传感器的朝向远侧的光以及穿过光学元件的横向表面的弯曲远侧部分到达图像传感器的横向光提供不同的放大倍率。

对于一些应用，与胃肠道的壁形成压力密封的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

对于一些应用，设备包括流体源，以及至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通，支承体的远侧部分被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对光学元件的至少一部分进行喷射。

对于一些应用，设备包括充胀元件，其固定在支承体的远侧部分的附近区域内，并且适于将所述附近区域的支承体直径增大到这样的程度，即可将光学元件定位在与所述壁之间相隔足以实现光学系统全向聚焦的距离处。

在一个实施例中，设备包括放泄管，设备适于促进流体通过放泄管流出胃肠道。对于一些应用，放泄管适于被动地允许流体流出胃肠道。或者，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体流出胃肠道。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。对于一些应用，活塞头被构造成适于在胃肠道中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体胃肠道中位于活塞头远侧的位置流出胃肠道。对于一些应用，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

对于一些应用，设备包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。或者，活塞头压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，所述活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，活塞头用于：

在支承体插入管腔中后被充胀，以便与管腔的壁形成压力密封，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于在支承体被插入胃肠道后直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

对于一些应用，远侧鼓凸部的直径基本上等于胃肠道直径。对于一些应用，远侧鼓凸部的长度为3至5厘米。对于一些应用，活塞头被成形为还限定出除所述第一个和第二个鼓凸部之外的至少一个鼓凸部。

对于一些应用，活塞头被成形为限定出中间部分，在此近侧鼓凸部和远侧鼓凸部相结合。对于一些应用，中间部分的直径等于远侧鼓凸部的直径的10％至40％。

在一个实施例中，设备包括柔性放泄管，其穿过活塞头的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，开口于胃肠道中位于活塞头远侧的位置，并且适于通过促进流体从该位置流动而促进活塞头朝远侧前进。对于一些应用，设备包括吸力源，其适于主动促进流体从所述位置流动。

对于一些应用，所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

对于一些应用，远侧鼓凸部的直径基本上等于胃肠道直径。对于一些应用，远侧鼓凸部的长度为3至5厘米。对于一些应用，活塞头被成形为还限定出除所述第一个和第二个鼓凸部之外的至少一个鼓凸部。

对于一些应用，活塞头被成形为限定出中间部分，在此近侧鼓凸部和远侧鼓凸部相结合。对于一些应用，中间部分的直径等于远侧鼓凸部的直径的10％至40％。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁；

亲水性物质，其布置在囊体的外表面上。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

对于一些应用，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，与管腔的壁相接触的囊体外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着管腔的壁滑动。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

对于一些应用，所述低摩擦率涂层包括润滑剂。

对于一些应用，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，囊体的特征厚度不超过20微米。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

对于一些应用，囊体的特征厚度不超过10微米。对于一些应用，与胃肠道的壁相接触的囊体外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着胃肠道的壁滑动。对于一些应用，与胃肠道的壁相接触的囊体外表面包括亲水性物质，其适于促进囊体抵靠着胃肠道的壁滑动。

对于一些应用，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，

响应于来自流体压力源的压力穿过人体管腔朝近侧撤出。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，活塞头适于在支承体被插入胃肠道后与胃肠道的壁形成压力密封。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，活塞头适于在支承体插入结肠中后与结肠的壁形成压力密封。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于在支承体被插入胃肠道后直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，与胃肠道的壁形成压力密封的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

对于一些应用，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

对于一些应用，设备包括压力施加管，其与下述元件流体连通：(a)胃肠道中的一个位于活塞头远侧的远侧位置，以及(b)流体压力源，所述压力施加管适于将压力引到所述远侧位置。

对于一些应用，所述设备包括：

流体源；

图像获取装置，其在支承体的远端附近连接着支承体；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通，

支承体的远端被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对图像获取装置的至少一部分进行喷射。

在一个实施例中，设备适于促进流体胃肠道中的一个位于活塞头近侧的近侧位置流出胃肠道。对于一些应用，设备包括放泄管，其与近侧位置和胃肠道外侧流体连通，所述放泄管适于促进流体从所述近侧位置流到所述外侧，以降低所述近侧位置的压力。对于一些应用，放泄管适于被动地允许流体从所述近侧位置流出。对于一些应用，设备包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体从所述近侧位置流出。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。对于一些应用，设备包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括远侧压力传感器，其适于检测活塞头远侧胃肠道中的压力。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头的远侧。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括近侧压力传感器，其适于检测活塞头近侧胃肠道中的压力。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。对于一些应用，压力传感器适于测量选自下面一组的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

环形囊体，其被成形为在其内形成供支承体穿过的开口，所述囊体被构造成适于至少部分地插入近侧开口中，并且是可膨胀的以在所述近侧开口附近在囊体和人体管腔的壁之间形成压力密封；

第一和第二流体压力源；

第一管，其连接在第一压力源和囊体内部之间；

第二管，其连接在第二压力源和位于环形囊体远侧的管腔内部之间。

在一个实施例中，人体管腔包括结肠，近侧开口包括直肠，囊体被构造成适于至少部分地插入直肠，并且是可膨胀的以在囊体和结肠的壁之间形成压力密封。

对于一些应用，第一和第二压力源中的至少一个被构造成适于安置在结肠之外。

对于一些应用，设备包括连接着囊体的环，所述环适于推抵在直肠上，并且所述环被成形为在其内形成供支承体穿过的开口。

对于一些应用，第一压力源包括电动流体压力源。或者，第一压力源包括手工操作的流体压力源。对于一些应用，手工操作的压力源包括注射器。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的封套，其被成形为在其内限定出供支承体穿过的开口，所述封套适于在处于充胀状态时在所述近侧开口附近与人体管腔的壁形成压力密封。

在一个实施例中，人体管腔包括结肠，近侧开口包括直肠，支承体被构造成适于穿过结肠的直肠。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与流体源一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

图像获取装置，其在支承体的远端附近固定在支承体上；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通，

其中，支承体的远端被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对图像获取装置的至少一部分进行喷射。

在一个实施例中，人体管腔包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

对于一些应用，支承体的远端被成形为限定出4至10个开口，由流体源供应的流体可流经所述开口。对于一些应用，所述开口围绕着支承体的远端沿周向布置。对于一些应用，所述开口被以一圆周方向角度布置，从而在由流体源供应流体时产生围绕图像获取装置的涡流。

对于一些应用，图像获取装置包括光学元件，其被成形为限定出一个横向表面，所述横向表面被构造为可提供全向横向视角，所述开口被定向成对光学元件横向表面的至少一部分进行喷射。对于一些应用，光学元件被成形为限定出前向表面，所述前向表面被构造成提供前向视角，所述开口被定向成对光学元件前向表面的至少一部分进行喷射。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过管腔的近侧开口；

图像获取装置，其固定在支承体远端第一附近位置处，并且适于提供全向横向视角；

充胀元件，其固定在远端第二附近位置，并且适于将第二附近位置处的支承体直径增大到这样的程度，即可将图像获取装置安置在与管腔的壁相隔足以实现图像获取装置全向聚焦的距离处。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

对于一些应用，充胀元件适于增大第二附近位置处的支承体直径，以使图像获取装置与所述壁相隔至少15毫米。

对于一些应用，充胀元件包括可膨胀的海绵。作为替代或附加，充胀元件包括成套的一个或多个环，所述环选自可充胀的环和可膨胀的环。作为替代或附加，充胀元件包括可充胀的囊体。

在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。对于一些应用，充胀元件适于将第二附近位置处的支承体直径增大到30至45毫米。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，设备包括：

第一和第二流体压力源；

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

第一通道，其与第一压力源和位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通；

第二通道，其与第二压力源和活塞头流体连通；

第一和第二压力传感器，它们适于分别测量管腔近侧部分中的第一可测量压力以及活塞头中的第二可测量压力；

控制单元，其适于通过下述方式使得活塞头在管腔中朝远侧前进：

在第一压力源向管腔近侧部分施加第一施加压力的情况下，

将活塞头中的第二可测量压力调节到等于管腔近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值，通过驱动第二压力源以施加第二施加压力。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

在一个实施例中，活塞被构造成适于在支承体被插入胃肠道后直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，设备包括第三通道，其与位于活塞头远侧的一部分胃肠道和胃肠道外侧的一个位置流体连通。

对于一些应用，第一通道的直径为3至6毫米。

对于一些应用，第一压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。或者，对于一些应用，第一压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，第一压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，第二压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。对于一些应用，第二压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，第二压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，所述正值为1至5毫巴。对于一些应用，所述正值为1.5至2.5毫巴。

对于一些应用，在施加第一施加压力之前，控制单元通过驱动第二压力源以施加第二施加压力而将活塞头中的第二可测量压力设定在一初始值。对于一些应用，所述初始值为5至15毫巴，控制单元适于将第二可测量压力设定在5至15毫巴。对于一些应用，控制单元适于将第二可测量压力调节到等于下述值中的较大者：(a)所述初始值，以及(b)第一可测量压力加上所述正值。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，

响应于由流体压力源例如气体压力源施加到远侧活塞头外表面上的压力朝远侧前进通过人体管腔。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，远侧活塞头适于在支承体被插入胃肠道后与胃肠道的壁形成压力密封。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，远侧活塞头适于在支承体插入结肠中后与结肠的壁形成压力密封。

在一个实施例中，远侧活塞头被构造成适于在支承体被插入胃肠道后直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，与胃肠道的壁形成压力密封的远侧活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于使远侧活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

对于一些应用，所述设备包括：

流体源；

光学元件，其连接在支承体的远侧部分附近；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通，

支承体的远侧部分被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对光学元件的至少一部分进行喷射。

对于一些应用，所述设备包括：

光学系统，其包括光学元件，所述光学元件被构造为可提供全向横向视角；

充胀元件，其固定在支承体的远侧部分的附近区域内，并且适于将所述附近区域的支承体直径增大到这样的程度，即可将光学元件定位在与所述壁之间相隔足以实现光学系统全向聚焦的距离处。

在一个实施例中，所述设备适于通过促进流体由胃肠道内的一个位于远侧活塞头远侧的位置流出胃肠道而促进远侧活塞头向远侧前进。对于一些应用，所述设备适于促进一定量的流体由所述远侧位置流出胃肠道，流出的流体量足以在所述远侧位置处维持小于10毫巴的压力。对于一些应用，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少100cc的流体由所述远侧位置流出胃肠道。对于一些应用，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少300cc的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

对于一些应用，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少3cc的流体由所述远侧位置流出胃肠道。对于一些应用，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少10cc的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

对于一些应用，还包括放泄管，所述设备适于促进流体通过放泄管由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。对于一些应用，放泄管被成形为将其内径限定在1至3毫米。对于一些应用，放泄管适于被动地允许流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

对于一些应用，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。对于一些应用，放泄管适于连接到吸力源，以使得在设备的操作中远侧活塞头远侧的压力为-5毫巴至+15毫巴。

对于一些应用，设备还包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。对于一些应用，吸力源适于维持远侧活塞头远侧的压力为-5毫巴至+15毫巴。

对于一些应用，远侧活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封，远侧活塞头被构造成适于在胃肠道中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体由胃肠道中的位于远侧活塞头远侧的位置从胃肠道流出。

在一个实施例中，远侧活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。对于一些应用，设备包括辅助活塞头，其在靠近远侧活塞头的位置连接着支承体；辅助活塞头被构造成适于被充胀，以便形成并维持与胃肠道的壁的辅助压力密封；以及(a)在支承体位于胃肠道中时的至少一个时间，远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，辅助活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过胃肠道，(b)在支承体位于胃肠道中时的至少一个其它时间，辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，远侧活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过胃肠道。

对于一些应用，设备包括活塞头压力传感器，其适于检测远侧活塞头中的压力。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头中。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。对于一些应用，设备包括远侧压力传感器，其适于检测远侧活塞头远侧胃肠道中压力。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头的远侧。或者，对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括近侧压力传感器，其适于检测位于远侧活塞头近侧的胃肠道近侧部分中的第一可测量压力。对于一些应用，设备包括远侧压力传感器，其适于检测远侧活塞头远侧的压力。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头附近。

对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。对于一些应用，设备包括活塞头压力传感器，其适于检测远侧活塞头中的第二可测量压力。对于一些应用，压力源包括第一压力源，其适于将第一施加压力施加到胃肠道的近侧部分，设备包括：

第二压力源，其适于向远侧活塞头内施加第二施加压力；

控制单元，其适于通过下述方式使远侧活塞头在胃肠道中朝远侧前进：

在第一压力源向近侧部分施加第一施加压力的情况下，

通过驱动第二压力源以施加第二施加压力，以将远侧活塞头中的第二可测量压力调节到等于胃肠道的近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值。

对于一些应用，设备包括压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。对于一些应用，压力传感器适于测量选自下面一组的压力：远侧活塞头远侧的压力，远侧活塞头近侧的压力，以及远侧活塞头中的压力。对于一些应用，控制单元适于调节由压力传感器测量的压力。对于一些应用，控制单元适于调节除了由压力传感器测量的压力之外的压力。

对于一些应用，远侧活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

对于一些应用，所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

对于一些应用，远侧活塞头被构造成在前进通过胃肠道时处在10至60毫巴的充胀压力。对于一些应用，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的30％至100％。对于一些应用，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至100％。

对于一些应用，远侧活塞头被构造成适于在前进通过胃肠道时处在20至50毫巴的充胀压力。对于一些应用，远侧活塞头被构造成适于在前进通过胃肠道时处在30至45毫巴的充胀压力。对于一些应用，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的30％至100％。对于一些应用，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至100％。对于一些应用，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至80％。

对于一些应用，远侧活塞头被成形为限定出朝远侧缩窄部分，并且被构造成适于插入胃肠道中，以使得在远侧活塞头位于胃肠道中时所述朝远侧缩窄部分的末端指向远侧方向。对于一些应用，朝远侧缩窄部分的近侧基部的特征性完全充胀直径大于适于被朝远侧缩窄部分穿过的至少一部分胃肠道的直径，从而当朝远侧缩窄部分的基部位于胃肠道的这个部分中时，该基部不完全充胀。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

生物相容性流体近侧压力源，其被构造成适于与位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通，并且供应足以使支承体朝远侧前进通过人体管腔的压力。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，活塞头适于与胃肠道的壁形成压力密封。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，活塞头适于与结肠的壁形成压力密封。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，设备还包括第一通道，近侧压力源通过第一通道与胃肠道的近侧部分流体连通。

对于一些应用，设备包括活塞压力源，其被构造成适于与活塞头流体连通，并且向活塞头供应压力以充胀活塞头。

对于一些应用，设备包括第二通道，活塞压力源通过第二通道与活塞头流体连通。

对于一些应用，设备包括近侧压力传感器，其适于测量胃肠道的近侧部分中的压力；活塞压力传感器，其适于测量活塞头中的压力。

对于一些应用，设备包括近侧压力传感器，其适于测量胃肠道的近侧部分中的压力。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。或者，对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括活塞压力传感器，其适于测量活塞头中的压力。对于一些应用，活塞压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。对于一些应用，活塞压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，活塞压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括放泄管，其被构造成适于与位于活塞头远侧的胃肠道远侧部分流体连通，以及与胃肠道的外侧流体连通，以通过促进流体从所述远侧部分流出胃肠道而促进活塞头朝远侧前进。对于一些应用，设备包括远侧压力传感器，其适于测量胃肠道的远侧部分中的压力。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头的远侧。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，所述设备适于促进一定量的流体从远侧部分流出胃肠道，流出的流体量足以在远侧部分维持小于10毫巴的压力。

对于一些应用，放泄管适于被动地允许流体从远侧部分流出胃肠道。

对于一些应用，设备包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体从远侧部分流出胃肠道。

对于一些应用，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少100cc的流体从远侧部分流出胃肠道。对于一些应用，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少300cc的流体从远侧部分流出胃肠道。

对于一些应用，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少3cc的流体从远侧部分流出胃肠道。对于一些应用，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少10cc的流体从远侧部分流出胃肠道。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

生物相容性流体近侧压力源，其被构造成适于与位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通，并且供应足以使支承体朝远侧前进通过人体管腔的压力；

活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的活塞头压力，活塞头压力传感器布置在所述管腔的近侧开口附近，并且与活塞头内部流体连通。

在一个实施例中，管腔包括胃肠(GI)道，活塞头适于与胃肠道的壁形成压力密封。在一个实施例中，胃肠道包括结肠，活塞头适于与结肠的壁形成压力密封。

在一个实施例中，活塞头被构造成适于直接接触胃肠道的壁。

对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于通过一通道而与活塞头内部流体连通，该通道的近端布置在胃肠道的近侧开口附近。

对于一些应用，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括生物相容性流体活塞头压力源，其被构造成适于通过一通道而与活塞头内部流体连通，活塞头压力传感器被构造成适于通过所述通道而与活塞头内部流体连通。

对于一些应用，设备包括近侧部分压力传感器，其适于检测近侧部分胃肠道的近侧部分中的压力，并且布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，近侧部分压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

对于一些应用，设备包括远侧部分压力传感器，其适于检测位于活塞头远侧的胃肠道远侧部分的远侧部分压力，并且布置在所述胃肠道的近侧开口附近。对于一些应用，远侧部分压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

通过下述方式使活塞头朝远侧前进通过人体管腔：

向活塞头的外表面施加流体压力，

促进流体从管腔内的一个位于活塞头远侧的位置由管腔流出；

以及，从活塞头附近提供全向横向视角。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在人体管腔的壁和活塞头之间形成压力密封，所述活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部；

通过向活塞头的外表面施加流体压力而使活塞头朝远侧前进通过人体管腔。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体具有布置在其外表面上的亲水性物质；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体直接接触管腔的壁。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体的外表面具有低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着管腔的壁滑动；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体的外表面直接接触管腔的壁。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体的特征厚度不超过20微米；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体直接接触管腔的壁。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

向活塞头的外表面施加流体压力，以将活塞头朝近侧通过人体管腔撤出。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

插入环形囊体使之至少部分地进入人体管腔的近侧开口；

使囊体膨胀，以在所述近侧开口附近在囊体和人体管腔的壁之间形成密封；

插入所述细长的支承体使之通过一个穿过囊体的开口进入管腔；

在囊体远侧向管腔内部施加压力。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

插入可充胀的封套使之至少部分地进入人体管腔的近侧开口；

充胀所述封套，以在所述近侧开口附近与人体管腔的壁形成密封；

插入所述细长的支承体使之通过一个穿过所述封套的开口进入管腔。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

通过人体管腔的近侧开口插入细长的支承体，所述支承体在其远端附近固定着图像获取装置；

由支承体的远端中一个或多个开口向图像获取装置的至少一部分喷射流体。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

通过人体管腔的近侧开口插入细长的支承体，所述支承体在其远端第一附近位置处固定着图像获取装置，用于提供全向横向视角；

将远端第二附近位置处的支承体直径增大到这样的程度，即可将图像获取装置定位在与管腔的壁相隔足以实现图像获取装置全向聚焦的距离处。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在可充胀的活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

测量位于活塞头近侧的管腔近侧部分中第一可测量压力和活塞头中的第二可测量压力；

通过下述方式使活塞头朝远侧前进通过管腔：

向管腔近侧部分施加第一施加压力，

通过向活塞头施加第二施加压力而将活塞头中的第二可测量压力调节到等于管腔近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在远侧活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

将流体压力施加到远侧活塞头的外表面，以使活塞头向远侧前进通过管腔。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

将流体压力施加到远侧活塞头的外表面，以使活塞头向远侧前进通过管腔；

在管腔的近侧开口附近检测活塞头中的活塞头压力。

附图说明

通过下面结合附图所作的详细描述，可以更全面的理解本发明。

图1是一种根据本发明实施例进行构造和操作的系统的简化示意图，其适于对人体管腔例如GI道进行成像；

图2和3分别是图1所示系统的远侧和近侧部分的简化示意图；

图4是图1所示系统中的根据本发明实施例的支承体的简化示意图，剖面取自支承体纵轴的横向；

图5A、5B和5C是图1所示系统的简化示意图，示出了根据本发明实施例的操作模式的三个步骤，其中可充胀的活塞头被充胀和缩小以越过人体管腔中的障碍物；

图6是根据本发明实施例构造和操作的用于人体管腔的系统的示意图；

图7是用于根据本发明实施例的充胀锥形囊体的示意图；

图8是根据本发明实施例的在人体管腔中部分充胀的锥形囊体的示意图；

图9A是根据本发明实施例的锥形囊体完全充胀部分的示意剖视图；

图9B是根据本发明实施例的锥形囊体部分充胀部分的示意剖视图；

图10A和10B是根据本发明实施例构造和操作的用于人体管腔的系统的示意图；

图11A和11B是图10A和10B所示的根据本发明实施例的多鼓凸部式活塞头的示意图；

图12是根据本发明实施例的光学系统的示意性剖视图；

图13A和13B是另一种根据本发明实施例的用于人体管腔的系统的示意图；

图14是根据本发明实施例的插入器的示意性剖视图；

图15是根据本发明实施例的清洁系统的示意性剖视图。

具体实施方式

现在参看图1-3，其示出了根据本发明的一个实施例构造和操作的系统10。

如最佳显示于图3，系统10可以包括导向件12，其可以由任何医学上安全的材料制成，例如，但不具有限于，塑料或金属。导向件12可以形成有第一通道14，其连接着加压生物相容性流体源16(流体压力源16)，例如，但不具有限于，加压空气、CO₂或水的源。导向件12可以至少部分地插入人体管腔20(例如，结肠)的近侧开口18(例如，直肠)。导向件12可以包括圆环22，用于推抵在近侧开口18上。

导向件12可以形成有通孔24，细长的支承体26被布置成可以穿过该通孔作滑动运动。可以设置O形环28，用于在支承体26相对于导向件12作滑动运动时对其动态密封。支承体26可以是任何细线材、导管、管件或类似物，可由任何医学上安全的材料制成，例如，但不具有限于，柔性塑料或金属。支承体26，包括其末端，可以被安全地偏转和转向通过人体管腔20。

在本发明的一个实施例中，导向件12包括微封套(microcuff)，其与管腔20的壁形成密封，以便在管腔20中维持正压力。例如，微封套可以包括由Microcuff GmbH(Weinheim，Germany)制造的封套，和/或前述PCT公开文献WO 04/069057、美国专利申请公开文献2003/0000526和/或PCT公开文献WO 03/045487中描述的微封套。正压力的产生将在后面描述。

活塞头30可以安装在支承体26上。活塞头30可以是可充胀的，并且其可以由任何医学上安全的弹性体材料制成，例如，但不具有限于，由聚氨基甲酸酯或硅橡胶制成的囊或膜。图像获取装置32可以在活塞头30的远侧安装在支承体26上。活塞头30通常固定在支承体26上并且利用O形环33与其形成密封，但可选地，可以被安置成在支承体26上滑动直到遇到某种末端止挡，后者阻止活塞头30进一步向远侧运动(例如，图像获取装置32可以用作末端止挡)。图像获取装置32可以包括，但不局限于，摄像机(例如，CCD或CMOS型的)，或者X射线、超声波、MRI、红外线和/或微波成像装置。

其它治疗或诊断装置可以安装在支承体26上或其中，例如，但不具有限于，磁体、药物传送装置(例如，通过离子导入法)、基因治疗装置等等。

支承体26可以包括第二通道34，其与活塞头30流体连通，并且连接着流体压力源36(例如，加压空气或水)，用于充胀活塞头30。对于一些应用，活塞头充胀用流体压力源36被调节为在活塞头30中维持大致恒定压力，而不论活塞头的容积是否变化，这种变化是响应于管腔20直径的变化而发生的。

放泄管(vent tube)38可以穿过或绕过活塞头30，其在活塞头30的远侧具有开口40，流体可以经所述开口排放到外部。也就是说，放泄管38的近端将流经导向件12的流体放泄到外部。对于一些应用，放泄管38的近端可以连接至吸力源(未示出)，用于通过放泄管38抽吸流体。这里以及权利要求书中使用的术语“流体”包括液体和气体。

在一个实施例中，放泄管38未被采用，而是使活塞头30间歇性地和/或响应于蓄积在活塞头30的远侧的过度压力而临时放泄缩小(至少部分地)。活塞头临时缩小使得能够通过通道14放泄远侧压力，通常伴随着临时使通道14脱离流体压力源16。

电能供应管42(例如，包含电线、光纤等)可以穿过支承体26，以连接至图像获取装置32。或者，图像获取装置32的电学和光学元件可以具有自己的内部电源，而不需要外部连线。图像获取装置32可以以无限的方式与外部处理器(未示出)之间进行传送和接收数据。系统10的元件可以借助于传感器而完全自动运行，并且通过闭环或开环控制进行操作。

流体供应管44可以穿过支承体26，并且可以连接至流体源(未示出)，例如加压水，以清洁靠近图像获取装置32的区域，或是与放泄管38相结合，以清洁人体管腔20本身(例如，结肠)。

发明人所作的实验表明，如前所述，系统能够安全且高效地使结肠镜或其它工具前进穿过麻醉的90公斤猪的结肠。在这些实验中，细长的支承体26是基本上不透射线的，其运动通过荧光成像而实时跟踪。放泄管38被使用，其内径为2毫米。它是被动工作的(没有被连接至吸力源)，以便能够使蓄积在活塞头30的远侧的压力放泄到外部。

在这些实验中，一定范围的操作压力被检验。近侧压力和活塞头中的压力(头内压力)被控制，观测到活塞头30的运动令人满意时的值被记录。一般而言，对于范围为25至40毫巴的头内压力，当近侧压力达到头内压力的30-100％时，活塞头30的运动被观测到。

典型地，当近侧压力低于阈值时，没有运动被观测到。随着近侧压力升高到阈值之上，活塞头30前进通过结肠。如果近侧压力升高到显著高于阈值压力(例如，阈值压力之上2-10毫巴)，则活塞头30和管腔20的壁之间发生泄压，并且活塞头30的前进停止。响应于这种泄压，近侧压力下降，放泄管38使得过度蓄积的远侧压力放泄到外部，并且活塞头30的运动重新开始。

在一项实验中，可充胀的活塞头由薄硅酮形成，并且被成形为具有远侧鼓凸部(lobe)、近侧鼓凸部和连接着远侧和近侧鼓凸部的中间部分(见图10A和10B)。对于30毫巴的头内压力，当近侧压力保持为10至20毫巴时，活塞头前进通过结肠。在活塞头前进过程中，由于活塞头的前进，放泄管38将蓄积的压力放泄到外部。在近侧压力大于大约20毫巴时，会在活塞周围观测到泄漏。对于40毫巴的头内压力，当近侧压力保持为27至30毫巴时，活塞头前进通过结肠，不论是结肠的笔直部分还是弯曲部分。对于结肠的笔直部分，低至20毫巴的近侧压力也足以产生活塞头的令人满意的运动。

尽管发现两鼓凸部式活塞头的前进速度随着所选择的压力而变化，但在一个使用薄壁两鼓凸部式活塞头的实验中，结肠镜向猪结肠中前进1.5米的过程总共消耗了2分钟的时间。在另一个使用厚壁两鼓凸部式活塞头的实验中，70毫巴的头内压力和50毫巴的近侧压力的结果是，结肠镜前进1.5米消耗了1分41秒。适用于本发明的这些实施例薄壁活塞头通常活塞头壁厚为10至100微米，例如为50微米或小于20微米，或者活塞头壁厚小于10微米。本发明的这些实施例的厚壁活塞头通常活塞头壁厚大于100微米，例如为150微米或250微米。

在另一实验中，活塞头由聚氨基甲酸酯形成，并且被成形为类似于圆锥，如后文中参照图7-9所描述。在该实验中，在35毫巴的近侧压力下，且头内压力也是35毫巴时，获得了活塞头的令人满意的前进。结肠的笔直部分和弯曲部分都能获得令人满意的前进。

应当指出，在这些实验中，在头内压力保持恒定时，活塞头容积主动响应于管腔20直径的变化而变化。

现在参看图1、2和5A-C，图中示出了根据本发明实施例的系统10的操作。在这个实施例中，辅助活塞头46可以安装在支承体上远侧活塞头30的近侧。类似于活塞头30，辅助活塞头46可以是可充胀的，可以以距离活塞头30的固定距离轴向固定在支承体26上。辅助活塞头46可以利用O形环47相对于支承体26密封。支承体26可以包括第三通道48，其与辅助活塞头46流体连通，并且连接至流体压力源50，用于充胀辅助活塞头46。

系统10可以这样插入直肠中，即活塞头30和46初始放泄缩小以促进插入。远侧活塞头30随后可以平缓地充胀，直到膨胀至人体管腔20的内壁。这种构造显示于图1。来自流体压力源16的加压流体(例如，空气)可以通过导向件12的第一通道14引入结肠。加压流体产生的作用于活塞头30近侧的流体压力高于作用于活塞头30远侧的流体压力。放泄管38的开口40可以有助于横跨活塞头30的两侧产生压差，既可以是被动产生也可以是通过施加吸力而主动产生。该压差推进活塞头30与支承体26一起朝远侧进入人体管腔(在本例中为结肠)，如箭头60所示。图像获取装置32可以随着系统10运行通过而拍摄人体管腔20的图像。

在本发明的一个实施例中，这里描述的通过产生压差而实现推进的技术被以相反的方式应用于将活塞头30与支承体26一起向近侧主动推进，即，将系统10从管腔20撤出。通过穿过或绕过活塞头30的压力施加管，来自流体压力源的加压流体(例如，空气)被引到活塞头30远侧。可选地，放泄管38在后撤过程中用作压力施加管。加压流体产生的作用于活塞头30远侧的流体压力高于作用于活塞头30近侧的流体压力，由此朝近侧推进活塞头和支承体。位于活塞头30近侧和管腔外侧之间的放泄管可以有助于横跨活塞头30的两侧产生压差，既可以是被动产生也可以是通过施加吸力而主动产生。可选地，通道14在后撤过程中用作放泄管。

如显示于图5A，系统10可以最终到达一个障碍物或急剧拐角，如箭头62所示。在这种情况下，近侧活塞头46可以充胀，而远侧活塞头30可以缩小，如显示于图5B。在这种形态下，加压流体产生的作用于近侧活塞头46近侧的流体压力高于作用于近侧活塞头46远侧的流体压力。该压差将近侧活塞头46与支承体26一起向远侧推进，如箭头64所示。这种朝远侧的运动导致远侧缩小的活塞头30移过障碍物，如显示于图5B。系统10继续其在人体管腔20中朝远侧的运动，直至近侧活塞头46到达障碍物。在此，远侧活塞头30可以充胀和近侧活塞头46可以再一次缩小，如显示于图5C。再一次，加压流体产生的作用于远侧活塞头30近侧的流体压力高于产生于远侧活塞头30远侧的流体压力。压差将系统10在人体管腔20中朝远侧推进，并且导致近侧缩小的活塞头46移过障碍物。这个周期可以根据需要而反复进行多次。

现在参看图6，其示出了根据本发明的一个实施例构造和操作的系统68。系统68以基本上与前面参照图1-4所描述的系统10相同的方式操作，即远侧活塞头30被充胀直至其接触人体管腔20，从而在活塞头30和管腔20之间形成密封。然后，加压流体通过第一通道14被引入，从而在活塞头30近侧面产生高于活塞头30远侧面的压力，由此引起导致活塞头30向远侧移动的净力。足够大的净压力导致活塞头30与细长的支承体26和工具79一起朝远侧运动。工具79可以包括成像装置、活体检查装置或用于人体管腔20中的其它设备。

此外，对于本发明的一些应用，吸力源78通过放泄管38而连接着开口40，以在活塞头30的远侧面上提供吸力，由此促进远侧活塞头30的运动。在开口40处提供吸力，在某些应用中还可以被用来去除管腔中的容纳物，例如多余的流体或粪便，它们会阻碍活塞头30的运动。对于一些应用，可以利用吸力来减少聚积在活塞头30远侧的气体，这种气体可能会使患者感到不舒服。

系统68典型地包括一个或多个压力传感器，例如，为了改进或优化系统性能，以使得系统68容易且快速地通过管腔20。特别地讲，系统68典型地包括一个或多个下述压力传感器：

·第一压力传感器70，其适于测定作用于远侧活塞30的近侧面的压力；

·第二压力传感器72，其适于测定远侧活塞头的充胀压力；和/或

·第三压力传感器74，其适于测定作用于活塞头30的远侧面的压力。

对于一些应用，这三个压力传感器连接着压力传感器母线76，以使得各个压力读数可以被发送到机电或机械控制单元(未示出)，后者调节各个不同的压力，既可以自动调节，也可以利用来自系统操作者的输入来调节。对于一些应用，只有一个压力传感器包含于系统68中(例如，传感器70、传感器72或传感器74)。对于其它一些应用，包含两个压力传感器，省略一个传感器(例如，传感器70、传感器72或传感器74)。

对于一些应用，第一压力传感器70在活塞头30附近安置在远侧活塞头30的近侧。或者，第一压力传感器70安置在流体压力源16附近，典型地位于患者身体外面。在后一形态下：(a)第一压力传感器70与压力源16相组合，或者与压力源16分开安置；以及(b)第一压力传感器70在活塞头30的近侧与管腔20的近侧部分流体连通，既可以通过第一通道14，也通过一个与第一压力传感器70和管腔20的近侧部分流体连通的单独通道(所述单独通道未示出)。所述单独通道的远端被构造成适于安置在管腔20的近侧部分中，既可以在导向件12附近，也可以在管腔20中更为靠近远侧，例如在活塞头30的近侧位于活塞头附近30。

对于一些应用，第二压力传感器72安置在远侧活塞头30内。或者，第二压力传感器72安置在流体压力源36附近，典型地位于患者身体外面。在后一形态下，第二压力传感器72与活塞头30流体连通，既可以通过第二通道34，也可以通过一个与第二压力传感器72和活塞头30流体连通的单独通道(所述单独通道未示出)。

对于一些应用，第三压力传感器74安置在远侧活塞头30的远侧。或者，第三压力传感器74安置在放泄管38的近侧开口附近(对于设有吸力源78的应用场合，该近侧开口位于吸力源附近)，典型地位于患者身体外面。在后一形态下：(a)第三压力传感器74与吸力源78相组合，或与吸力源78分开安置；以及(b)第三压力传感器74在活塞头30的远侧与管腔20的远侧部分流体连通，既可以通过放泄管38，也可以通过一个与第三压力传感器72和管腔20的远侧部分流体连通的单独通道(所述单独通道未示出)。

对于一些应用，其中第三压力传感器74通过放泄管38与管腔20的远侧部分流体连通，一个源例如吸力源78适于周期性地，例如每隔5至15秒、例如每隔10秒在放泄管38中产生流体(即，液体或气体)的喷流，以将任何可能通过开口40进入管中的人体物质从管中清除。类似地，对于一些应用，其中第三压力传感器74通过单独通道与管腔20的远侧部分流体连通，一个附加的压力源连接着单独通道的近端，以在单独通道中周期性地产生流体的喷流。

在本发明的一些实施例中，通过将活塞头30近侧的压力维持在大约25毫巴的规格，活塞头30远侧的压力维持在大约5毫巴的规格，活塞头30内部的压力维持在大约20毫巴的规格，系统68可以获得令人满意的性能。适当地，这些值的典型范围分别在大约+10至+50毫巴，-5至+15毫巴，以及+10至+60毫巴。

对于一些应用，在系统68向远侧运动时，活塞头30内部的压力维持在使得横跨活塞头30每侧的压差位于大约5毫巴内。例如，利用前面列举的代表性数值，横跨活塞头两侧的压差为25毫巴-5毫巴＝20毫巴。通过将活塞头30内部的压力维持在5毫巴压差内，活塞头30内部的压力通常保持为15至25毫巴。如果活塞头30由柔性但基本上非弹性材料(例如，在小于50毫巴的压力下充胀时延伸率小于10％的材料，如聚氨基甲酸酯)构成，活塞头30中的压力通常可以维持在这个压力差值附近。对于活塞头30由柔性且弹性材料(例如，在小于50毫巴的压力下充胀时延伸率大于10％的材料，包括硅酮)构成的实施例，活塞头30中的压力通常大于该压力差值。

在本发明的一个实施例中，在系统68向远侧运动时，活塞头30内部的压力被设定在初始值，例如大约5至15毫巴，例如，大约10毫巴。活塞头30近侧的压力增加，典型地逐渐增加，并且与此同时，活塞头30内部的压力被调节为下述两个值中的较大者：(a)其初始值，以及(b)活塞头30近侧的压力加上一个值，例如一个恒定值。典型地，该恒定值在大约1至大约5毫巴，例如，大约1.5至大约2毫巴，例如大约2毫巴。一旦系统68开始向远侧前进，近侧活塞头30上的压力逐渐衰减或保持水平不变，尽管一直是在由压力源16持续施加压力。第一通道14的直径的值通常足够小，以便在系统68向远侧前进时防止活塞头30的近侧压力长时间地增加。例如，第一通道的直径可以在大约3和大约6毫米之间。一般而言，在这个实施例中，对活塞头30中的压力基本上进行实时控制，而在活塞头近侧管腔20内的压力不是必须进行实时控制。

活塞头30的远侧压力、近侧压力、内部压力之间的其它组合可以更好地适用于某些应用，并且上面的数值并不意味着对本发明实施例的各个操作压力构成限制。此外，对于本发明的一些应用，作用于活塞头30的各个压力被根据管腔活塞头所出的位置进行调节。

尽管图6只示出了远侧活塞头，但可以理解，本发明的范围包括这样的系统，其具有如图1所示的近侧活塞头，以及前面参照图6中的远侧活塞头30所描述的各种压力控制和测量装置。

现在参看图7，其示出了根据本发明的一个实施例构造和操作的可充胀的活塞头80。可充胀的活塞头80包括可充胀的囊体，其大致形式为绕细长的支承体26所形成的轴线旋转形成的本体，其中远端的直径小于近端。活塞头80典型地由这样的材料构成，其具有柔性但在遇到的典型压力范围内基本上无弹性，从而使得在活塞头被充胀时活塞头的形状不会因弹性变形而显著变化。或者，活塞头80包括柔性且弹性材料。在本发明的一些实施例中，可充胀的活塞头80呈圆锥形，如显示于图7。应当指出，尽管前面采用的是通过使一条直线绕旋转轴线旋转而形成的锥形，但通过使各种曲线绕旋转轴线旋转可以形成可充胀的活塞头80的其它形状。例如，抛物线或圆弧可以用于产生适宜的形状。在本发明的说明书和权利要求书中，向着远端缩窄的所有形状都被称作具有“朝远侧缩窄部分”。

对于本发明的一些实施例，可充胀的活塞头80的基部是平坦的。在一些其它实施例中，可充胀的活塞头80的基部是弯曲的，其中弯曲形状既可以是内凹的也可以是外凸的。

图8示出了根据本发明实施例的可充胀的活塞头80的一种应用方式。活塞头80典型地以缩小状态插入管腔20中并且随后充胀直至与管腔适宜地接触。由于可充胀的活塞头80的形状，一旦活塞头被完全加压，活塞头的大部分完全充胀部分82基本上不接触管腔20，而活塞头的部分充胀部分84接触管腔20。通常会在完全充胀部分82与部分充胀部分84会合的地方在活塞头80和管腔20之间获得良好的密封。

图9A和9B分别示出了根据本发明实施例的完全充胀部分和部分充胀部分的横截面。管腔20对径向膨胀的阻力阻止了整个活塞头完全充胀(例如，显示于图7)。这样，部分充胀部分84典型地在其与管腔20相接触的部分的全长呈现出某种褶皱。

可充胀的活塞头80被响应于管腔20的直径变化而调节，即随着管腔直径增大而更多地充胀，随着管腔直径减小而缩小，同时维持与管腔的令人满意的接触。由于可充胀的活塞头80通常由基本上无弹性材料的材料制成，因此需要用相对平缓的压力充胀活塞头。充胀压力被选择为在活塞头和管腔之间维持适宜的密封，而不需要向管腔施加过度的压力。

图10A和10B是根据本发明的一个实施例构造和操作的用于人体管腔20中的多鼓凸部式活塞头100的示意图。除了将被指出的差别以外，前面相对于其它活塞头所描述的装置和技术通常也适用于活塞头100。

活塞头100包括远侧鼓凸部102和近侧鼓凸部104。鼓凸部102和104相结合于中间部分106。在一个实施例中，活塞头100的尺寸包括：(a)远侧鼓凸部102的直径D1，其基本上等于管腔20的直径，从而与其形成令人满意的密封，(b)中间部分106的直径D2，其范围为D1的大约10％至40％，以及(c)远侧鼓凸部102的长度D3，其范围为大约3至5厘米。应当指出，尽管多鼓凸部式活塞头100只包括两个鼓凸部，本发明的范围包括具有更多的鼓凸部(例如，3、4或5个鼓凸部)的多鼓凸部式活塞头。

远侧和近侧鼓凸部102和104通过中间部分106彼此流体连通。在稳定状态下，以及在结肠中前进时通常会遇到的各种级别的运动下，鼓凸部102中的压力基本上与鼓凸部104中的压力相等。这样，通道34和流体压力源36(图2)基本上同时调节这两个鼓凸部中的压力。然而，这两个鼓凸部的直径通常响应于靠近每个鼓凸部的管腔20形状的变化彼此独立的变化。典型地，与所有这里描述的可充胀的活塞头一样，流体被主动加入到活塞头或由此排出，以维持活塞头中的大致恒定压力。

在本发明的一个实施例中，系统10和/或系统68的活塞头30和/或支承体26包括低摩擦率涂层，其用于降低活塞头30和管腔20之间的摩擦力，由此促进活塞头30和/或支承体26在管腔20中运动。例如，活塞头30和/或支承体26可以包括生物相容性低摩擦率涂层。作为替代或附加，活塞头30和/或支承体26包括亲水性涂层。作为附加或替代，所述低摩擦率涂层包括适宜的润滑剂。

图11A和11B是根据本发明实施例的多鼓凸部式活塞头100的示意图。在图11A和11B中，下面出下列前面所描述过的管：

·第二通道34，其与活塞头100的两个鼓凸部102和104流体连通，并且连接至流体压力源36；

·放泄管38，其穿过活塞头100的鼓凸部102和104，并且具有位于活塞头100远侧的开口40，流体通过该开口排放到外部；

·流体供应管44，其穿过活塞头100以清洁靠近图像获取装置32的区域，或者，与放泄管38相组合以清洁人体管腔20本身。

第二通道34、放泄管38和流体供应管44通常是柔性的，以允许活塞头100弯曲，如显示于图11B。

图12是根据本发明实施例的光学系统220的示意性剖视图。对于一些应用，图像获取装置32包括光学系统220。光学系统220包括光学组件230和图像传感器232例如CCD或CMOS传感器。

光学系统220典型地被构造成能够同时向前和全向地横向视角。由光学元件234的前端发出的光以及由光学元件的横向表面发出的光运行经过实质上彼此分开的非重叠光学路径。向前的光和横向的光典型地(但并非必须)被处理以产生两个分开的图像，而非组合的图像。对于一些应用，向前的视角主要被用于在人体区域内导航，全向横向视角主要被用于检查人体区域。

光学组件230在其远端包括凸面镜240，其具有一个旋转形状(旋转对称形状)，该旋转形状与光学元件234具有同一旋转轴线。光学元件234典型地被成形为在光学元件远端即穿过镜240的中部限定出一个远端凹陷244。或者，光学元件234被成形为不带凹陷244，而是镜240在其中央包括一个非成镜部分。

典型地，光学组件230还包括远侧透镜252，其与光学元件234具有同一旋转轴线。对于一些应用，光学组件230还包括一个或多个近侧透镜258，例如，两个近侧透镜258。近侧透镜258被安置在光学元件234和图像传感器232之间，以将来自光学元件的光纤聚焦在图像传感器上。

对于一些应用，光学系统220被构造成能够提供全向横向视角，而不提供前向视角。

对于一些应用，疏水涂层施加在光学组件220的与人体管腔20相接触的一个或多个透明表面上。

这里描述的技术可以与2004年5月14日提交的名称为“全向及前视式成像装置”的美国临时专利申请60/571,438中描述的技术相组合使用，该申请已转让给被申请的受让人，并且被结合在此引作参考。

现在参看图13A和13B，它们是根据本发明实施例的系统310的示意图(未按比例绘制)。除了如后文中所描述的部分以外，系统310基本上类似于系统10和/或系统68。系统310的图像获取装置32典型地包括前面参照图12所描述的光学系统220，或其它全向成像装置。系统310典型地利用前面参照系统10和/或68所描述的技术朝远侧前进到管腔20中。

系统310通过下述方式沿近侧方向撤出：(a)利用撤出内窥镜的传统充胀技术来充胀管腔20，以及(b)沿近侧方向拉动支承体26。在后撤过程中，系统的远端有时会靠近或接触管腔20的壁，如显示于图13A。例如，管腔20可以充胀到直径D1为大约40和大约70毫米之间，系统310在图像获取装置32附近的初始远侧直径D2为大约8和大约15毫米之间。当系统310靠近管腔20的壁时，图像获取装置32光学系统220的横向部分之间的距离可以小于清晰的全向横向视角所需的最小焦长。

系统310包括充胀元件320，其适于将系统310的远侧直径由D2(图13A)增大至D3(图13B)。D3典型地位于大约30和大约45毫米之间。增大的远侧直径确保图像获取装置32与管腔20的壁之间的距离足够大，以便能够实现全向横向图像的聚焦。例如，增大的远侧直径可以确保图像获取装置32的中心轴线与管腔20的壁之间的距离D4至少为15毫米。对于一些应用，充胀元件320包括海绵，其在例如暴露于液体时膨胀。或者，充胀元件320包括一组可充胀的或可膨胀的环。或者，充胀元件320包括可充胀的囊体，其典型地包含在系统310的本体内。

现在参看图14，其为根据本发明实施例的与系统10和/或系统68一起使用的插入器330的示意图。插入器330被构造成适于至少部分地插入人体管腔20(例如，结肠)的近侧开口18(例如，直肠)。插入器330典型地包括圆环332，其用于抵接近侧开口18，以及环形囊体336，其连接着环332。环332和囊体336被成形为在它们中限定出通孔334，支承体26被布置成可穿过该通孔进行滑动运动。囊体336扩张而在近侧开口18附近在囊体和管腔20的壁之间形成密封，从而有助于维持产生于人体管腔20中的正压力。

插入器330包括第一通道14，其连接至流体压力源16(例如，前面参照图1-3所描述的)，以及管338，其用于施加正压力以充胀囊体336。管338连接至流体压力源340，其可以包括电动流体压力源(例如在操作室中提供)或手工操作的流体压力源(例如注射器)。在流体压力源340包括注射器时，注射器通常在囊体336被充胀后被移除，而管338和/或囊体336被密封以维持压力，例如，利用单向阀(该阀未示出)。对于一些应用，压力源16和压力源340由共用的流体压力源提供。

现在参看图15，其为根据本发明实施例的与系统10和/或系统68一起使用的清洁系统350的示意图。清洁系统350被成形为限定出连接着流体供应管44的一个或多个开口360(例如，大约4个到大约10个)。开口360被布置成沿圆周方向围绕支承体26的远端，并且被定向为对图像获取装置32的至少一部分进行喷射。对于一些应用，其中如前面参照图12所描述图像获取装置32包括光学系统220，开口360典型地被定向为对光学组件230的全向横向部分的至少一部分进行喷射，并且，可选地，对组件的朝向远侧部分的一部分进行喷射。对于一些应用，开口360被以一个周向角度定位，从而产生围绕图像获取装置32的涡流。

尽管在本发明的实施例中活塞头被描述为与GI道的壁直接接触，但本发明的范围包括通过中介物例如围绕着活塞头的护套而在活塞头和GI道的壁之间建立接触。

这里描述的技术可以与(a)Gross等的2004年5月3日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统”的美国专利申请10/838,648以及(b)Gross等的2004年1月9日提交的名称为“用于人体管腔的压力推进系统”的美国专利申请中描述的技术相组合使用，上述申请已转让给被申请的受让人，并且被结合在此引作参考。

本领域技术人员可以理解，本发明并不局限于这里的特别显示和描述。相反，本发明的范围包括本领域技术人员在阅读了本说明书后所能做出的对这里所描述的各种特征进行的组合和分组合，以及未出现在现有技术中的各种变化和改型。

Claims (374)

1.一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，以及

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔，

所述设备被构造成促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出，从而促进活塞头朝远侧前进；

光学系统，其在远侧部分附近连接着支承体，所述光学系统具有远端和近端，并且包括：

图像传感器，其安置在光学系统的近端；

光学元件，其具有远端和近端，并且被成形为限定出一个横向表面，所述横向表面的至少远侧部分是弯曲的，并且所述横向表面被构造为可提供全向横向视角；

凸面镜，其连接着光学元件的远端，其中所述光学元件和凸面镜具有绕一条公共旋转轴线旋转的相应旋转形状。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

4.如权利要求2所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道中后直接接触胃肠道的壁。

5.如权利要求1-4任一所述的设备，其特征在于，凸面镜被成形为在其内限定出开口，朝向远侧的光可穿过该开口。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，光学元件被成形为在其远端限定出远端凹陷。

7.如权利要求5所述的设备，其特征在于，光学元件被成形为在其近端限定出近端凹陷。

8.如权利要求5所述的设备，其特征在于，光学系统包括远侧透镜，其被定位在所述镜的远侧，所述远侧透镜具有绕所述公共旋转轴线旋转的旋转形状。

9.如权利要求5所述的设备，其特征在于，光学系统被构造成对穿过光学系统远端到达图像传感器的朝向远侧的光以及穿过光学元件的横向表面的弯曲远侧部分到达图像传感器的横向光提供不同的放大倍率。

10.如权利要求2所述的设备，其特征在于，与胃肠道的壁形成压力密封的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

11.如权利要求2所述的设备，其特征在于，还包括：

流体源；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通；

其中，支承体的远侧部分被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对光学元件的至少一部分进行喷射。

12.如权利要求2所述的设备，其特征在于，还包括充胀元件，其固定在支承体的远侧部分的附近区域内，并且适于将所述附近区域的支承体直径增大到这样的程度，即可将光学元件定位在与所述壁之间相隔足以实现光学系统全向聚焦的距离处。

13.如权利要求1-4和10-12任一所述的设备，其特征在于，还包括放泄管，所述设备适于促进流体通过放泄管从胃肠道流出。

14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，放泄管适于被动地允许流体从胃肠道流出。

15.如权利要求13所述的设备，其特征在于，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体从胃肠道流出。

16.如权利要求1-4和10-12任一所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。

17.如权利要求16所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在胃肠道中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体由胃肠道中位于活塞头远侧的位置从胃肠道流出。

18.如权利要求16所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

19.如权利要求16所述的设备，其特征在于，还包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。

20.如权利要求19所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。

21.如权利要求19所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

22.如权利要求21所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

23.一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，所述活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，活塞头用于：

在支承体插入管腔中后被充胀，以便与管腔的壁形成压力密封，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔。

24.如权利要求23所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

25.如权利要求24所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

26.如权利要求24所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道中后直接接触胃肠道的壁。

27.如权利要求24所述的设备，其特征在于，

所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，

所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，

在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

28.如权利要求24所述的设备，其特征在于，远侧鼓凸部的直径基本上等于胃肠道直径。

29.如权利要求24所述的设备，其特征在于，远侧鼓凸部的长度为3至5厘米。

30.如权利要求24所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为还限定出除所述第一个和第二个鼓凸部之外的至少一个鼓凸部。

31.如权利要求23-30任一所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出中间部分，在此近侧鼓凸部和远侧鼓凸部相结合。

32.如权利要求31所述的设备，其特征在于，中间部分的直径等于远侧鼓凸部的直径的10％至40％。

33.如权利要求23-30任一所述的设备，其特征在于，还包括柔性放泄管，其穿过活塞头的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部，开口于胃肠道中的一个位于活塞头远侧的位置，并且适于通过促进流体从该位置流动而促进活塞头朝远侧前进。

34.如权利要求33所述的设备，其特征在于，还包括吸力源，其适于主动促进流体从所述位置流动。

35.如权利要求33所述的设备，其特征在于，

所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，

所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，

在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

36.如权利要求33所述的设备，其特征在于，远侧鼓凸部的直径基本上等于胃肠道直径。

37.如权利要求33所述的设备，其特征在于，远侧鼓凸部的长度为3至5厘米。

38.如权利要求33所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为还限定出除所述第一个和第二个鼓凸部之外的至少一个鼓凸部。

39.如权利要求33所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出中间部分，在此近侧鼓凸部和远侧鼓凸部相结合。

40.如权利要求39所述的设备，其特征在于，中间部分的直径等于远侧鼓凸部的直径的10％至40％。

41.一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁；

亲水性物质，其布置在囊体的外表面上。

42.如权利要求41所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

43.如权利要求42所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

44.如权利要求41-43任一所述的设备，其特征在于，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

45.一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，与管腔的壁相接触的囊体外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着管腔的壁滑动。

46.如权利要求45所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

47.如权利要求46所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

48.如权利要求46所述的设备，其特征在于，所述低摩擦率涂层包括润滑剂。

49.如权利要求45-48任一所述的设备，其特征在于，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

50.一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

囊体，其连接着支承体的远侧部分并且被构造成适于在支承体插入管腔中后直接接触管腔的壁，囊体的特征厚度不超过20微米。

51.如权利要求50所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

52.如权利要求51所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

53.如权利要求51所述的设备，其特征在于，囊体的特征厚度不超过10微米。

54.如权利要求51所述的设备，其特征在于，与胃肠道的壁相接触的囊体外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着胃肠道的壁滑动。

55.如权利要求51所述的设备，其特征在于，与胃肠道的壁相接触的囊体外表面包括亲水性物质，其适于促进囊体抵靠着胃肠道的壁滑动。

56.如权利要求50-55任一所述的设备，其特征在于，囊体被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

57.一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，

响应于来自流体压力源的压力穿过人体管腔朝近侧撤出。

58.如权利要求57所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，活塞头适于在支承体插入胃肠道中后与胃肠道的壁形成压力密封。

59.如权利要求58所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，活塞头适于在支承体插入结肠中后与结肠的壁形成压力密封。

60.如权利要求58所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道中后直接接触胃肠道的壁。

61.如权利要求58所述的设备，其特征在于，与胃肠道的壁形成压力密封的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

62.如权利要求58所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

63.如权利要求58所述的设备，其特征在于，还包括压力施加管，其与(a)胃肠道中的一个位于活塞头远侧的远侧位置以及(b)流体压力源流体连通，所述压力施加管适于将压力引到所述远侧位置。

64.如权利要求58所述的设备，其特征在于，还包括：

流体源；

图像获取装置，其在支承体的远端附近连接着支承体；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通；

其中，支承体的远端被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对图像获取装置的至少一部分进行喷射。

65.如权利要求57-64任一所述的设备，其特征在于，所述设备适于促进流体由胃肠道中的一个位于活塞头近侧的近侧位置从胃肠道流出。

66.如权利要求65所述的设备，其特征在于，还包括放泄管，其与所述近侧位置和胃肠道外侧流体连通，所述放泄管适于促进流体从所述近侧位置流到所述外侧，以降低所述近侧位置的压力。

67.如权利要求66所述的设备，其特征在于，放泄管适于被动地允许流体从所述近侧位置流出。

68.如权利要求66所述的设备，其特征在于，还包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体从所述近侧位置流出。

69.如权利要求57-64任一所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。

70.如权利要求69所述的设备，其特征在于，还包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。

71.如权利要求70所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。

72.如权利要求70所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

73.如权利要求72所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

74.如权利要求69所述的设备，其特征在于，还包括远侧压力传感器，其适于检测活塞头远侧胃肠道中的压力。

75.如权利要求74所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头的远侧。

76.如权利要求74所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

77.如权利要求76所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

78.如权利要求69，其特征在于，还包括近侧压力传感器，其适于检测活塞头近侧胃肠道中的压力。

79.如权利要求78所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。

80.如权利要求78所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

81.如权利要求80所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

82.如权利要求69所述的设备，其特征在于，还包括：

压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；

控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。

83.如权利要求82所述的设备，其特征在于，压力传感器适于测量选自下面一组中的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力。

84.一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

环形囊体，其被成形为在其内形成供支承体穿过的开口，所述囊体被构造成适于至少部分地插入近侧开口中，并且是可膨胀的以在所述近侧开口附近在囊体和人体管腔的壁之间形成压力密封；

第一和第二流体压力源；

第一管，其连接在第一压力源和囊体内部之间；

第二管，其连接在第二压力源和位于环形囊体远侧的管腔内部之间。

85.如权利要求84所述的设备，其特征在于，人体管腔包括结肠，近侧开口包括直肠，囊体被构造成适于至少部分地插入直肠，并且是可膨胀的以在囊体和结肠的壁之间形成压力密封。

86.如权利要求85所述的设备，其特征在于，第一和第二压力源中的至少一个被构造成适于安置在结肠之外。

87.如权利要求85所述的设备，其特征在于，还包括连接着囊体的环，所述环适于推抵在直肠上，并且所述环被成形为在其内形成供支承体穿过的开口。

88.如权利要求85所述的设备，其特征在于，第一压力源包括电动流体压力源。

89.如权利要求84-88任一所述的设备，其特征在于，第一压力源包括手工操作的流体压力源。

90.如权利要求89所述的设备，其特征在于，手工操作的压力源包括注射器。

91.一种设备，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的封套，其被成形为在其内限定出供支承体穿过的开口，所述封套适于在处于充胀状态时在所述近侧开口附近与人体管腔的壁形成压力密封。

92.如权利要求91所述的设备，其特征在于，人体管腔包括结肠，近侧开口包括直肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的直肠。

93.一种设备，其用于与流体源一起使用，所述设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

图像获取装置，其在支承体的远端附近固定在支承体上；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通，

其中，支承体的远端被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对图像获取装置的至少一部分进行喷射。

94.如权利要求93所述的设备，其特征在于，人体管腔包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

95.如权利要求94所述的设备，其特征在于，支承体的远端被成形为限定出4至10个开口，由流体源供应的流体可流经所述开口。

96.如权利要求94所述的设备，其特征在于，所述开口围绕着支承体的远端沿周向布置。

97.如权利要求94所述的设备，其特征在于，所述开口被以一圆周方向角度布置，从而在由流体源供应流体时产生围绕图像获取装置的涡流。

98.如权利要求93-97任一所述的设备，其特征在于，图像获取装置包括光学元件，其被成形为限定出一个横向表面，所述横向表面被构造为可提供全向横向视角，所述开口被定向成对光学元件横向表面的至少一部分进行喷射。

99.如权利要求98所述的设备，其特征在于，光学元件被成形为限定出前向表面，所述前向表面被构造成提供前向视角，所述开口被定向成对光学元件前向表面的至少一部分进行喷射。

100.一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，所述设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过管腔的近侧开口；

图像获取装置，其固定在支承体远端第一附近位置处，并且适于提供全向横向视角；

充胀元件，其固定在远端第二附近位置，并且适于将第二附近位置处的支承体直径增大到这样的程度，即可将图像获取装置安置在与管腔的壁相隔足以实现图像获取装置全向聚焦的距离处。

101.如权利要求100所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

102.如权利要求101所述的设备，其特征在于，充胀元件适于增大第二附近位置处的支承体直径，以使图像获取装置与所述壁相隔至少15毫米。

103.如权利要求101所述的设备，其特征在于，充胀元件包括可膨胀的海绵。

104.如权利要求101所述的设备，其特征在于，充胀元件包括成套的一个或多个环，所述环选自：可充胀的环，以及可膨胀的环。

105.如权利要求101所述的设备，其特征在于，充胀元件包括可充胀的囊体。

106.如权利要求100-105任一所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

107.如权利要求106所述的设备，其特征在于，充胀元件适于将第二附近位置处的支承体直径增大到30至45毫米。

108.一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，所述设备包括：

第一和第二流体压力源；

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

第一通道，其与第一压力源和位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通；

第二通道，其与第二压力源和活塞头流体连通；

第一和第二压力传感器，它们适于分别测量管腔近侧部分中的第一可测量压力和活塞头中的第二可测量压力；

控制单元，其适于通过下述方式使得活塞头在管腔中朝远侧前进：

在第一压力源向管腔近侧部分施加第一施加压力的

情况下，

通过驱动第二压力源以供应第二施加压力，以将活塞

头中的第二可测量压力调节到等于管腔近侧部分中的第

一可测量压力加上一个正值。

109.如权利要求108所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，并且支承体被构造成适于穿过胃肠道的近侧开口。

110.如权利要求109所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，并且支承体被构造成适于穿过结肠的近侧开口。

111.如权利要求109所述的设备，其特征在于，活塞被构造成适于在支承体插入胃肠道中后直接接触胃肠道的壁。

112.如权利要求109所述的设备，其特征在于，还包括第三通道，其与位于活塞头远侧的胃肠道部分和一个位于胃肠道之外的位置流体连通。

113.如权利要求109所述的设备，其特征在于，第一通道的直径为3至6毫米。

114.如权利要求109所述的设备，其特征在于，第一压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。

115.如权利要求108-114任一所述的设备，其特征在于，第一压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

116.如权利要求115所述的设备，其特征在于，第一压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

117.如权利要求108-114任一所述的设备，其特征在于，第二压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。

118.如权利要求108-114任一所述的设备，其特征在于，第二压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

119.如权利要求118所述的设备，其特征在于，第二压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

120.如权利要求108-114任一所述的设备，其特征在于，所述正值为1至5毫巴。

121.如权利要求120所述的设备，其特征在于，所述正值为1.5至2.5毫巴。

122.如权利要求108-114任一所述的设备，其特征在于，在施加第一施加压力之前，控制单元通过驱动第二压力源以施加第二施加压力而将活塞头中的第二可测量压力设定在一初始值。

123.如权利要求122所述的设备，其特征在于，所述初始值为5至15毫巴，控制单元适于将第二可测量压力设定在5至15毫巴。

124.如权利要求122所述的设备，其特征在于，控制单元适于将第二可测量压力调节到等于下述值中的较大者：(a)所述初始值，以及(b)第一可测量压力加上所述正值。

125.一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封，

响应于由流体压力源施加到远侧活塞头外表面上的压力朝远侧前进通过人体管腔。

126.如权利要求125所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，远侧活塞头适于在支承体插入胃肠道中后与胃肠道的壁形成压力密封。

127.如权利要求126所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，远侧活塞头适于在支承体插入结肠中后与结肠的壁形成压力密封。

128.如权利要求126所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道中后直接接触胃肠道的壁。

129.如权利要求126所述的设备，其特征在于，与胃肠道的壁形成压力密封的远侧活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于使远侧活塞头抵靠着胃肠道的壁滑动。

130.如权利要求126所述的设备，其特征在于，还包括：

流体源；

光学元件，其连接在支承体的远侧部分附近；

至少一个流体供应管，其连接着支承体，所述流体供应管与流体源流体连通；

其中，支承体的远侧部分被成形为限定出与所述流体供应管流体连通的一个或多个开口，所述开口被定向为在由流体源供应流体的情况下对光学元件的至少一部分进行喷射。

131.如权利要求126所述的设备，其特征在于，还包括：

光学系统，其包括光学元件，该光学元件被构造为可提供全向横向视角；

充胀元件，其固定在支承体的远侧部分的附近区域内，并且适于将所述附近区域的支承体直径增大到这样的程度，即可将光学元件定位在与所述壁之间相隔足以实现光学系统全向聚焦的距离处。

132.如权利要求125-131任一所述的设备，其特征在于，所述设备适于通过促进流体由胃肠道内的一个位于远侧活塞头远侧的位置流出胃肠道而促进远侧活塞头向远侧前进。

133.如权利要求132所述的设备，其特征在于，所述设备适于促进一定量的流体由所述远侧位置流出胃肠道，流出的流体量足以在所述远侧位置处维持小于10毫巴的压力。

134.如权利要求132所述的设备，其特征在于，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少100毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

135.如权利要求134所述的设备，其特征在于，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少300毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

136.如权利要求132所述的设备，其特征在于，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少3毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

137.如权利要求136所述的设备，其特征在于，所述设备适于在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少10毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

138.如权利要求132所述的设备，其特征在于，还包括放泄管，所述设备适于促进流体通过放泄管由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

139.如权利要求138所述的设备，其特征在于，放泄管被成形为将其内径限定在1至3毫米。

140.如权利要求138所述的设备，其特征在于，放泄管适于被动地允许流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

141.如权利要求138所述的设备，其特征在于，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

142.如权利要求141所述的设备，其特征在于，放泄管适于连接到吸力源，以使得在设备的操作中远侧活塞头远侧的压力为-5毫巴至+15毫巴。

143.如权利要求138所述的设备，其特征在于，还包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

144.如权利要求143所述的设备，其特征在于，吸力源适于将远侧活塞头远侧的压力维持在-5毫巴至+15毫巴。

145.如权利要求132所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封，远侧活塞头被构造成适于在胃肠道中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体由胃肠道中的位于远侧活塞头远侧的位置从胃肠道流出。

146.如权利要求125-131任一所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成适于被充胀，以形成并维持与胃肠道的壁的压力密封。

147.如权利要求146所述的设备，其特征在于，还包括辅助活塞头，其在一个位于远侧活塞头近侧的位置处连接着支承体，

其中，辅助活塞头被构造成适于被充胀，以便形成并维持与胃肠道的壁的辅助压力密封，

并且，其中：

(a)在支承体位于胃肠道中时的至少一个时间，远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，辅助活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过胃肠道，

(b)在支承体位于胃肠道中时的至少一个其它时间，辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，远侧活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过胃肠道。

148.如权利要求146所述的设备，其特征在于，还包括活塞头压力传感器，其适于检测远侧活塞头中的压力。

149.如权利要求148所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头中。

150.如权利要求148所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

151.如权利要求150所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

152.如权利要求146所述的设备，其特征在于，还包括远侧压力传感器，其适于检测远侧活塞头远侧胃肠道中的压力。

153.如权利要求152所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头的远侧。

154.如权利要求152所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

155.如权利要求154所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

156.如权利要求146所述的设备，其特征在于，还包括近侧压力传感器，其适于检测位于远侧活塞头近侧的胃肠道近侧部分中的第一可测量压力。

157.如权利要求156所述的设备，其特征在于，还包括远侧压力传感器，其适于检测远侧活塞头远侧的压力。

158.如权利要求156所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在远侧活塞头附近。

159.如权利要求156所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

160.如权利要求159所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

161.如权利要求156所述的设备，其特征在于，还包括活塞头压力传感器，其适于检测远侧活塞头中的第二可测量压力。

162.如权利要求161所述的设备，其特征在于，压力源包括第一压力源，其适于向胃肠道的近侧部分施加第一施加压力，并且所述设备还包括：

第二压力源，其适于向远侧活塞头内施加第二施加压力；

控制单元，其适于通过下述方式使远侧活塞头在胃肠道中朝远侧前进：

在第一压力源向近侧部分施加第一施加压力的情况下，

通过驱动第二压力源以施加第二施加压力，以将远侧活塞头中的第二可测量压力调节到等于胃肠道的近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值。

163.如权利要求146所述的设备，其特征在于，还包括：

压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；

控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。

164.如权利要求163所述的设备，其特征在于，压力传感器适于测量选自下面一组中的压力：远侧活塞头远侧的压力，远侧活塞头近侧的压力，以及远侧活塞头中的压力。

165.如权利要求163所述的设备，其特征在于，控制单元适于调节由压力传感器测量的压力。

166.如权利要求163所述的设备，其特征在于，控制单元适于调节除了由压力传感器测量的压力之外的压力。

167.如权利要求146所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

168.如权利要求167所述的设备，其特征在于，

所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻胃肠道的收缩作用而减小，

所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻胃肠道的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，

在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

169.如权利要求146所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成在前进通过胃肠道时处在10至60毫巴的充胀压力。

170.如权利要求169所述的设备，其特征在于，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力而前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的30％至100％。

171.如权利要求170所述的设备，其特征在于，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力而前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至100％。

172.如权利要求169所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成适于在前进通过胃肠道时处在20至50毫巴的充胀压力。

173.如权利要求172所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被构造成适于在前进通过胃肠道时处在30至45毫巴的充胀压力。

174.如权利要求173所述的设备，其特征在于，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力而前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的30％至100％。

175.如权利要求174所述的设备，其特征在于，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力而前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至100％。

176.如权利要求175所述的设备，其特征在于，远侧活塞头适于响应于来自流体压力源的压力而前进通过胃肠道，所述压力为充胀压力的50％至80％。

177.如权利要求146所述的设备，其特征在于，远侧活塞头被成形为限定出朝远侧缩窄部分，并且被构造成适于插入胃肠道中，以使得在远侧活塞头位于胃肠道中时所述朝远侧缩窄部分的末端指向远侧方向。

178.如权利要求177所述的设备，其特征在于，朝远侧缩窄部分的近侧基部的特征性完全充胀直径大于适于被朝远侧缩窄部分穿过的至少一部分胃肠道的直径，从而当朝远侧缩窄部分的基部位于胃肠道的这个部分中时，该基部不完全充胀。

179.一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，所述设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

生物相容性流体近侧压力源，其被构造成适于与位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通，并且供应足以使支承体朝远侧前进通过人体管腔的压力。

180.如权利要求179所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，活塞头适于与胃肠道的壁形成压力密封。

181.如权利要求180所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，活塞头适于与结肠的壁形成压力密封。

182.如权利要求180所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于直接接触胃肠道的壁。

183.如权利要求180所述的设备，其特征在于，还包括第一通道，近侧压力源通过第一通道与胃肠道的近侧部分流体连通。

184.如权利要求179-183任一所述的设备，其特征在于，还包括活塞压力源，其被构造成适于与活塞头流体连通，并且向活塞头供应压力以充胀活塞头。

185.如权利要求184所述的设备，其特征在于，还包括第二通道，活塞压力源通过第二通道与活塞头流体连通。

186.如权利要求179-183任一所述的设备，其特征在于，还包括：

近侧压力传感器，其适于测量胃肠道的近侧部分中的压力；

活塞压力传感器，其适于测量活塞头中的压力。

187.如权利要求179-183任一所述的设备，其特征在于，还包括近侧压力传感器，其适于测量胃肠道的近侧部分中的压力。

188.如权利要求187所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头附近。

189.如权利要求187所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

190.如权利要求189所述的设备，其特征在于，近侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

191.如权利要求179-183任一所述的设备，其特征在于，还包括活塞压力传感器，其适于测量活塞头中的压力。

192.如权利要求191所述的设备，其特征在于，活塞压力传感器被构造成适于布置在活塞头中。

193.如权利要求191所述的设备，其特征在于，活塞压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

194.如权利要求193所述的设备，其特征在于，活塞压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

195.如权利要求179-183任一所述的设备，其特征在于，还包括放泄管，用于：

与位于活塞头远侧的胃肠道远侧部分流体连通，以及与胃肠道的外侧流体连通，

通过促进流体从所述远侧部分流出胃肠道而促进活塞头朝远侧前进。

196.如权利要求195所述的设备，其特征在于，还包括远侧压力传感器，其适于测量胃肠道远侧部分中的压力。

197.如权利要求196所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在活塞头的远侧。

198.如权利要求196所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道的近侧开口附近。

199.如权利要求198所述的设备，其特征在于，远侧压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

200.如权利要求195所述的设备，其特征在于，所述设备适于促进一定量的流体从远侧部分流出胃肠道，流出的流体量足以在远侧部分维持小于10毫巴的压力。

201.如权利要求195所述的设备，其特征在于，放泄管适于被动地允许流体从远侧部分从胃肠道流出。

202.如权利要求195所述的设备，其特征在于，还包括连接着放泄管的吸力源，其适于主动促进流体从远侧部分从胃肠道流出。

203.如权利要求195所述的设备，其特征在于，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少100毫升的流体从远侧部分流出胃肠道。

204.如权利要求203所述的设备，其特征在于，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少300毫升的流体从远侧部分流出胃肠道。

205.如权利要求195所述的设备，其特征在于，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少3毫升的流体从远侧部分流出胃肠道。

206.如权利要求205所述的设备，其特征在于，所述设备适于在活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少10毫升的流体从远侧部分流出胃肠道。

207.一种设备，其用于与具有近侧开口的人体管腔一起使用，所述设备包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

可充胀的活塞头，其连接着支承体的远侧部分，并且适于在支承体插入管腔中后与管腔的壁形成压力密封；

生物相容性流体近侧压力源，其被构造成适于与位于活塞头近侧的管腔近侧部分流体连通，并且供应足以使支承体朝远侧前进通过人体管腔的压力；

活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的活塞头压力，活塞头压力传感器布置在所述管腔的近侧开口附近，并且与活塞头内部流体连通。

208.如权利要求207所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，活塞头适于与胃肠道的壁形成压力密封。

209.如权利要求208所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，活塞头适于与结肠的壁形成压力密封。

210.如权利要求208所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于直接接触胃肠道的壁。

211.如权利要求208所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于通过一通道而与活塞头内部流体连通，该通道的近端布置在胃肠道的近侧开口附近。

212.如权利要求208所述的设备，其特征在于，活塞头压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

213.如权利要求208所述的设备，其特征在于，还包括生物相容性流体活塞头压力源，其被构造成适于通过一通道而与活塞头内部流体连通，活塞头压力传感器被构造成适于通过所述通道而与活塞头内部流体连通。

214.如权利要求207-213任一所述的设备，其特征在于，还包括近侧部分压力传感器，其适于检测胃肠道近侧部分中的近侧部分压力，并且布置在胃肠道的近侧开口附近。

215.如权利要求214所述的设备，其特征在于，近侧部分压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

216.如权利要求207-213任一所述的设备，其特征在于，还包括远侧部分压力传感器，其适于检测位于活塞头远侧的胃肠道远侧部分中的远侧部分压力，并且布置在胃肠道的近侧开口附近。

217.如权利要求216所述的设备，其特征在于，远侧部分压力传感器被构造成适于布置在胃肠道之外。

218.一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

通过下述方式使活塞头朝远侧前进通过人体管腔：

向活塞头的外表面施加流体压力，和

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出；

从活塞头附近提供全向横向视角。

219.如权利要求218所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在活塞头和胃肠道的壁之间形成压力密封。

220.如权利要求219所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在活塞头和结肠的壁之间形成压力密封。

221.如权利要求219所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

222.如权利要求219所述的方法，其特征在于，还包括提供从活塞头附近朝向远侧的前向视角。

223.如权利要求219所述的方法，其特征在于，促进流体从胃肠道流出包括促进流体通过放泄管从胃肠道流出。

224.如权利要求218-223任一所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括充胀活塞头。

225.一种方法，包括：

在人体管腔的壁和活塞头之间形成压力密封，所述活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部；

通过向活塞头的外表面施加流体压力而使活塞头朝远侧前进通过人体管腔。

226.如权利要求225所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在胃肠道的壁和活塞头之间形成压力密封。

227.如权利要求226所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在结肠的壁和活塞头之间形成压力密封。

228.如权利要求226所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

229.如权利要求225-228任一所述的方法，其特征在于，使活塞头朝远侧前进包括促进流体通过一柔性放泄管由胃肠道中的一个位于活塞头远侧的位置流出胃肠道，所述放泄管穿过活塞头的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部并且开口于所述位置。

230.一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体具有布置在其外表面上的亲水性物质；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体直接接触管腔的壁。

231.如权利要求230所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过胃肠道的近侧开口。

232.如权利要求231所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过结肠的近侧开口。

233.一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体的外表面具有低摩擦率涂层，其适于促进囊体抵靠着管腔的壁滑动；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体的外表面直接接触管腔的壁。

234.如权利要求233所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过胃肠道的近侧开口。

235.如权利要求234所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过结肠的近侧开口。

236.一种方法，包括：

提供细长的支承体，其具有连接着其远侧部分的囊体，所述囊体的特征厚度不超过20微米；

插入所述细长的支承体使之穿过人体管腔的近侧开口，以使得囊体直接接触管腔的壁。

237.如权利要求236所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过胃肠道的近侧开口。

238.如权利要求237所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，插入所述细长的支承体包括插入所述细长的支承体使之穿过结肠的近侧开口。

239.一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

向活塞头的外表面施加流体压力，以将活塞头朝近侧通过人体管腔撤出。

240.如权利要求239所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在活塞头和胃肠道的壁之间形成压力密封。

241.如权利要求240所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在活塞头和结肠的壁之间形成压力密封。

242.如权利要求240所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

243.如权利要求240所述的方法，其特征在于，还包括促进流体由胃肠道中的一个位于活塞头近侧的近侧位置流出胃肠道。

244.如权利要求239-243任一所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括充胀活塞头。

245.一种方法，包括：

插入环形囊体使之至少部分地进入人体管腔的近侧开口；

使囊体膨胀，以在所述近侧开口附近在囊体和人体管腔的壁之间形成密封；

插入所述细长的支承体使之通过一个穿过囊体的开口进入管腔；

在囊体远侧向管腔内部施加压力。

246.如权利要求245所述的方法，其特征在于，

人体管腔包括结肠，

近侧开口包括直肠，

插入囊体包括插入囊体使之至少部分地进入直肠，

使囊体膨胀包括通过使囊体膨胀而在囊体和结肠的壁之间形成压力密封。

247.如权利要求246所述的方法，其特征在于，使囊体膨胀包括利用注射器向囊体内部施加压力。

248.一种方法，包括：

插入可充胀的封套使之至少部分地进入人体管腔的近侧开口；

充胀所述封套，以在所述近侧开口附近与人体管腔的壁形成密封；

插入所述细长的支承体使之通过一个穿过所述封套的开口进入管腔。

249.如权利要求248所述的方法，其特征在于，人体管腔包括结肠，近侧开口包括直肠，充胀封套包括充胀封套，以在直肠附近与结肠的壁形成密封。

250.一种方法，包括：

通过人体管腔的近侧开口插入细长的支承体，所述支承体在其远端附近固定着图像获取装置；

由支承体的远端中一个或多个开口向图像获取装置的至少一部分喷射流体。

251.如权利要求250所述的方法，其特征在于，人体管腔包括结肠，插入支承体包括通过插入支承体而使之穿过结肠的近侧开口。

252.一种方法，包括：

通过人体管腔的近侧开口插入细长的支承体，所述支承体在其远端第一附近位置处固定着图像获取装置，用于提供全向横向视角；

将远端第二附近位置处的支承体直径增大到这样的程度，即可将图像获取装置定位在与管腔的壁相隔足以实现图像获取装置全向聚焦的距离处。

253.如权利要求252所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，插入支承体包括通过插入支承体而使之穿过胃肠道的近侧开口。

254.如权利要求253所述的方法，其特征在于，增大直径包括通过增大第二附近位置处的支承体直径而使图像获取装置与所述壁相隔至少15毫米。

255.如权利要求252-254任一所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，插入支承体包括通过插入支承体而使之穿过结肠的近侧开口。

256.如权利要求255所述的方法，其特征在于，增大直径包括使第二附近位置处的支承体直径增大到30至45毫米。

257.一种方法，包括：

在可充胀的活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

测量位于活塞头近侧的管腔近侧部分中第一可测量压力以及活塞头中的第二可测量压力；

通过下述方式使活塞头朝远侧前进通过管腔：

向管腔近侧部分施加第一施加压力，

通过向活塞头施加第二施加压力而将活塞头中的第二可测量压力调节到等于管腔近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值。

258.如权利要求257所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在活塞头和胃肠道的壁之间形成压力密封。

259.如权利要求258所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在活塞头和结肠的壁之间形成压力密封。

260.如权利要求258所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

261.如权利要求258所述的方法，其特征在于，还包括促进流体由位于活塞头远侧的胃肠道部分流出胃肠道。

262.如权利要求257-261任一所述的方法，其特征在于，所述正值为1至5毫巴。

263.如权利要求262所述的方法，其特征在于，所述正值为1.5至2.5毫巴。

264.如权利要求257-261任一所述的方法，其特征在于，调节第二可测量压力包括在施加第一施加压力之前将活塞头中的第二可测量压力设定在一初始值。

265.如权利要求264所述的方法，其特征在于，所述初始值为5至15毫巴，设定第二可测量压力包括将第二可测量压力设定在5至15毫巴。

266.如权利要求264所述的方法，其特征在于，调节第二可测量压力包括将第二可测量压力调节到等于下述值中的较大者：

(a)所述初始值，以及

(b)第一可测量压力加上所述正值。

267.一种方法，包括：

在远侧活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

将流体压力施加到远侧活塞头的外表面，以使活塞头向远侧前进通过管腔。

268.如权利要求267所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在远侧活塞头和胃肠道的壁之间形成压力密封。

269.如权利要求268所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在远侧活塞头和结肠的壁之间形成压力密封。

270.如权利要求268所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将远侧活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

271.如权利要求267-270任一所述的方法，其特征在于，还包括通过促进流体由胃肠道内的一个位于远侧活塞头远侧的位置流出胃肠道而促进远侧活塞头向远侧前进。

272.如权利要求271所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括促进一定量的流体由所述远侧位置流出胃肠道，流出的流体量足以在所述远侧位置处维持小于10毫巴的压力。

273.如权利要求271所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少100毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

274.如权利要求273所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括在远侧活塞头向远侧每前进一分钟的过程中促进至少300毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

275.如权利要求271所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少3毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

276.如权利要求275所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括在远侧活塞头向远侧每前进一厘米的过程中促进至少10毫升的流体由所述远侧位置流出胃肠道。

277.如权利要求271所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括促进流体通过放泄管由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

278.如权利要求277所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括被动地允许流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

279.如权利要求277所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括通过向放泄管的近端施加吸力而主动促进流体由胃肠道中的所述远侧位置从胃肠道流出。

280.如权利要求279所述的方法，其特征在于，主动促进流体流出包括将远侧活塞头远侧的压力调节至-5毫巴至+15毫巴。

281.如权利要求271所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括充胀远侧活塞头，促进流体流出包括间歇性地至少部分地缩小位于胃肠道中的远侧活塞头。

282.如权利要求267-270任一所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括充胀远侧活塞头。

283.如权利要求282所述的方法，其特征在于，还包括通过充胀辅助活塞头而在靠近远侧活塞头的位置在辅助活塞头和胃肠道的壁之间形成辅助压力密封。

284.如权利要求282所述的方法，其特征在于，充胀远侧活塞头包括检测远侧活塞头中的压力。

285.如权利要求282所述的方法，其特征在于，还包括检测远侧活塞头远侧胃肠道中的压力。

286.如权利要求282所述的方法，其特征在于，充胀远侧活塞头包括在前进通过胃肠道时将远侧活塞头充胀到10至60毫巴的充胀压力。

287.如权利要求282所述的方法，其特征在于，还包括检测位于远侧活塞头近侧的胃肠道近侧部分中的第一可测量压力。

288.如权利要求287所述的方法，其特征在于，还包括检测远侧活塞头远侧的压力。

289.如权利要求287所述的方法，其特征在于，充胀远侧活塞头包括检测远侧活塞头中的第二可测量压力。

290.如权利要求289所述的方法，其特征在于，

施加流体压力包括向胃肠道的近侧部分施加第一施加压力，

充胀远侧活塞头包括向远侧活塞头的内部施加第二施加压力，

施加流体压力包括通过下述方式使远侧活塞头在胃肠道中朝远侧前进：

在向近侧部分施加第一施加压力的情况下，

通过施加第二施加压力而将远侧活塞头中的第二可测量压力调节到等于胃肠道的近侧部分中的第一可测量压力加上一个正值。

291.一种方法，包括：

在活塞头和人体管腔的壁之间形成压力密封；

将流体压力施加到远侧活塞头的外表面，以使活塞头向远侧前进通过管腔；

在管腔的近侧开口附近检测活塞头中的活塞头压力。

292.如权利要求291所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，形成压力密封包括在活塞头和胃肠道的壁之间形成压力密封。

293.如权利要求292所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，形成压力密封包括在活塞头和结肠的壁之间形成压力密封。

294.如权利要求292所述的方法，其特征在于，形成压力密封包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

295.如权利要求292所述的方法，其特征在于，检测活塞头压力包括：在一个与活塞头内部流体连通的通道的近端布置在胃肠道的近侧开口附近的情况下，通过该通道检测活塞头压力。

296.如权利要求292所述的方法，其特征在于，检测活塞头压力包括从胃肠道的外侧检测活塞头压力。

297.如权利要求292所述的方法，其特征在于，检测活塞头压力包括通过一通道检测活塞头压力，并且所述方法还包括通过所述通道将流体压力施加到活塞头内部。

298.如权利要求291-297任一所述的方法，其特征在于，还包括在胃肠道的近侧开口附近检测胃肠道近侧部分中的近侧部分压力。

299.如权利要求298所述的方法，其特征在于，检测近侧部分压力包括从胃肠道的外侧检测近侧部分压力。

300.如权利要求291-297任一所述的方法，其特征在于，还包括在胃肠道的近侧开口附近检测位于活塞头远侧的胃肠道远侧部分中的远侧部分压力。

301.如权利要求300所述的方法，其特征在于，检测远侧部分压力包括从胃肠道的外侧检测远侧部分压力。

302.一种设备，其用于与生物相容性流体压力源一起使用，包括：

细长的支承体，其被构造成适于穿过人体管腔的近侧开口；

远侧活塞头，其连接着支承体的远侧部分并且适于：

在支承体插入管腔时直接接触管腔的壁，

响应于来自流体压力源的压力朝远侧前进通过人体管腔，

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

303.如权利要求302所述的设备，其特征在于，与管腔的壁相接触的活塞头外表面包括低摩擦率涂层，其适于促进活塞头抵靠着管腔的壁滑动。

304.如权利要求302-303任一所述的设备，其特征在于，管腔包括胃肠道，活塞头被构造成适于在支承体插入胃肠道时直接接触胃肠道的壁。

305.如权利要求304所述的设备，其特征在于，胃肠道包括结肠，活塞头被构造成适于在支承体插入结肠时直接接触结肠的壁。

306.如权利要求305所述的设备，其特征在于，所述设备还包括放泄管，活塞头适于促进流体通过放泄管流出管腔。

307.如权利要求306所述的设备，其特征在于，放泄管被成形为将其内径限定在1至3毫米。

308.如权利要求306所述的设备，其特征在于，放泄管适于被动地允许流体流出管腔。

309.如权利要求306所述的设备，其特征在于，放泄管适于连接到吸力源，从而主动促进流体流出管腔。

310.如权利要求309所述的设备，其特征在于，放泄管适于连接到吸力源，以使得在设备的操作中活塞头远侧的压力为-5毫巴至+15毫巴。

311.如权利要求305所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于被充胀，从而达到并维持与结肠的壁直接接触。

312.如权利要求311所述的设备，其特征在于，

所述设备包括辅助活塞头，其在靠近远侧活塞头的位置连接着支承体，

辅助活塞头被构造成适于被充胀，从而达到并维持与结肠的壁直接接触，并且其中：

(a)在支承体位于人体管腔中时的至少一个时间，远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，辅助活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过结肠，

(b)在支承体位于人体管腔中时的至少一个其它时间，辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态，与此同时，远侧活塞头已经被充胀并且响应于来自流体压力源的压力而朝远侧前进通过结肠。

313.如权利要求311所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在结肠中间歇性地至少部分地缩小，由此促进流体由管腔中的位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

314.如权利要求311所述的设备，其特征在于，所述设备还包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。

315.如权利要求311所述的设备，其特征在于，所述设备还包括远侧压力传感器，其适于检测活塞头远侧结肠中的压力。

316.如权利要求311所述的设备，其特征在于，所述设备还包括近侧压力传感器，其适于检测活塞头近侧结肠中的压力。

317.如权利要求316所述的设备，其特征在于，所述设备还包括活塞头压力传感器，其适于检测活塞头中的压力。

318.如权利要求316所述的设备，其特征在于，所述设备还包括远侧压力传感器，其适于检测活塞头远侧的压力。

319.如权利要求311所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

压力传感器，其适于测量与设备的操作相关的第一压力；

控制单元，其适于响应于压力传感器的测量结果调节与设备的操作相关的第二压力。

320.如权利要求319所述的设备，其特征在于，压力传感器适于测量选自下面一组的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力

321.如权利要求319所述的设备，其特征在于，控制单元适于调节由压力传感器测量的压力。

322.如权利要求319所述的设备，其特征在于，控制单元适于调节除了由压力传感器测量的压力之外的压力。

323.如权利要求311所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出彼此流体连通的近侧鼓凸部和远侧鼓凸部。

324.如权利要求323所述的设备，其特征在于，

所述鼓凸部中的第一个鼓凸部的体积适于响应于相邻结肠的收缩作用而减小，

所述鼓凸部中的第二个鼓凸部的体积适于在相邻结肠的直径没有变化的情况下保持恒定，即使是第一个鼓凸部的体积减小时，

在稳定状态下，所述第一个和第二个鼓凸部中的压力相等，不论第一个鼓凸部的体积是否减小。

325.如权利要求311所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成在前进通过结肠时处在10至60毫巴的充胀压力。

326.如权利要求325所述的设备，其特征在于，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的30％至100％。

327.如权利要求326所述的设备，其特征在于，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的50％至100％。

328.如权利要求325所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在前进通过结肠时处在20至50毫巴的充胀压力。

329.如权利要求328所述的设备，其特征在于，活塞头被构造成适于在前进通过结肠时处在30至45毫巴的充胀压力。

330.如权利要求329所述的设备，其特征在于，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的30％至100％。

331.如权利要求330所述的设备，其特征在于，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的50％至100％。

332.如权利要求331所述的设备，其特征在于，活塞头适于响应于来自流体压力源的压力前进通过结肠，所述压力为充胀压力的50％至80％。

333.如权利要求311所述的设备，其特征在于，活塞头被成形为限定出朝远侧缩窄部分，并且被构造成适于插入结肠，以使得在活塞头位于结肠中时所述朝远侧缩窄部分的末端指向远侧方向。

334.如权利要求333所述的设备，其特征在于，朝远侧缩窄部分的近侧基部的特征性完全充胀直径大于适于被朝远侧缩窄部分穿过的至少一部分结肠的直径，从而当朝远侧缩窄部分的基部位于结肠的这个部分中时，该基部不完全充胀。

335.一种方法，包括：

将远侧活塞头安置成直接接触人体管腔的壁；

向远侧活塞头施加流体压力，以使活塞头朝远侧前进通过人体管腔；

促进流体由管腔内的一个位于活塞头远侧的位置从管腔流出。

336.如权利要求335所述的方法，其特征在于，还包括向用于与管腔的壁相接触的活塞头外表面施加低摩擦率涂层，所述低摩擦率涂层适于促进活塞头抵靠着管腔的壁滑动。

337.如权利要求335-336任一所述的方法，其特征在于，管腔包括胃肠道，安置活塞头包括将活塞头安置成直接接触胃肠道的壁。

338.如权利要求337所述的方法，其特征在于，胃肠道包括结肠，安置活塞头包括将活塞头安置成直接接触结肠的壁。

339.如权利要求338所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括促进流体通过放泄管流出管腔，所述放泄管从位于活塞头远侧的位置延伸到位于管腔外侧的位置。

340.如权利要求339所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括被动地允许流体通过放泄管流动并且流出管腔。

341.如权利要求339所述的方法，其特征在于，促进流体流出包括主动将流体从管腔排出。

342.如权利要求341所述的方法，其特征在于，主动排出流体包括向位于活塞头远侧的位置施加-5毫巴至+15毫巴的压力。

343.如权利要求338所述的方法，其特征在于，将活塞头安置成直接接触所述壁包括将活塞头充胀至达到并维持与结肠的壁直接接触的程度。

344.如权利要求343所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在远侧活塞头的近侧安置辅助活塞头；

将辅助活塞头充胀到足以达到并维持与结肠的壁直接接触的程度；

在远侧活塞头位于人体管腔中时的至少一个时间，至少部分地缩小远侧活塞头，以使得在远侧活塞头缩小之后的一个时间，当远侧活塞头处在已经至少部分地缩小的状态时，辅助活塞头被充胀并且响应于所施加的流体压力而向远侧前进通过结肠；

在远侧活塞头位于人体管腔中时的至少一个其它时间，至少部分地缩小辅助活塞头，以使得在辅助活塞头缩小之后的一个时间，当辅助活塞头处在已经至少部分地缩小的状态时，远侧活塞头被充胀并且响应于所施加的压力而向远侧前进通过结肠。

345.如权利要求343所述的方法，其特征在于，促进流体流出管腔包括间歇性地至少部分地缩小活塞头。

346.如权利要求343所述的方法，其特征在于，所述方法还包括检测活塞头中的压力。

347.如权利要求343所述的方法，其特征在于，所述方法还包括检测活塞头远侧结肠中的压力。

348.如权利要求343所述的方法，其特征在于，所述方法还包括检测活塞头近侧结肠中的压力。

349.如权利要求348所述的方法，其特征在于，所述方法还包括检测活塞头中的压力。

350.如权利要求348所述的方法，其特征在于，所述方法还包括检测活塞头远侧的压力。

351.如权利要求343所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测与实施所述方法相关的第一压力；

响应于对第一压力的检测而调节与实施所述方法相关的第二压力。

352.如权利要求351所述的方法，其特征在于，检测第一压力包括检测选自下面一组中的压力：活塞头远侧的压力，活塞头近侧的压力，以及活塞头中的压力。

353.如权利要求351所述的方法，其特征在于，调节第二压力包括调节第一压力。

354.如权利要求351所述的方法，其特征在于，调节第二压力不包括调节第一压力。

355.如权利要求343所述的方法，其特征在于，充胀活塞头包括以10至60毫巴的充胀压力充胀活塞头。

356.如权利要求355所述的方法，其特征在于，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的30％至100％。

357.如权利要求356所述的方法，其特征在于，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的50％至100％。

358.如权利要求355所述的方法，其特征在于，充胀活塞头包括以20至50毫巴的充胀压力充胀活塞头。

359.如权利要求358所述的方法，其特征在于，充胀活塞头包括以30至45毫巴的充胀压力充胀活塞头。

360.如权利要求359所述的方法，其特征在于，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的30％至100％。

361.如权利要求360所述的方法，其特征在于，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的50％至100％。

362.如权利要求361所述的方法，其特征在于，施加流体压力包括将流体压力设定为充胀压力的50％至80％。

363.一种系统，包括：

导向件，其可至少部分地插入人体管腔的近侧开口，所述导向件包括可连接至流体压力源的第一通道；

细长的支承体，其被安置成滑动运动通过所述导向件；

活塞头，其安装在所述支承体上，其中，作用于活塞头近侧的流体压力高于作用于活塞头远侧的流体压力，以在人体管腔中朝远侧方向推进所述活塞头和所述支承体。

364.如权利要求363所述的系统，其特征在于，所述活塞头是可充胀的。

365.如权利要求364所述的系统，其特征在于，所述支承体包括第二通道，其与所述活塞头流体连通，并且可连接至流体压力源以充胀所述活塞头。

366.如权利要求363所述的系统，其特征在于，还包括穿过所述活塞头的放泄管，其具有位于所述活塞头远侧的开口，流体通过所述开口排放到外部。

367.如权利要求363-366任一任一所述的系统，其特征在于，还包括安装在所述支承体上的图像获取装置。

368.如权利要求367所述的系统，其特征在于，所述图像获取装置位于所述活塞头的远侧。

369.如权利要求367所述的系统，其特征在于，还包括电能供应管，其穿过所述支承体并且连接至所述图像获取装置。

370.如权利要求363-366任一所述的系统，其特征在于，还包括流体供应管，其穿过所述支承体并且可连接至流体源。

371.如权利要求363-366任一所述的系统，其特征在于，还包括辅助活塞头，其在前面首次提及的活塞头的近侧安装在所述支承体上。

372.如权利要求371所述的系统，其特征在于，所述辅助活塞头轴向固定在所述支承体上，与前面首次提及的活塞头相隔固定距离。

373.如权利要求371所述的系统，其特征在于，所述辅助活塞头是可充胀的。

374.如权利要求373所述的系统，其特征在于，所述支承体包括第三通道，其与所述辅助活塞头流体连通并且可连接至流体压力源以充胀所述辅助活塞头。

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