CN1863694A - 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供一种驾驶辅助设备，能够把成本上升控制在最小的同时，在摄像机图像中以叠加方式显示高精度预测轨迹；并且，全部的轨迹可以显示在屏幕上直到屏幕的边沿，与全部轨迹数据对应的显示位置调整量无关。形成显示数据，用于在车载监视器(5)的屏幕上以叠加方式显示对应于方向盘转向角的车辆行进预测轨迹；设定调整数据，用于调整所述行进预测轨迹的显示位置；以及根据所述调整数据，调整所述行进预测轨迹的显示位置，该行进预测轨迹是根据对应于与方向盘转向操作相关的方向盘转向角的显示数据而形成的，还有，在车载监视器(5)的屏幕上以叠加方式显示位置已调整的行进预测轨迹。

Description

驾驶辅助设备和驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助设备和一种驾驶辅助方法，它向司机提供车载摄像机所获取的车辆后方图像，以及在此后方图像上的用于辅助驾驶操作的导引。

背景技术

业已开发出常规驾驶辅助设备，其中当车辆后退时，车载摄像机所获取的车辆后方图像显示在驾驶席内监视器的显示屏幕上。在此类驾驶辅助设备中使用最多的是这样一种驾驶辅助设备。那就是，在此系统中，把各种导引在车载摄像机的图像上叠加以显示此叠加的图像，这些导引用于辅助驾驶操作并对应于在车辆直向后退时的预测轨迹和表示距车辆后端一定距离的距离线。还有另一种驾驶辅助设备，以叠加方式显示车辆后退时对应于方向盘转向角(steering angle)的行进预测轨迹。在这样的驾驶辅助设备里，所述导引必须显示在车载摄像机图像内的正确位置上。作为在正确位置上显示所述导引的方法，已提出了这样一种方法(例如，参考专利公告文献1)。在此方法中，存储对应于方向盘转向角的车辆预测轨迹的显示数据，并且根据转向角传感器信号读出显示数据，从而以叠加方式显示出来。

(专利公告文献1)日本专利公报第2610146号。

发明内容

但是，存储对应于方向盘转向角的车辆预测轨迹的显示数据的同时，根据转向角传感器信号读出显示数据使之以叠加方式显示，在这个方法里有以下的问题。

在大多数情况，用来计算预测轨迹显示数据的摄像机参数不同于真实的摄像机参数，并且是根据设在摄像机图像里的典型点来决定调整量，因此不能总得到足够高的精度。在此情况下，作为摄像机参数，有内部参数和外部参数的两个参数。内部参数包括焦距、透镜的畸变系数(distortion coefficient)、纵横放大比和图像中心位置的坐标，而外部参数则包括垂直转角(tilt angle)、水平转角(pan angle)和滚动转角(roll angle)。

在方向盘转向到最大转向角或者显示直至远距离的预测轨迹的情况下，应被显示的预测轨迹会偏离显示屏幕。在准备待显示预测轨迹的情况，如果只保持显示屏幕内的数据，则当调整显示位置时，偏离显示屏幕的这部分轨迹由于缺乏数据便不能显示。为了保持显示屏幕外的轨迹，例如，原本不出现的显示屏幕外的显示位置必须作为数据保留。但是，确认数据匹配特性的确认工作难以实现。

还有，在预先准备轨迹数据的情况，作为可变动的摄像机参数，至少必须考虑诸如水平转角、滚动转角和垂直转角这三个参数。即使对水平转角、转动角和垂直转角每个只准备三个值，总共必须准备27种数据。因此，增大所需存储量，造成成本上升。

为解决这个问题而提出本发明，本发明旨在提供一种驾驶辅助设备和驾驶辅助方法，能够在将成本的上升控制到最低的同时，在摄像机图像里以叠加方式显示高精度预测轨迹，并且，全部的轨迹可以显示出来直到屏幕的边沿，与全部轨迹数据对应的显示位置调整量无关。

为了达到上述目的，按照本发明的驾驶辅助设备，其在车载监视器屏幕上显示车载摄像机所拍摄的车辆周围图像，包括：数据表，其存储包括轨迹显示数据和调整数据在内的轨迹数据；所述轨迹显示数据用于在屏幕上显示对应于方向盘转向角的车辆行进预测轨迹；以及所述调整数据根据所述轨迹显示数据来调整屏幕上的所述行进预测轨迹的显示位置；检测所述方向盘转向角的转向角检测装置；和驾驶辅助成像装置，其从所述数据表读出所述转向角检测装置测得的转向角所对应的所述轨迹数据，根据所述读出轨迹数据内的轨迹显示数据和调整数据，把所述行进预测轨迹叠加到所述车辆周围的图像上，生成驾驶辅助图像，并且把所述驾驶辅助图像输出到所述车载监视器。

按照这种配置，由于对应于转向角的行进预测轨迹显示位置乃是根据最新调整数据来调整的，所以，预先准备的行进预测轨迹可以显示在最佳位置上，并且可以提高作为轨迹导引的精度。

可选择地，本发明的驾驶辅助设备包括显示位置调整量设定装置，用于设定与所述转向角对应的轨迹数据里所含的调整数据的值。

按照这种配置，可以很容易地设定包含在与所述转向角对应的轨迹数据中的调整数据的值。

本发明的驾驶辅助设备中，根据相对于典型转向角的所述轨迹数据的调整数据值，所述显示位置调整量设定装置计算相对于所有其它转向角的所述轨迹数据的调整数据值。

按照这一配置，只对典型转角对应的行进预测轨迹的显示位置进行调整，仅这样就可以把对应于全部转角的显示位置设定到最佳位置。计算显示位置调整量的运算也可以极大地简化。

本发明的驾驶辅助设备中，存储在所述数据表中的所述轨迹数据，除所述轨迹显示数据和所述调整数据外，还包含初始位置设定数据，该初始位置设定数据用于基于轨迹显示数据来设定所述行进预测轨迹的初始位置。

按照这一配置，不再需要用于记录屏幕外显示位置的额外处理操作，全部的轨迹可以显示在屏幕上直到屏幕的边沿，与全部轨迹数据对应的显示位置调整量无关。

本发明的驾驶辅助设备中，可选地，所述数据表存储着多个关于水平转角或滚动转角的不同的轨迹数据组，作为与所述转向角对应的轨迹数据。

按照这一配置，可以减少所需存储量而不降低作为行进预测轨迹导引的精度，且成本可以缩减。

本发明的驾驶辅助方法，其在车载监视器屏幕上显示车载摄像机所拍摄的车辆周围图像，包括：形成显示数据的步骤，所述显示数据用于在车载监视器的屏幕上以叠加方式显示对应于方向盘转向角的车辆行进预测轨迹；设定调整数据的步骤，所述调整数据用于调整所述行进预测轨迹的显示位置；以及根据所述调整数据调整所述行进预测轨迹的显示位置并且在车载监视器的屏幕上以叠加方式显示位置已调整的行进预测轨迹的步骤，所述行进预测轨迹是根据对应于与所述方向盘操作相关的所述方向盘转向角的显示数据而形成的。

按照此方法，由于转向角对应的行进预测轨迹显示位置乃是根据最近调整数据来调整，所以预先准备的行进预测轨迹可以显示在最佳位置上，并且可以提高作为行进预测轨迹导引的精度。

按照本发明，由于存储了与转向角对应的轨迹显示数据和显示位置调整数据，并且因为对应转向角传感器检测结果来精确地调整行进预测轨迹的显示位置，所以预先准备的行进预测轨迹通常可以显示在最佳位置上，并且可以提高作为行进预测轨迹导引的精度。

附图说明

图1是说明根据本发明实施例的驾驶辅助设备的结构的方框图。

图2是表示根据本发明实施例的驾驶辅助设备所采用的轨迹叠加仪的详细配置方框图。

图3是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中轨迹数据组选择操作以及个别调整量设定操作的图。

图4是说明用于选择和确认根据本发明实施例的驾驶辅助设备中轨迹数据组和标志这两者的开关的图。

图5是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中轨迹数据组选择操作的图。

图6是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中个别调整量设定操作的图。

图7是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中初始调整量设定操作的图。

图8是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中初始调整量的另一种设定操作的图。

图9是解释根据本发明实施例的驾驶辅助设备中水平转角和滚动转角偏移所导致的对轨迹显示影响的图。

应该理解，在各附图中，附图标记1代表车辆，附图标记2代表车载摄像机，附图标记3代表转向角传感器，附图标记4代表轨迹叠加仪，附图标记5代表车载监视器，附图标记31代表用于选择轨迹数据组的目标板，附图标记32、33和34代表标志，附图标记40代表数据设定部，附图标记41代表个别调整量设定部，附图标记42代表轨迹数据组选择部，附图标记43代表轨迹数据选择部，附图标记44代表显示位置调整部，附图标记45代表轨迹叠加部，附图标记46代表数据表，附图标记51和51A指的是选择按钮，以及附图标记54和54A代表确认按钮。

具体实施方式

以下参考附图，详细介绍本发明实施例。

图1是说明本发明实施例的驾驶辅助设备结构的方框图。在图1中，按照本发明的驾驶辅助设备装备包括：车载摄像机2，转向角传感器3，轨迹叠加仪4和车载监视器5。车载摄像机2安装在车辆1后方位置。转向角传感器3检测车辆1的转向角。轨迹叠加仪4把与转向角传感器3输出的转向角相对应的预测轨迹叠加到车载摄像机2所获取的图像上，以输出此经叠加的图像。车载监视器5显示轨迹叠加仪4的输出，以向车辆1的司机提供显示输出。

车载摄像机2把对车辆1后方场景成像所获取的图像输入到轨迹叠加仪4。转向角传感器3检测车辆1的转向机柱的转动量，并把检测到的转动量输入到轨迹叠加仪4。轨迹叠加仪4将转向角传感器3输入的与转向角相对应的车辆1的预测轨迹叠加到车载摄像机2的图像上，然后，输出此经叠加的图像。车载监视器5在其上显示轨迹叠加仪4的输出。

图2是表示轨迹叠加仪4的详细配置方框图。在图2中，轨迹叠加仪4配备有：数据设定部40，轨迹数据选择部43，显示位置调整部44，轨迹叠加部45和数据表46。数据设定部40包括个别调整量设定部41和轨迹数据组选择部42两者。

如图2所示，数据表46由多个预先准备好的“轨迹数据组0到N”以及表示在“0”到“N”多个轨迹数据组之中真正在使用的数据组的“选定组号”来构成。然后，轨迹数据组0到N中的每一个都配置有“基准数据”，“标志数据”和“轨迹数据0到H”。基准数据用于选择所使用轨迹数据组的情况。标志数据用于决定个别调整量的情况。轨迹数据0到H对应于各个转向角。在这些条件下，现在假设分辨率等于例如1°转向角，此时轨迹数据保留右/左方向40°的数据，轨迹数据总数达到“81”个。轨迹数据0到H中的每一个都配置“初始调整量”，“个别调整量”和“显示数据”。初始调整量预先设定好。个别调整量在车载摄像机安装完成后设定。显示数据是用于显示轨迹的图像数据。由于个别调整量作为数据存储，所以可以针对每一个转向角调整显示位置。

以下，描述轨迹叠加仪4的运作。在此情况下，即，对应于车载摄像机2安装位置来调整预先设定好的轨迹数据0到H的显示位置，同时考虑到所假设的车载摄像机2的安装误差来准备多个轨迹数据组，希望从这些多个轨迹数据组中选择出最佳轨迹数据组。例如，在车辆1的车载摄像机2安装角度偏离于理想滚动转角的情况，正确的屏幕上的预测轨迹相对车辆1中心左右不对称，而是变形的。在这种情况，即使在调整理想滚动转角所形成的预测轨迹数据的显示位置时，轨迹的左右两部分也不会一致。因此，在除了理想滚动转角轨迹数据组之外，在准备滚动转角偏离理想滚动转角情况下的多个轨迹数据组同时，最好是还要从这多个轨迹数据组中选择最佳轨迹数据组。

轨迹数据组选择部42从预先准备好的多个轨迹数据组选择最佳轨迹数据组。该轨迹数据组的选择按如下方式进行：那就是，例如，如图3所示，这样地安装用于选择轨迹数据组的目标板31，使目标板31位于距车辆1后方一定距离的位置且定位成与车辆1后轮轴平行，之后，查看显示在监视器屏幕上的这个轨迹数据组选择用目标板31的图像，选出这个轨迹数据组。

在理想滚动转角选为0°(零度)的情况，假使准备三类轨迹数据组，也就是，(1)滚动转角没有偏离的情况，(2)滚动转角沿左方偏离一定角度的情况和(3)滚动转角沿右方偏离一定角度的情况。对应于各滚动转角偏离，通过计算轨迹数据组选择用目标板31显示在车载摄像机2图像中的位置，准备这些数据(基准数据)。需要注意，这些数据预先记录在数据表46中。

其次，例如，如图4所示，在轨迹数据组选择部42上提供多个(由于图上有三个按钮，这些按钮以下设为“3”个)对应于轨迹数据组的选择按钮51(编号指示)。当这三个选择按钮51的任一个被按下时，轨迹数据组选择部42探测到这一选择按钮51被按下，之后，便通知轨迹数据选择部43：此探测意味轨迹数据组被选定，以及与被按下的选择按钮51对应的轨迹数据组组号。

轨迹数据选择部43根据这通知内容，从数据表46读出被按下的选择按钮51所对应的轨迹数据组的基准数据，并把含在此读出的基准数据里的显示数据输入到轨迹叠加部45。同时，轨迹数据选择部43也读出含在此基准数据里的初始调整量和个别调整量这两者，之后，把这初始调整量和个别调整量输入到显示位置调整部44。也应该理解，虽然基准数据的初始调整量预先设定好了，但其个别调整量并没有设定。当选择轨迹数据组时，由于不要求个别调整量，这个别调整量可以省略。

显示位置调整部44具有对应于指向装置中某一个的操纵杆，并根据这操纵杆操作结果以及轨迹数据选择部43导出的各调整量，计算显示位置，之后，把这计算结果施加到轨迹叠加部45。例如，用这样的方式来计算显示位置，即把轨迹数据选择部43所通知的各调整量作为初始值，把操纵杆的移动量逐次累加到该初始值中去。

轨迹叠加部45把轨迹数据选择部43输入的显示数据，按这般方式叠加到车载摄像机2图像中，即是用显示位置调整部44所通知的调整量来移动所述显示数据。生成的经叠加图像显示在车载监视器5的屏幕上。因此，如图5所示，由于按下了轨迹数据组选择部42的三个选择按钮51中的一个，这三个轨迹数据组“1”到“3”中的一个基准形状被叠加到车载摄像机2的图像上，之后，此经叠加的图像显示在车载监视器5的屏幕上。

由于按下编号“1”的选择按钮51，轨迹数据组“1”(即最上方的图示)的基准形状被叠加到车载摄像机2的图像上；由于按下编号“2”的选择按钮51，轨迹数据组“2”(即中间的图示)的基准形状被叠加到车载摄像机2的图像上；由于按下编号“3”的选择按钮51，轨迹数据组“3”(即最下方的图示)的基准形状被叠加到车载摄像机2的图像上。

然后，在本附图中，在这些基准形状中，与车载摄像机2图像中的轨迹数据组选择用目标板31的倾斜最一致的轨迹数据组是轨迹数据组“1”。在此情况，在显示轨迹数据组“1”的条件下，当按下轨迹数据组选择部42的确认按钮54(用“确认”表示)时，轨迹数据选择部43把数据表46内的选定组号更改为当前所选数据组的组号，也就是“1”。执行上述操作，相对于车载摄像机2的安装位置选出最佳轨迹数据组。

其次，对选出的轨迹数据组进行个别调整量的设定操作。多个选择按钮(本实施例中定义为51A)，例如类似于图4所示的选择按钮，提供在个别调整量设定部41里。这些选择按钮51A对应于构成调整基准的标志(基准标志)位置。当按下这些选择按钮51A任一个时，个别调整量设定部41检测到这一按钮被按下，之后，便向轨迹数据选择部43通知：此按钮已被按下，设定了个别调整量，以及被按下的选择按钮51A所对应的基准标志号码。

轨迹数据选择部43读出这通知内容对应的基准标志的数据(标志数据)，之后，把读出的标志数据输入到轨迹叠加部45。同时，轨迹数据选择部43读出含在该标志数据里的初始调整量，之后，把读出的初始调整量通知显示位置调整部44。也应该注意到，作为标志，例如图3所示(该标志的一部分)，三个标志32、33、34设在预测轨迹上距车辆一定距离的位置，同时标志32设在右方最大转向角时的轨迹上，标志33设在直行驾驶操作时的轨迹上，以及标志34设在左方最大转向角时的轨迹上。

显示位置调整部44根据操纵杆操作结果以及轨迹数据选择部43提供的初始调整量，计算显示位置，之后，把这计算结果通知轨迹叠加部45。轨迹叠加部45把轨迹数据选择部43输入的显示数据，按这般方式叠加到在车载摄像机2图像中去，即是用显示位置调整部44所通知的调整量来移动这显示数据。此经叠加的图像显示在车载监视器5的屏幕上。因此，由于按下了个别调整量设定部41的三个选择按钮51中的一个，如图6所示，这三个标志“1”到“3”中的一个被叠加到车载摄像机2的图像上，之后，此经叠加的图像显示在车载监视器5的屏幕上。

之后，对这些标志中的每一个，用显示位置调整部44的操纵杆这样地调整此标志的显示位置，使得显示位置与车载摄像机2的图像中的标志最一致，并且，在此位置调整操作之后，按下个别调整量设定部41的确认按钮(定义为54A)。当确认按钮54A被按下时，按钮按下便通知了轨迹数据选择部43，且轨迹数据选择部43暂时地记录下相对于此标志的调整量。

之后，当对应所有余下标志按下按钮54A时，轨迹数据选择部43对每个标志，通过经确认的调整量来计算每个转向角的调整量，之后，把计算出的调整量设为数据表46所含的个别调整量数据。在这种情况，现在假设最大右转向角和最大左转向角分别是“ΘR(＞0)”和“ΘL(＜0＝”；且标志“1”的调整量是“DM1”，标志“2”的调整量是“DM2”，标志“3”的调整量是“DM3”，则转向角“Θ”的调整量“D(Θ)”例如可以根据下述公式计算：

D(Θ)＝DM1·Θ/ΘL+DM2·(ΘL-Θ)/ΘL (当Θ＜0时＝

D(Θ)＝DM2                           (当Θ＝0时)

D(Θ)＝DM3·Θ/ΘR+DM2·(ΘR-Θ)/ΘR (当Θ＞0时)。

如前面解释过的，由于对每个转向角设定个别调整量，所以可以对每个转向角设定最佳调整量。也应该注意到，由于其它转向角的调整量可以通过典型转向角的调整量而计算出来，还可以用简单方式设定最佳调整量，而对所有转向角不实施显示位置的调整操作。也应该明白，各转向角调整量的设定方法不限于只是该设定方法，还可以变化，例如，可以对所有转向角进行实际定位操作，或者，对处在一定范围内的转向角设定相同的调整量。

接下来，描述正常运作期间的操作。当转向角传感器3导出的传感信号输入到轨迹数据选择部43时，轨迹数据选择部43根据数据表46的选定组号，从相关数据中读出与转向角传感器所检测到的角度相对应的轨迹数据。之后，轨迹数据选择部43把初始调整量和轨迹数据所含的个别调整量通知到显示位置调整部44，并且把显示数据通知到轨迹叠加部45。

显示位置调整部44根据轨迹数据选择部43输入的初始调整量和个别调整量这两者，计算最终调整量，之后，把这计算结果通知轨迹叠加部45。在车载摄像机2图像作帧变换的垂直消隐期间(verticalblanking period)，轨迹叠加部45把从显示位置调整部44输入的显示位置调整量和从轨迹数据选择部43输入的显示数据两者改变为其最新的轨迹数据，并根据这最新轨迹数据，正常地把此轨迹叠加到车载摄像机2的图像上。应该注意到，从轨迹数据选择部43输入的显示数据不必是显示数据本身，也可以是用于表示数据表46所含显示数据的地址。于是，其上叠加了与转向角对应的预测轨迹的车载摄像机2图像，显示在车载监视器5上。

如前面解释过，由于轨迹叠加部45在显示一帧之前对显示数据和显示位置调整量两者作确认，并根据最新数据精确地调整轨迹的显示位置，预先准备的轨迹便可以显示在最佳位置上。因此，提高了作为轨迹导引的精度。

以下，用图7和图8解释初始调整量的使用方法。在显示位置不作调整的情况，当轨迹的一部分突出在显示屏幕外的这样的轨迹数据存储在数据表46时，需要移动显示位置使得在屏幕内显示轨迹的整个部分。这时，轨迹数据设为显示数据，或者，把在原始显示位置显示此轨迹所要求的移动量设成初始调整量。轨迹数据选择部43根据该初始调整量，计算原始显示位置，并且，把借助个别调整量得到从原始显示位置移到的位置，输入到轨迹叠加部45。如前所述，由于设定了初始调整量，全部的轨迹可以显示出来直到屏幕的边沿，与全部轨迹数据对应的显示位置调整量无关，并且不再需要记录屏幕外显示位置的额外处理操作。

以下描述预先准备的数据组。作为数据组，要准备多个其滚动转角或水平转角彼此不同的轨迹数据。在安装车载摄像机2时，构成车载摄像机2外部参数的垂直转角，滚动转角或水平转角这三个变量是未知的。但是，水平转角偏离或转动角偏离造成的负作用，如图9所示在屏幕上表现为旋转。因此，这些水平转角和滚动转角可以用一旋转角代替。图9是表示在下述情况中屏幕上的预测轨迹的显示位置，这时，方向盘沿左右方向转动相同角度时的预测轨迹，以及车辆沿直线方向行进时的另一预测轨迹都是正常车载摄像机所拍摄的。在显示三组轨迹时，本图表示出了滚动(roll)一定角度的轨迹，水平转动(pan)一定角度的轨迹，以及把滚动一定角度的轨迹作平行移动，使滚动一定角度的轨迹的显示位置与水平转动一定角度轨迹的显示位置尽可能相一致的这样的轨迹。由于垂直转角偏离造成的负作用在屏幕上呈现为平行移动，调整显示位置便可以几乎消除这个负作用。

如上所描述，由于只把转动角或者只把水平转角设成变量来准备轨迹数据，存在着减少所需存储量而不降低轨迹导引的精度的效果。

而且，尽管本实施例中使用的是按钮和操纵杆，但也可以用汽车导航系统屏幕的触摸板，维修中使用的外部终端等。

虽然在本实施例中使用轨迹数据组选择用目标板31的倾斜来选择轨迹数据组，还可以采用诸如标志的位置偏移的其他方法来选择此轨迹数据组。在不要求选择轨迹数据组的情况，数据设定部40中不需要配置轨迹数据组选择部42。

虽然详细地或参照特定实施例描述了本发明，显然，对于本领域普通技术人员，可以在不偏离本发明的技术范围和精神的前提下修改和变化本发明。

本专利申请乃是根据2003年8月7日提交的日本专利申请第2003-288976号而提出的，其内容引入到这里作为参考。

工业应用

本发明具有这样的优点：预先准备的行进预测轨迹通常可以显示在最佳位置上；并且可以提高作为行进预测轨迹的导引的精度；本发明可用于诸如汽车的交通工具中。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助设备，其用于在车载监视器屏幕上显示车载摄像机所拍摄的车辆周围图像，所述设备包括：

数据表，其用于存储包括轨迹显示数据和调整数据在内的轨迹数据，所述轨迹显示数据用于在屏幕上显示对应于方向盘转向角的车辆行进预测轨迹，以及所述调整数据用于根据所述轨迹显示数据来调整屏幕上的所述行进预测轨迹的显示位置；

转向角检测装置，其用于检测所述方向盘转向角；

驾驶辅助成像装置，其用于从所述数据表读出所述转向角检测装置检测到的转向角所对应的所述轨迹数据，用于根据所述读出轨迹数据内的轨迹显示数据和调整数据，通过把所述行进预测轨迹叠加到所述车辆周围图像上来生成驾驶辅助图像，并且用于把所述驾驶辅助图像输出到所述车载监视器。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中：

所述驾驶辅助设备包括显示位置调整量设定装置，用于设定与所述转向角对应的轨迹数据里所含的调整数据的值。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中：

根据相当于典型转向角的所述轨迹数据的调整数据的值，所述显示位置调整量设定装置计算相对于所有其它转向角的所述轨迹数据的调整数据的值。

4.如权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中：

存储在所述数据表中的所述轨迹数据，除所述轨迹显示数据和所述调整数据外，还包含初始位置设定数据，该初始位置设定数据用于基于轨迹显示数据来设定所述行进预测轨迹的初始位置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助设备，其中：所述数据表在其中存储着关于水平转角或滚动转角的多个不同的轨迹数据组，作为与所述转向角对应的轨迹数据。

6.一种驾驶辅助方法，用于在车载监视器屏幕上显示车载摄像机所拍摄的车辆周围图像，所述方法包括：

形成显示数据的步骤，所述显示数据用于在所述车载监视器的屏幕上以叠加方式显示对应于方向盘转向角的车辆行进预测轨迹；

设定调整数据的步骤，所述调整数据用于调整所述行进预测轨迹的显示位置；以及

根据所述调整数据调整所述行进预测轨迹的显示位置并且在车载监视器的屏幕上以叠加方式显示位置已调整的行进预测轨迹的步骤，所述行进预测轨迹是伴随所述方向盘操作所对应的所述方向盘转向角所对应的显示数据而形成的。

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