CN1755394A - 车载雷达系统 - Google Patents

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Abstract

车载雷达系统(5)具有过零比较器(95)、积分器(77)和传感器(79)。比较器(95)将从每个感光元件(PD1－PD16)输出的光接收信号与预定的标准信号进行比较，并输出一个比较信号，该比较信号指出与比较结果对应的两种不同状态。积分器(77)对该比较信号进行采样并把该比较信号转换成1比特数字数据。积分器(77)积分每个感光元件(PD1－PD16)的数字数据。传感器(79)将每个感光元件(PD1－PD16)的积分数据与一个预定的积分标准值进行比较。传感器(79)基于等于或大于积分标准值的积分数据来感测反射物体。

Description

车载雷达系统
技术领域
本发明涉及一种车载雷达装置。
背景技术
JP-A-2004-177350描述了一种车载雷达系统，其具有一个用于发射激光的光发射器和一个用于接收该激光的反射光的感光器。车载雷达系统试图提高由反射物体反射的反射光的检测灵敏度。
车载雷达系统的光发射器用激光二极管产生激光并用被驱动旋转的多角镜来改变激光的发射方向。从而，光发射器在预定的角度范围内用激光对每个预定的微小角度执行扫描。如果激光被反射物体反射，则感光器用光接收透镜来接收反射光。所接收到的光被导入感光元件。感光元件输出与所接收的光的强度对应的电压信号。
车载雷达系统积分预定数量的光接收信号并输出积分信号且同时保证激光的角分辨率，光接收信号基于连续发射的预定数量激光而被输出。从而，通过积分预定数量的光接收信号将与反射光对应的光接收信号分量放大，并且反射光的检测灵敏度也得到了提高。
另一种车载雷达系统具有：光发射器，用于在一个发射中，在预先决定的角度范围内发射激光，和感光器，其具有其数量与必需的角分辨率对应的多个感光元件。所述多个感光元件沿着车辆宽度方向被排列成一个阵列。该车载雷达系统对每个感光元件积分多个光接收信号，所述多个光接收信号在感光元件重复地接收光时被输出。从而，这个车载雷达系统试图提高反射光的检测灵敏度。
在感光器具有多个感光元件的情况下，一般来说使用图11A中所示的结构，该结构具有一个积分器以用来积分由感光器输出的多个光接收信号。
图11A中所示的结构包括放大电路(AMP)、模/数转换电路(A/D)、积分器和多个开关(SW)。放大电路AMP放大由诸如光电二极管(PD)之类的多个感光元件输出的多个光接收信号。模/数转换电路A/D把多个模拟的光接收信号转换成多个数字信号。积分器积分该多个数字光接收信号。所述开关SW开关由每个感光元件PD输出的光接收信号的输出。放大电路AMP、模/数转换电路A/D以及积分器通常被用于各个感光元件PD和开关SW。
光接收信号的积分通过开关每个感光元件PD来执行。因此不能同时(并行)积分从各个感光元件PD输出的多个光接收信号。在这种情况下，激光需要被重复地发射，而发射次数与感光元件PD的数量与积分次数的乘积对应。激光二极管在激光发射次数增加之后很快就会老化。
为了克服这个问题，为每个感光元件PD都安置放大电路AMP、模/数转换电路A/D以及积分器，而不采用图11B中示出的多个开关SW。从而，可以并行积分从各个感光元件PD输出的多个光接收信号，并且可以防止激光二极管过早老化。然而，电路结构的尺寸变大了，这是因为必须为每个感光元件PD都安置模/数转换电路A/D和积分器。
发明内容
因此，本发明的一个目的是提供一种车载雷达系统，它能够通过使用一个小规模的电路结构来并行积分从多个感光元件输出的多个光接收信号。
根据本发明的一方面，车载雷达系统具有光发射器、感光器、比较器、积分器和传感器。光发射器重复地发射激光，因此在每次光发射中，激光至少沿车辆宽度方向在预定角度范围上被发射。感光器输出多个光接收信号，该多个光接收信号根据反射物体反射的反射激光的强度从所述多个感光元件被输出。所述多个感光元件至少沿车辆宽度方向被排列。比较器将从每个感光元件输出的光接收信号与标准信号进行，并且为每个感光元件输出一个比较信号，该比较信号指出与比较结果对应的两种不同状态。在激光发射后经过一段预定时间时，积分器采样该比较信号并将该比较信号转换成1比特数字数据。积分器基于激光每次发射时激光的发射计时来积分每个感光元件的数字数据。积分器输出积分数据。传感器将每个感光元件的积分数据与预定的积分标准值进行比较。传感器基于等于或大于所述积分标准值的积分数据来感测反射物体。
不同于使用每个通道需要八条信号线路的8比特模/数转换器的常规雷达系统，本发明的雷达系统可以用一个用于每个通道的信号线路来构造。积分器积分每个通道的1比特数字数据。计数器可以代替积分器。从而，通过使用具有比较器和积分器的小规模的电路结构，从多个感光元件输出的多个光接收信号可以被并行积分。
因为积分器积分每个通道的光接收信号，所以反射光的检测灵敏度得到了提高。
附图说明
通过研究以下详细说明、附加权利要求以及附图，实施例的特征和优点及其相关部分的功能和操作方法将被理解，其中详细说明、附加权利要求以及附图中的每个构成本申请的一部分。在附图中：
图1是示出根据本发明的一个实施例的车辆控制器的方框图；
图2是示出根据图1实施例的一个激光雷达传感器的示意图；
图3是示出根据图1实施例的激光雷达传感器的光IC(集成电路)和激光雷达CPU的示意图；
图4是示出一个光接收信号的波形的图形；
图5A和5B是示出根据图1实施例的CPU执行的积分处理的示意图；
图6A和6B是示出根据图1实施例的多个感光元件和一个光接收透镜的示意图；
图7是示出噪音的类型、来源和波形的表格；
图8是示出根据图1实施例的线性插值处理的示意图；
图9是示出根据图1实施例的感光元件的示意图；
图10是示出根据本发明一个修改实施例的光IC和激光雷达CPU的示意图；
图11A是示出相关技术的光IC的示意图；和
图11B是示出另一个相关技术的光IC的示意图。
发明详述
参考图1，例示了根据本发明实施例的一个车辆控制器1。车辆控制器1被构建为集中在一个识别与车辆内部控制的电子控制单元(ECU)3。ECU 3包括微型计算机、输入/输出接口(I/O)和不同的驱动电路和传感电路。
ECU 3从作为车载雷达系统的激光雷达传感器5、车速传感器7、制动开关9和油门开度传感器11中接收检测信号。ECU 3把驱动信号输出到告警产生器13、距离显示器15、传感器异常显示器17、刹车驱动器19、油门驱动器21和自动变速控制器23。
ECU 3被连接到用于设置告警音量的告警音量设定器24、用于设置告警确定处理灵敏度的告警灵敏度设定器25、巡航控制开关26、用于感测方向盘(未示出)操作量St的转向传感器27、和用于感测车辆中引起的偏航速率Ry的偏航速率传感器28。ECU 3具有电源开关29。如果电源开关29被接通，则ECU 3开始预定处理。
如图2中所示，激光雷达传感器5具有光发射器、包括感光器在内的光集成电路(光IC)90、激光雷达CPU 70等等。光发射器具有半导体激光二极管75，用于经由光发射透镜71发射脉冲形状的激光。激光二极管75经由激光二极管驱动电路76与CPU 70连接，并响应于由CPU 70输出的驱动信号来发射激光。
如果光发射器的光发射方向被认为是虚拟的Z轴，则光发射器可以在光发射中沿虚拟的X轴以及虚拟的Y轴在预定角度所定义的预定区域上发射激光，其中X轴即垂直于Z轴的车辆宽度方向，Y轴即垂直于Z轴的车辆高度方向。光发射器重复地且间歇地发射激光。光发射器不扫描由X轴和Y轴定义的X-Y面。
如果激光在由预定角度定义的预定区域上发射，则激光被一个反射物体反射，并且光IC90的感光器接收反射光。基于与所接收的光对应的一个光接收信号，CPU 70获得反射物体的反射角θx、θy(水平角θx和垂直角θy)以及距离反射物体的距离L。在这个实施例中，水平角θx被定义为一个角度，即Z轴和通过把反射光投射到x-z面上所产生光线之间形成的角度，而垂直角θy被定义为一个角度，即Z轴和通过把反射光投射到y-z面上所产生光线之间形成的角度。
如图3中所示，这个实施例的激光雷达传感器5具有过零比较器95，而不是图11B中所示的模/数转换电路。过零比较器95输出一个比较信号，该比较信号指出每个感光元件PD(每个通道的)的两种不同状态。通常，在使用8比特模/数转换电路的情况下，每个通道必需八条信号线路。相反，在这个实施例中每个通道只需要一条信号线路。
这个实施例的激光雷达传感器5具有如图3所示的积分器77，而不是如图11B中所示的积分器。图3中所示的积分器77对每个通道积分所采样到的1比特数字数据。由于积分器77积分1比特数字数据，所以计数器可被用来代替积分器77。
从而，激光雷达传感器5具有过零比较器95和积分器77，其中过零比较器95输出指出每个通道的两种不同状态的比较信号，积分器77对每个通道积分所采样到的1比特数据。因此，激光雷达传感器5可以被构造得很小，并且从多个感光元件输出的多个光接收信号的积分可以被并行执行。
积分器77对每个通道积分从多个感光元件输出的多个光接收信号以提高反射光的检测灵敏度。
如图3中所示，光IC 90被构造为一个集成电路。光IC 90具有一个用于会聚反射物体反射的反射激光(反射光)的光接收透镜，一个输出与被会聚的反射光的强度对应的电压(光接收信号)的感光器，放大器91、耦合电容器93以及过零比较器95。
感光元件PD1-PD16的数量(在这个实施例中为16)根据将要保证的角分辨率来设置。多个感光元件PD1-PD16被并行排列成一个沿车辆宽度方向(X轴)的阵列。感光元件PD1-PD16输出与由反射物体反射的激光强度对应的光接收信号。除了排列成沿车辆宽度方向的阵列的感光元件PD1-PD16之外，另外十六个感光元件(未示出)被沿垂直于车辆宽度方向的Y轴排列成多行。因此，可以执行三维测量。
感光器具有为至少一个感光元件(例如感光元件PD16)遮光的遮光罩97。从而，基于从受遮光罩97遮护的感光元件PD16输出的光接收信号，叠加在不受遮光罩97遮护的感光元件PD1-PD15的光接收信号上的基本噪声分量可以被消除。
基本噪声和背景噪声被叠加在多个感光元件的光接收信号上。如图7中所示，基本噪声是光发射器产生激光时由强电流产生的噪声，与CPU的时钟周期同步产生的时钟噪声，或由电源产生的电源噪声。这些噪音以预定时间间隔产生。
在这个实施例中，如图3中所示，遮光罩97(例如铝箔)遮护感光元件PD16，使其不受光照。从而，只有从中消除背景噪声的基本噪声被叠加在积分数据上，其中该积分数据与从感光元件PD16输出的光接收信号对应并且被积分器77积分。因此，通过使用来自于感光元件PD16的感光信号的积分数据，叠加在其它感光元件PD1-PD15上的基本噪声可以被消除。
通过从不受遮护的通道的积分数据中减去受遮护的通道的积分数据，基本噪声可以在CPU 70中被消除。
可以对每个通道在光IC 90中的耦合电容器93和过零比较器95之间设置一个减法器，并且通过从每个通道的光接收信号中减去受遮护通的光接收信号，基本噪声可以被消除。
为每个通设置一个放大器91，用于以预定比例放大光接收信号。被放大的光接收信号被输出到为每个通设置的耦合电容器93。耦合电容器93消除叠加在光接收信号上的直流分量(例如，与不断地叠加在光接收信号上的日光对应的分量)。
过零比较器95被构造为一个电阻和一个反向器。过零比较器95被提供给每个通道。从中被消除了直流分量的每个通道的光接收信号被输入过零比较器95，并且与预定的标准信号(在这种情况下是0V信号)相比较。
过零比较器95输出一个比较信号，该比较信号指出与每个通道比较结果对应的两种不同状态之一。如果光接收信号高于标准信号，则过零比较器95输出一个其电压电平对应于高(HIGH)的信号。如果光接收信号低于标准信号，则过零比较器95输出一个其电压电平对应于低(LOW)的信号。
从而，光IC 90包括用于每个通道的感光器、放大器91、耦合电容器93以及过零比较器95。因此，在所有通道同时执行从基于感光器输出的光接收信号来产生比较信号到输出比较信号的一系列处理。
消除了直流分量并被输入过零比较器95的光接收信号在图4中被示出。通常，背景噪声被叠加在光接收信号上。如图7中所示，背景噪声是由电阻引起的热噪声(约翰逊噪声)或由半导体引起的散粒噪声。这些噪音是与频率不相干的随机噪声。因此如图4中所示，与背景噪声叠加的光接收信号的频率分布基本上成正态分布。
图3中所示的积分器77指出了被构造为微型计算机的CPU 70的一个功能。积分器77以预定的采样时间间隔对比较信号进行抽样，该比较信号在光发射器发射激光之后经过预定时间时被用于每个通道的光IC 90输出。
积分器77基于作为一个标准(触发器)的光发射时间开始采样。所采样的比较信号被转换成1比特数字数据，其中，高与1相关联，而低与0相关联。对于每个通道，作为与激光发射时间后经过时间相关联的依时间顺序的数字数据，1比特数字数据被存储在CPU 70内部的一个内存储器中。
每次发射激光时，积分器77执行上述采样，并积分当前所获得的依时间顺序的数字数据和已经存储的每个通道的依时间顺序的数据。在这个积分过程中，当激光发射计时后经过相同时间时，该数字数据被彼此积分。
由积分器77执行的积分处理内容在图5A和图5B中被示出。如图5A中所示，当激光发射后经过预定时间(例如2000nsec)时，积分器77以预定采样时间间隔(例如10nsec)对从过零比较器95输出的每个通道的比较信号进行采样。在第一次(n＝1)运行中，积分器77把所采样到的比较信号转换成每个通道的依时间顺序的数字数据，该依时间顺序的数字数据被存储在CPU 70的内存储器中。
如果激光下一次被发射(n＝2)，则积分器77对从过零比较器95输出的比较信号进行采样，然后积分每个通道在第一次(n＝1)运行中被采样并存储的数字数据和在第二次(n＝2)运行中所采样的数字数据
然后，上述积分处理被重复地执行与激光发射的次数一样多的次数，直到激光被发射了预定次数(例如256次)为止。每个通道的最终积分数据被输出到距离计算器79。
通过积分依时间顺序的数字数据，与由反射物体反射的反射光对应的光接收信号分量被放大以提高反射光的检测灵敏度。换言之，在与反射物体反射的反射光对应的光接收信号分量被包括在所有256个光接收信号内的情况下，与光接收信号分量对应的比较信号出现在计时处，该计时比激光发射计时晚相同时间长度。因此，与反射物体反射的反射光对应的光接收信号分量的积分值与每个被放大了256倍的光接收信号分量相符合。
基本上成正态分布的背景噪声叠加在光接收信号上，如图4中所示。背景噪声分量的积分值与刚好放大
Figure A20051010861300121
倍的背景噪声分量相符合。
因为积分器77执行了积分处理，所以与反射物体反射的反射光对应的光接收信号分量被以积分次数的倍数放大。从而，S/N比(信噪比)被提高，并且反射光的检测灵敏度也可以得到提高。
图3中所示的距离计算器79将具有提高信噪比的每个通道的积分数据与一个预定的积分标准值进行比较。可以基于等于或大于积分标准值的积分数据来检测反射物体。
基于输出一个等于或大于积分标准值(标准电压)的电压信号的感光元件的位置，CPU 70感测水平角θx和垂直角θy。在图6A所示的例子中，感光器(感光元件PD1-PD16)接收被车辆正前方的反射物体反射回来的反射光。被光接收透镜80接收的反射光在一个与反射物体角度(方向)对应的位置上的感光元件处会聚。因此，基于输出等于或大于标准电压的积分信号的感光元件的位置，反射物体的水平角(方向)θx可以被感测。
感光元件的位置根据反射物体的高度而有所不同。因此，基于输出等于或大于标准电压的积分信号的感光元件的位置，反射物体的垂直角θy可以被感测。
因此，感光元件的数量应该根据沿将被感测的车辆宽度方向或高度方向的角度的角分辨率来优选地设置。例如图6B中所示，反射物体的水平角θx可以基于反射光的会聚位置来感测。因此，通过根据沿着车辆宽度方向的角度的角分辨率来设置感光元件的数量，沿着车辆宽度方向的反射物体的角度可以被精密地获得。类似的说明也适用于垂直角θy。
距离计算器79将每个通道的积分数据与预定的积分标准值进行比较。可以基于等于或大于积分标准值的积分数据来检测反射物体。例如图8中所示，将存储在每个通道的积分器77中的分散积分数据的积分值与积分标准值相比较。此时，如图8中所示，如果Db、Dc大于积分标准值，则比较结果被输出到一个内插装置(未示出)。
内插装置执行线性内插以获得上升时间t1和下降时间t2，假定积分值(积分信号值)在t1和t2处与标准电压相交。更具体地说，设想一条超过标准电压的积分值Db和在积分值Db之前立即获得的另一个积分值Da之间的虚构线。然后，与该虚构线和标准电压的交点对应的时间被获得作为上升时间t1。同样地，设想另一条超过标准电压的积分值Dc和在积分值Dc之后立即获得的又一个积分值Dd之间的虚构线。然后，与该虚构线和标准电压的交点对应的时间被获得作为下降时间t2。
CPU 70基于上升时间t1和下降时间t2来计算产生光接收信号分量S的峰值的时间。然后，CPU 70计算激光发射时间和峰值产生时间之间的时差Δt。
CPU 70基于该时差Δt来计算距离反射物体的距离。CPU 70基于反射物体的距离以及水平角θx和垂直角θy来产生位置数据。例如，基于距离、水平角θx和垂直角θy获得反射物体在x-y-z正交坐标系上的位置数据。x-y-z正交坐标系的原点与激光雷达感测器5的中心重合，X轴与车辆的宽度方向一致，而Y轴与车辆的高度方向一致。该位置数据然后作为距离测量数据被输出到ECU 3。
ECU 3基于激光雷达传感器5提供的距离测量数据来识别出物体。通过根据从所识别物体获得的前方车辆的情况把驱动信号输出到刹车驱动器19、油门驱动器21和自动变速控制器23。当所识别的物体在预定告警区域中存在一段预定时间时，ECU3同时执行告警确定处理以提供告警。物体是正在前行或者在前方保持静止的车辆。
从激光雷达传感器5输出的距离测量数据被发送到物体识别块43。物体识别块43基于作为距离测量数据获得的三维位置数据而获得中心位置(X、Y、Z)和尺寸(W、D、H)，即物体的宽度W、深度D和高度H。
基于中心位置(X、Y、Z)的时间上的变化，物体识别块43基于安装了激光雷达传感器5的自己车辆的位置计算物体的相对速度(Vx、Vy、Vz)。物体识别块43基于车辆速度(自己车辆的速度)V和相对速度(Vx、Vy、Vz)来识别该物体是静止物体还是运动物体，其中车辆速度V由车辆速度计算块47基于车辆速度传感器7的感测值输出。基于识别结果和该物体的中心位置来选择可能会影响自己车辆行驶的物体，并且与该物体的距离被显示在距离显示器15上。
转向角计算块49基于从转向传感器27输出的信号来计算转向角St。偏航速率计算块51基于从偏航速率传感器28输出的信号来计算偏航速率Ry。基于由车辆速度计算块47输出的车辆速度V、由转向角计算块49输出的转向角St和由偏航速率计算块51输出的偏航速率Ry，曲率半径计算块57计算曲率半径R。
基于曲率半径R、中心位置坐标(X、Z)等等，目标识别块43确定物体是车辆的可能性或者作为对象的车辆正在与自己车辆行驶的车道相同的车道上行使的可能性。传感器异常感测块44确定由目标识别块43获得的数据是否在异常范围中。如果数据异常，则传感器异常显示器17显示器一个异常通知。
前方车辆确定块53基于从目标识别块43获得的各种数据选择一个前方车辆并且计算前方车辆沿着Z轴的距离Z和前方车辆的相对速度Vz。在告警确定过程中，基于距离z、相对速度Vz、巡航控制开关26的设定、制动开关9的按压状态、由油门开度传感器11输出的油门阀开度THR以及由告警灵敏度设定器设定的灵敏度设定值，车辆内部控制与告警确定块55确定是否应该提供告警。如果确定告警是必要的，则车辆内部控制与告警确定块55向告警产生器13输出一个告警产生信号。在巡航控制确定过程中，基于距离z、相对速度Vz、巡航控制开关26的设定、制动开关9的按压状态、由油门开度传感器11输出的油门阀开度THR以及告警灵敏度设定器的灵敏度设定值，车辆内部控制与告警确定块55确定车辆速度控制的内容。如果巡航控制被确定，则车辆内部控制与告警确定块55向自动变速控制器23、刹车驱动器19以及油门驱动器21输出控制信号来执行必要的控制。当这些控制被执行时，距离显示器15显示必要的显示信号以向车辆驾驶员通知情况。
在这个实施例中，过零比较器95被用来代替常规的模/数转换电路，该过零比较器95用于输出显示每个通道的两种不同状态的比较信号。用于积分从过零比较器95输出的比较信号的积分器77被用来代替常规的积分电路。
在通常使用8比特模/数转换电路的情况下，每个通道需要八条信号线路。与之不同，在这个实施例中每个通道只需要一条信号线路。计数器可以代替积分器。
从而，通过使用用于输出比较信号来指出每个通道的两种不同状态的过零比较器95和用于对每个通道积分所采样到的1比特数字数据的积分器77，电路结构可以被构造得很小，并且从多个感光元件输出的多个光接收信号的积分可以被并行执行。
前方车辆在其尾部可以安装一个对激光具有高反射强度的反射器。车辆的车体本身一般来说也具有相对较高的反射强度。在前方车辆是反射物体的情况下，可能存在具有高反射强度的反射光(光束点：BMS)被反射器反射到两个感光元件(例如感光元件PD1、PD2)上的情况，如图9中所示。
与由感光元件PD1、PD2提供的电荷对应的积分信号相对高于与由其它感光元件提供的电荷对应的积分信号。在这种情况下，不能根据会聚反射光的感光元件的位置被正确地感测前方车辆的水平角θx。
因此，如图10中所示，加法器99被提供用于将从预定数量的(两个)相邻通道输出的光接收信号相加并输出所述多个相加后的信号。过零比较器95将从加法器99经由耦合电容器93输出的每两个通道的所述相加后的信号与预定的标准信号进行比较。然后，过零比较器95输出一个比较信号，该比较信号指出与每两个通道的比较结果对应的两种不同状态。
CPU 70以预定采样时间间隔对从过零比较器95输出的每两个通道的比较信号进行采样，从而把比较信号转换成1比特数据。每次发射激光时，CPU 70就基于每两个通道的激光发射时间来积分数字数据并输出积分数据。距离计算器79将从积分器77输出的每两个通道的积分数据与预定的标准值进行比较以检测反射物体。
从而，通过借助于从加法器99输出的每两个通道的相加后的信号来产生积分数据，前方车辆的水平角θx可以被正确地检测。
本发明将不会限于所公开的实施例，而是可以在不背离由附加权利要求定义的本发明范围的情况下，依照许多其它方式来实现。

Claims (8)

1、一种车载雷达系统(5)，该雷达系统(5)具有一个用来重复地发射激光的光发射器，从而使得在每次光发射中，所述激光至少沿着车辆宽度方向在预定角度范围上被发射，和一个用于输出光接收信号的感光器，该光接收信号根据由反射物体反射的反射激光的强度从多个感光元件(PD1-PD16)输出，所述多个感光元件(PD1-PD16)至少沿着所述车辆宽度方向排列，所述雷达系统(5)的特征在于：
比较器(95)，用于将从每个感光元件(PD1-PD16)输出的所述光接收信号与预定的标准信号进行比较，并且对每个感光元件(PD1-PD16)输出一个比较信号，该比较信号指出与所述比较结果对应的两种不同状态；
积分器(77)，用于在所述激光发射后经过一段预定时间时，对每个感光元件(PD1-PD16)的所述比较信号进行采样并且把所述比较信号转换成1比特数字数据，其中，所述积分器(77)基于每次发射所述激光时所述激光的发射计时来积分每个感光元件(PD1-PD16)的所述数字数据，并且输出所述积分数据；和
传感器(79)，用于将每个感光元件(PD1-PD16)的所述积分数据与预定的积分标准值进行比较，并基于等于或大于所述积分标准值的所述积分数据来感测所述反射物体。
2、如权利要求1所述的雷达系统(5)，还包括：
所述感光器中的遮光罩(97)，用于遮护至少一个感光元件(PD1-PD16)，使其不受光照；和
消除器，基于由所述遮光罩(97)遮护的所述感光元件(PD1-PD16)的所述光接收信号，消除叠加在不受遮光罩(97)遮护的所述感光元件(PD1-PD16)的所述光接收信号上的基本噪声分量。
3、如权利要求1或2所述的雷达系统(5)，其中
所述传感器(79)感测距所述反射物体的距离和沿着所述车辆宽度方向的所述反射物体的角度，所述传感器(79)基于与等于或大于所述积分标准值的所述积分信号对应的所述感光元件(PD1-PD16)的位置来感测所述角度。
4、如权利要求3所述的雷达系统(5)，其中
所述多个感光元件(PD1-PD16)的数量根据沿着所述车辆宽度方向的所述角度所必需的角分辨率来设置。
5、一种车载雷达系统(5)，所述雷达系统(5)具有一个用来重复地发射激光的光发射器，从而使得在每次光发射中，所述激光至少沿着车辆宽度方向在预定角度范围上被发射，和一个用于输出光接收信号的感光器，所述光接收信号根据由反射物体反射的反射激光的强度从多个感光元件(PD1-PD16)输出，所述多个感光元件(PD1-PD16)至少沿着所述车辆宽度方向排列，所述雷达系统(5)的特征在于：
加法器(99)，用于将从预定数量的相邻感光元件(PD1-PD16)输出的多个光接收信号相加并输出所述相加后的信号；
比较器(95)，用于将所述相加后的信号与预定的标准信号进行比较，并且为预定数目感光元件(PD1-PD16)的每个感光元件输出一个比较信号，该比较信号指出与所述比较结果对应的两种不同状态；
积分器(77)，用于对所述比较信号进行采样并把所述比较信号转换成1比特数字数据，其中，所述积分器(77)基于每次发射激光时所述激光的发射计时来积分预定数量的感光元件(PD1-PD16)中每个感光元件的所述数字数据，并输出积分数据；和
传感器(79)，用于将预定数量的感光元件(PD1-PD16)中每个感光元件的所述积分数据与预定的积分标准值进行比较，并基于等于或大于积分标准值的所述积分数据来感测所述反射物体。
6、如权利要求5所述的雷达系统(5)，还包括：
所述感光器中的遮光罩(97)，用于遮护至少一个感光元件(PD1-PD16)，使其不受光照；和
消除器，基于由所述遮光罩(97)遮护的所述感光元件(PD1-PD16)的所述光接收信号，消除叠加在不受所述遮光罩(97)遮护的所述感光元件(PD1-PD16)的所述光接收信号上的基本噪声分量。
7、如权利要求5或6所述的雷达系统(5)，其中
所述传感器(79)感测距所述反射物体的距离和沿着所述车辆宽度方向的所述反射物体的角度，所述感测器(79)基于与等于或大于所述积分标准值的所述积分信号对应的所述感光元件(PD1-PD16)的位置来感测所述角度。
8、如权利要求7所述的雷达系统(5)，其中
所述感光元件(PD1-PD16)的数量根据沿着所述车辆宽度方向的所述角度所必需的角分辨率来设置。
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