CN1721218A

CN1721218A - 用于车辆的驱动控制装置和方法

Info

Publication number: CN1721218A
Application number: CNA2005100813328A
Authority: CN
Inventors: 得能英通
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2004-06-24
Filing date: 2005-06-24
Publication date: 2006-01-18
Anticipated expiration: 2025-06-24
Also published as: JP4151617B2; DE602005000659T2; JP2006014451A; KR100698992B1; CN100349770C; US20050284684A1; US7451850B2; EP1609662A1; DE602005000659D1; EP1609662B1; KR20060046508A

Abstract

一种用于车辆的驱动控制装置和方法，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机、以及设置于电动机和辅助驱动轮之间的离合器。所述驱动控制装置包括拖带运动检测部分，用以检测电动机经受由于离合器的空转扭矩造成的拖带运动；以及反向扭矩控制部分，用以当所述电动机的拖带运动被所述拖带运动检测部分检测到时，控制所述电动机的沿与所述电动机拖带运动方向相反的方向的扭矩。

Description

用于车辆的驱动控制装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的驱动控制装置和方法，该车辆具有由内燃机驱动的主驱动轮和由电动机驱动的辅助轮，其中离合器设置于所述电动机和所述辅助轮之间。

背景技术

日本专利申请首次公开文本No.2002-200932示出了一种用于四轮驱动车辆的驱动力控制装置，其中，前轮由发动机驱动，而后轮由电动机驱动，即，在所谓的备用式四轮驱动车辆中，离合器插设在电动机和车轮之间，并用以在电动机不操作时中断其间的动力传输，从而其中的摩擦损失保持在较低水平上并防止其燃油经济性的下降。

不过，在湿式离合器中，如果作为从动部件的车轮即使在离合器处于分离状态时也被旋转，那么由于其中所用的油的粘性回在其上产生空转扭矩(也被称为拖带扭矩)，从而作为驱动部件的电动机回产生随动运动。虽然空转扭矩较小，但插设于离合器和电动机之间的减速器会导致电动机的过度旋转。电动机可以通过增加其旋转阻力(摩擦)来防止经受这种引起过度旋转的拖带运动。不过，这会限制所使用电动机的类型和结构，从而导致其成本性能和操作效率的下降。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种车辆驱动控制装置，即使在设置于电动机和车轮之间的离合器中产生空转扭矩时也能够有效地防止电动机经受拖带运动，从而允许使用具有低旋转阻力的电动机。

在本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的驱动控制装置，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于所述电动机和所述辅助驱动轮之间的离合器，所述驱动控制装置包括：

拖带运动检测部分，用以检测所述电动机经受由于所述离合器的空转扭矩造成的拖带运动；以及

反向扭矩控制部分，用以当所述拖带运动检测部分检测到所述电动机的拖带运动时，控制所述电动机的沿与所述电动机拖带运动方向相反的方向的扭矩。

在本发明的另一方面中，提供了一种用于车辆的驱动控制装置，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于电动机和辅助驱动轮之间的离合器，所述驱动控制装置包括：

拖带运动检测装置，用于检测所述电动机经受由于所述离合器的空转扭矩造成的拖带运动；以及

反向扭矩控制装置，用于当所述拖带运动检测装置检测到所述电动机的拖带运动时，控制所述电动机的沿与所述电动机拖带运动方向相反的方向的扭矩。

在本发明的又一方面中，提供了一种控制车辆的方法，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于电动机和辅助驱动轮之间的离合器，所述方法包括：

检测所述电动机经受由于所述离合器的空转扭矩造成的拖带运动；以及

当检测到所述电动机的拖带运动时，控制所述电动机的沿与所述电动机拖带运动方向相反的方向的扭矩。

附图说明

图1是图示应用根据本发明的驱动控制装置的四轮驱动车辆的示意图。

图2是在本发明驱动控制装置的第一实施例中执行的反向扭矩控制程序的流程图。

图3是在本发明驱动控制装置的第二实施例中执行的反向扭矩控制程序的流程图。

图4是在本发明驱动控制装置的第三实施例中执行的反向扭矩控制程序的流程图。

图5是在本发明驱动控制装置的第四实施例中执行的反向扭矩控制程序的流程图。

具体实施方式

参照图1，其中图示了配设有根据本发明第一实施例的驱动控制装置的所谓的备用式四轮驱动车辆的示意图。如图1所示，前轮1FL和1FR构成了由发动机2即内燃机驱动的主驱动轮，而后轮1RL和1RR构成了由电动机3驱动的辅助驱动轮。离合器9设置于电动机3和后轮1RL和1RR之间。

发动机2的输出动力通过带有扭矩转换器的与变速器制成一体的自动驱动桥4传送至前轮1FL和1FR，并且同时通过V型带5传送至发电机6。发电机6由发动机2驱动，并产生通过电力电缆7直接供给电动机3的电力。另一方面，电动机3的输出功率顺序通过二级减速器8、电磁操作的湿式多盘离合器9和差速传动机构10传送至后轮1RL和1RR。

发电机6配设有晶体管驱动的调节器，用于控制发电机6的发电电压V。具体来说，调节器响应于从4WD控制器11传送来的发电机控制指令来控制励磁电流Ig，从而适当地控制发电机6的发电电压V。在电力电缆7的路径上，设置了断路继电器12用于中断从发电机6至电动机3的电力供应，以及短路继电器13用于使电动机3的电枢产生短路。这两个继电器12和13都响应于从4WD控制器11传送来的继电器控制指令进行控制。

电动机3包括由例如他励型的直流(DC)电动机构成。电动机3电连接于4WD控制器11并接收由之传送的电动机控制指令。施加于电动机3的励磁电流Im响应于电动机控制指令进行控制，从而控制电动机3的驱动扭矩Tm。离合器9为激励驱动型，当向其施加励磁电流时离合器接合。离合器9电连接于4WD控制器11并接收从其传送的离合器控制指令。励磁电流响应离合器控制指令进行控制，从而控制从电动机3到后轮1RL和1RR的扭矩传输。

4WD控制器11接收由车辆司机驱动的4WD开关14的ON/OFF信号。4WD控制器11控制离合器9，使得当向其输入OFF信号时，离合器9分离以中断电动机3对后轮1RL和1RR的驱动，即处于二轮驱动状态，相反，当向其输入ON信号时，离合器9接合从而通过电动机3驱动后轮1RL和1RR，即处于四轮驱动状态。此外，4WD控制器11还接收表示分别由车轮旋转速度传感器15L和15R检测的前轮速度V_WFL和V_WFR的信号，由电动机旋转速度传感器16检测的电动机3的旋转速度Nm，以及由油门位置传感器17检测的油门的开启程度Acc。4WD控制器11于拖带运动(drag motion)检测部分和反向扭矩控制部分处理这些信号并执行反向扭矩控制，这将在后文进行详细说明。拖带运动检测部分用以检测电动机3是否由于离合器9的空转扭矩而产生拖带运动。反向扭矩控制部分用以当电动机3的拖带运动由拖带运动检测部分检测到时，控制电动机3的沿与电动机3拖带运动的方向相反的方向的扭矩。4WD控制器11可以包括一个和多个微电脑，其中每个都包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和输入/输出接口(I/O接口)。

参照图2，图中解释了由第一实施例中的4WD控制器11执行的反向扭矩控制程序的流程图。同时，这里省略了四轮驱动操作时控制流程的细节。反向扭矩控制流程以预定的时间间隔例如每10毫秒予以执行。

如图2所示，逻辑流程开始并行至步骤S1，在步骤S1中，4WD控制器11确定4WD开关14是否处于OFF位置。当步骤S1中的确定是否定的时，也就是说，当4WD开关14处于ON位置时，那么就确定车辆处于四轮驱动操作状态。于是，程序结束。当步骤S1中的确定是肯定的时，也就是说，当4WD开关14处于OFF位置时，就确定车辆处于两轮驱动操作状态。然后，4WD控制器前进至步骤S2。

在步骤S2中，4WD控制器11基于电动机旋转速度Nm计算电动机旋转加速度“a”。随后，在步骤S3中，4WD控制器11确定电动机旋转加速度“a”是否不小于预定值al。在该实施例中，预定值al不小于车轮旋转加速度的二倍。预定值a1可以设置为车轮旋转加速度的任何倍数作为调整参数。在步骤3中，当电动机旋转加速度“a”小于预定值al时，确定电动机3没有由于离合器9的空转扭矩，即所谓的拖带扭矩，而产生拖带运动。于是，程序结束。在步骤3中，当电动机旋转加速度“a”为预定值al或者大于al时，确定电动机3由于离合器9的空转扭矩而经受拖带运动，然后，4WD控制器11前进至步骤S4。这里，空转扭矩指的是当离合器9处于分离状态时，由从动侧部分的空转产生的并且被传递到驱动侧部件的扭矩。换句话说，空转扭矩指的是往往会拖带驱动侧部分的从动侧部分的扭矩。

在步骤S4中，4WD控制器11根据前轮速度V_WFL和V_WFR确定车辆正在向前还是向后行驶。即，在步骤S4中，4WD控制器11确定电动机3的拖带运动的方向。在步骤S4中，当车辆正在向前行驶时，确定电动机3的拖带运动沿向前方向产生。然后，程序前进至步骤S5，在步骤S5中，有待在电动机3中产生的电动机扭矩被设定为向后方向。在步骤S4中，当车辆正在向后行驶时，确定电动机3的拖带运动沿向后方向产生。然后，程序前进至步骤S6，在步骤S6中，有待在电动机3中产生的电动机扭矩被设定为向前方向。

在继步骤S5或S6之后的步骤S7中，短路继电器13被接通以使电动机3的电枢短路。在步骤S8中，通过控制电动机3的励磁电流和电流方向，沿与电动机3的拖带运动的方向相反的方向控制电动机3的扭矩，从而在电动机3中产生制动扭矩。这里，有待产生的制动扭矩被设定为够减小拖带运动的旋转加速度“a”的最小值。

然后，在步骤S9中，4WD控制器11确定电动机3的旋转加速度“a”是否下降为小于预定值a1。在步骤S9中，当电动机3的旋转加速度“a”为预定值a1或者大于该预定值时，确定电动机3的拖带运动仍在继续。然后，程序回到步骤S8。在步骤S9中，当电动机3的旋转加速度“a”小于预定值a1时，确定电动机3不产生拖带运动。然后，4WD控制器11前进至步骤S10，在步骤S10中，电动机3中励磁电流的产生被停止，从而停止在其中产生制动扭矩。

接着，在步骤S11中，短路继电器13被断开以解除电动机3的短路。然后，程序结束以终止反向扭矩控制过程。

步骤S1到S3构成4WD控制器11的拖带运动检测部分，而步骤S4到S11构成其反向扭矩控制部分。

下面将说明本发明驱动控制装置的第一实施例的操作和效果。当如步骤S1中指明的“是”那样在4WD开关14处于OFF位置的情况下车辆行驶于二轮驱动状态时，即当电动机3处于断电状态时，离合器9处于分离状态使得摩擦损失保持较低，因此，可以防止燃油经济性的略化。

不过，当处于从动侧的后轮1RL和1RR被旋转时，处于分离状态的离合器9由于离合器9中使用的油的粘性而承受空转扭矩。这就引起了驱动侧的电动机3的拖带运动。虽然空转扭矩较小，但也存在这样一来的可能性：电动机3由于设置于离合器9和电动机3之间的二级减速器8而经受过量的拖带旋转。拖带旋转的发生可以通过使用具有大旋转阻力，即摩擦力，的电动机进行抑止。不过，这样会限制电动机的类型和结构，从而导致成本增加和电动机效率的下降。

在本发明的第一实施例中，当检测到由于离合器9的空转扭矩造成的电动机3的拖带运动时，即当4WD开关14处于OFF位置并且离合器9处于分离状态时，如步骤S1中的“是”所指明的，且当电动机旋转加速度“a”为预定值a1或者大于a1时，如步骤S3中的“是”所指明的，短路继电器13被接通以使电动机3的电枢短路，而电动机3中的励磁电流和电流方向受到控制以产生与拖带运动方向相反方向的电动机3的电动机扭矩，从而在电动机3中产生制动扭矩，如步骤S4至S8所示。

如上文所述，制动效果被施加于电动机3以防止其拖带运动，例如过量旋转，使得可以使用具有较小旋转阻力的电动机。因此，可以减小对电动机3的类型和结构的限制，从而避免成本增加以及电动机效率下降的问题。

而且，在第一实施例的反向扭矩控制操作中，制动扭矩不是在离合器9处于分离状态的整个时期内产生，而是能够减小电动机3拖带运动的旋转加速度“a”的最小制动扭矩仅只在电动机3的拖带运动继续进行的期间内产生。这可以有效地抑止燃油经济性的下降。

而且，在第一实施例的反向扭矩控制操作中，当离合器9处于分离状态，且电动机3的旋转加速度“a”为预定值a1或者大于a1时，确定电动机3经受拖带运动。这便于电动机3拖带运动的检测。

而且，本发明并不局限于其中湿式多盘离合器用作离合器9的第一实施例，并且可以应用于采用能够在其中产生空转扭矩的任何类型的离合器的改进方案，例如，其中由于粉末的残余磁性而产生空转扭矩的粉末离合器(powder clutch)。

而且，本发明并不局限于其中DC电动机用作电动机3的第一实施例，并且可以应用于其中使用交流(AC)电动机的改进方案。在这种情况下，可对变换器的转换装置进行控制以产生与AC电动机拖带运动的方向相反方向的一定大小的电动机扭矩。

而且，本发明并不局限于第一实施例，在第一实施例中，当检测到电动机3的拖带运动时，产生与拖带运动方向相反方向的制动扭矩。由于制动扭矩也用作再生扭矩，所以由制动扭矩产生的电能可以用于对电池充电从而提高能量效率。

而且，本发明并不局限于第一实施例，在第一实施例中，由发电机6产生的电力仅仅供给电动机3。本发明可以应用于一种改进方案，其中产生的电力可以供向诸如电池、点火器、起动器和空调等电气设备。而且，本发明并不局限于第一实施例，在第一实施例中，二轮驱动状态和四轮驱动状态之间的转换仅通过4WD开关14来进行。本发明可以应用于一种改进方案，其中二轮驱动和四轮驱动状态之间的转换是响应于前轮1FL和1FR的打滑状态以及由车辆司机进行的油门操作进行的。

而且，本发明并不局限于第一实施例，在第一实施例中，前轮1FL和1FR用作由发动机2驱动的主驱动轮，而后轮1RL和1RR用作由电动机3驱动的辅助驱动轮。本发明可以应用于一种改进方案，其中后轮1RL和1RR用作主驱动轮，而前轮1FL和1FR用作辅助驱动轮。而且，本发明并不局限于第一实施例所述的四轮车辆，而是也可以应用于二轮车辆、三轮车辆以及五轮或者更多轮的车辆。

参照图3，图中说明了在根据本发明第二实施例中由4WD控制器11执行的反向扭矩控制程序的流程图。第二实施例不同于第一实施例之处在于，当离合器9处于分离状态并且油门开启程度Acc的增量ΔA不小于预定值ΔA1时，4WD控制器11确定电动机3经受拖带运动。即，第二实施例与第一实施例是相同的，例外的是图3所示的步骤S22、S23和S29替代了第一实施例中的图2所示的步骤S2、S3和S9。相同的附图标记表示相同的步骤，因此这里省略对其的详细说明。

如图3所示，在步骤S22中，4WD控制器11根据油门开启程度Acc计算油门开启程度Acc的增量ΔA。在步骤S23中，4WD控制器11确定增量ΔA是否不小于预定值ΔA1。在该实施例中，预定值ΔA1是能够允许发动机2产生驱动车轮以便将车辆加速至0.05G或者更大的驱动力的值。预定值ΔA1可以设置为任何其他的G值作为调整参数。在步骤S23中，当增量ΔA小于预定值ΔA1时，确定电动机3不经受由于离合器9的空转扭矩造成的拖带运动。然后，程序结束。在步骤S23中，当增量ΔA为预定值ΔA1或者更大时，确定电动机3经受由于离合器9的空转扭矩造成的拖带运动，然后，程序前进至步骤S4。该确定的理由是受拖带运动造成的电动机3的旋转加速度与后轮1RL和1RR的旋转加速度成比例，后轮的旋转加速度与油门开启程度Acc成比例。

在步骤S29中，4WD控制器11确定油门开启程度Acc的增量ΔA是否下降至小于预定值ΔA1。在步骤S29中，当增量ΔA为预定值ΔA1或者更大时，确定电动机3的拖带运动仍在继续。然后，4WD控制器11返回至步骤S8。在步骤S29中，当增量ΔA小于预定值ΔA1时，确定电动机3不经受拖带运动。然后，程序前进至步骤S10。步骤S1、S22和S23构成了4WD控制器11的拖带运动检测部分，而步骤S4至S8、S29、S10和S11构成了4WD控制器11的反向扭矩控制部分。

在上述第二实施例中，电动机3的拖带运动根据油门开启程度Acc的增量ΔA进行检测。因此，在电动机3的旋转加速度“a”和旋转速度Nm实际增加以前，可以在电动机3中产生与拖带运动方向相反方向的制动扭矩，从而有效地防止拖带运动。第二实施例也可以与第一实施例达到相同的效果。

参照图4，图中说明了在根据本发明第三实施例中由4WD控制器11执行的反向扭矩控制程序的流程图。第三实施例不同于第一实施例之处在于，当离合器9处于分离状态并且电动机3的旋转速度Nm不小于预定值Nm1时，4WD控制器11确定电动机3经历拖带运动。即，第三实施例与第一实施例相同，例外的是省略了第一实施例的图2所示的步骤S2，图4所示的步骤S33和S39替代了图2所示的步骤S3和S9。相同的附图标记表示相同的步骤，因此这里省略对其的详细说明。

如图4所示，在步骤S33中，4WD控制器11确定电动机3的旋转速度Nm是否不小于预定值Nm1。在该实施例中，预定值Nm1是能够防止在电动机3中发生冲击(burst)的冲击阻止旋转速度。预定值Nm1可以根据电动机3的结构而设定。在步骤S33中，当电动机3的旋转速度Nm小于预定值Nm1时，确定电动机3没经受由离合器9的空转扭矩造成的拖带运动。然后，程序结束。在步骤S33中，当电动机3的旋转速度Nm为预定值Nm1或者更大时，确定电动机3经历由离合器9的空转扭矩造成的拖带运动，然后，程序前进至步骤S4。

在步骤S39中，4WD控制器11确定电动机3的旋转速度Nm是否下降至预定值Nm1。在步骤S39中，当旋转速度Nm为预定值Nm1或者更大时，确定电动机3的拖带运动仍在继续。然后，程序返回至步骤S8。在步骤S39中，当旋转速度Nm小于预定值Nm1时，确定电动机3没有经受拖带运动。然后，程序前进至步骤S10。步骤S1和S33构成了4WD控制器11的拖带运动检测部分，而步骤S4至S8、S39、S10和S11构成了4WD控制器11的反向扭矩控制部分。

在上述第三实施例中，电动机3拖带运动的检测可以通过比较电动机3的旋转速度Nm和预定值Nm1得到确保。而且，通过根据电动机3的机械耐久性将预定值Nm1设定为适当值，可以确定地防止电动机3不经历过量旋转或者过热。第三实施例也可以达到与第一实施例相同的效果。基于电动机3旋转速度的第三实施例是基于电动机3旋转加速度的第一实施例的修改方案。同时，第三实施例可以与基于油门开启程度的第二实施例相结合。

参照图5，图中说明了在根据本发明第四实施例中由4WD控制器11执行的反向扭矩控制程序的流程图。在第四实施例中，电动机3的扭矩沿与电动机3拖带运动方向的相反方向进行控制，直到电动机3的旋转速度Nm变为预定值Nm2或者更小。即，第四实施例与第一实施例相同，例外的是图5所示的步骤S40是在第一实施例的图2所示的步骤S10之前执行。相同的附图标记表示相同的步骤，因此这里省略对其的详细说明。

如图5所示，在步骤S40中，4WD控制器11确定电动机3的旋转速度Nm是否不大于预定值Nm2。在该实施例中，预定值Nm2是允许电动机3持续旋转的旋转速度。预定值Nm2可以考虑电动机部件例如轴承和电刷的耐磨性被设置为预期值，该值。例如，预定值Nm2可以设定为大约0。在步骤S40中，当电动机3的旋转速度Nm大于预定值Nm2时，确定电动机3仍在经历由离合器9空转操持的大约。然后，程序返回至步骤S8。在步骤S40中，当电动机3的旋转速度Nm为预定值Nm2或者更小时，确定电动机3没有经受拖带运动，然后，程序前进至步骤S10。步骤S1至S3构成了4WD控制器11的拖带运动检测部分，而步骤S4至S9、S40、S10和S11构成了4WD控制器11的反向扭矩控制部分。

在上述第四实施例中，通过控制电动机3的与电动机3拖带运动方向相反方向的扭矩直到旋转速度Nm下降至预定值Nm2或者更小，电动机3的拖带运动的旋转速度Nm可确定地减小至预定值Nm2。如果预定值Nm2设定为大概为0，那么电动机3的拖带运动就得以基本上消除。第四实施例不仅可以达到与第一实施例相同的效果，而且还会使电动机3基本上完全不经受拖带运动。同时，在第四实施例中，虽然步骤S40被加入到第一实施例的程序中，但是对应于步骤S40的步骤可以与第二实施例和第三实施例的相应过程相结合。

本申请基于2004年6月24日提交的在先日本专利申请No.2004-186326。日本专利申请No.2004-186326的全部内容在这里引作参考。

虽然本发明已经参考了发明的特定实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述实施例。通过上述教导，本领域技术人员也可对上面描述的实施例进行修改和变化。本发明的范围通过参照后面的权利要求进行限定。

Claims

1、一种用于车辆的驱动控制装置，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于所述电动机和所述辅助驱动轮之间的离合器，所述驱动控制装置包括：

2、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述拖带运动检测部分用以在所述离合器处于分离状态以及所述电动机的旋转加速度不小于预定值时，检测所述电动机的拖带运动。

3、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述拖带运动检测部分用以在所述离合器处于分离状态以及油门开启程度的增量不小于预定值时，检测所述电动机的拖带运动。

4、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述拖带运动检测部分用以在所述离合器处于分离状态以及所述电动机的旋转速度不小于第一预定值时，检测所述电动机的拖带运动。

5、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以控制所述电动机的沿与所述电动机拖带运动方向相反的方向的扭矩，直到所述电动机的旋转速度变为不大于第二预定值。

6、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以确定所述电动机的拖带运动的方向。

7、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以设定优待在电动机中产生的马达扭矩的方向。

8、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以确定所述电动机的旋转加速度减小到小于一预定值。

9、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以确定油门开启程度的增量减小到小于一预定值。

10、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以确定所述电动机的旋转速度减小到小于一第一预定值。

11、根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，所述反向扭矩控制部分用以确定所述电动机的旋转速度变为不大于一第二预定值。

12、一种用于车辆的驱动控制装置，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于电动机和辅助驱动轮之间的离合器，所述驱动控制装置包括：

13、一种控制车辆的方法，所述车辆具有驱动主驱动轮的内燃机、驱动辅助驱动轮的电动机，以及设置于电动机和辅助驱动轮之间的离合器，所述方法包括：

14、根据权利要求13所述的方法，其中，所述检测操作包括确定所述离合器处于分离状态。

15、根据权利要求13所述的方法，其中，所述检测操作还包括将所述电动机的旋转加速度与一预定值进行比较。

16、根据权利要求13所述的方法，其中，所述检测操作还包括确定油门开启程度的增量不小于一预定值。

17、根据权利要求13所述的方法，其中，所述检测操作还包括确定所述电动机的旋转速度不小于一第一预定值。

18、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作包括确定所述电动机的拖带运动的方向。

19、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作还包括设定优待产生于所述电动机中的电动机扭矩的方向。

20、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作还包括确定所述电动机的旋转加速度减小到小于一预定值。

21、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作还包括确定油门开启程度的增量减小到小于一预定值。

22、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作还包括确定所述电动机的旋转速度减小到小于一第一预定值。

23、根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制操作还包括确定所述电动机的旋转速度变为不大于一第二预定值。