CN1699664B - 缝纫机电动机的控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的缝纫机电动机的控制装置，具备缝纫机的主轴每旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元，还具备检测所述缝纫机是否停止缝制的停止检测单元，还具备在所述停止检测单元检测出缝纫机的缝制停止的情况下，每当所述编码单元输出编码脉冲，就发生将约束所述主轴旋转的一个驱动脉冲输出到缝纫机电动机的控制信号的控制单元。

Description

缝纫机电动机的控制装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机电动机的控制装置及其控制方法，特别是涉及缝制结束停止缝制过程中能够一边约束使主轴不转动，一边允许用户手动方式旋转主轴的控制装置及其控制方法。

背景技术

以往，在刺绣缝纫机以及平缝缝纫机等各种缝纫机中，缝纫机电动机往往以无电刷电动机构成，在缝制中，一边进行反馈控制一边使缝纫机电动机转速为设定速度地进行驱动控制。另一方面，也提出了各种如下所述的技术方案，即在操作缝制停止开关终止缝制，缝纫机停止缝制时针棒停止于布料上方的位置上的状态下，能够产生约束主轴使其不转动的束力，同时能够以手动方式旋转操作主轴的缝纫机电动机的控制装置。

例如日本专利第2817764号公报中记载的缝纫机驱动装置，其控制装置设置有检测主轴的旋转的位置检测部、对位置偏差进行积分的积分器、以及位置控制部。在该结构中，缝纫机电动机停止，缝纫机针停止在规定的位置后，为了防止缝纫机针上下移动，使其能够发生在缝纫机电动机的旋转方向的相反方向上驱动电动机的转矩。而且在发生上述驱动转矩时，在缝纫机针由于缝纫机的负荷而缓慢转动的情况下，使其作用大的转矩，而在用户以手动方式转动手动滑轮的情况下，切换为以更小的转矩作用。以此提高手动滑轮手动操作的操作性能。

上述公报记载的缝纫机驱动装置的情况下，形成在缝纫机电动机处于停止状态时用户手动旋转手动滑轮时也能够使励磁力经常对缝纫机电动机的线圈起作用的结构。在这种情况下，提出的保持控制是使其发生手动旋转时的转动量、即位置偏差越大则返回转矩越大的励磁力。

因此在中途停止例如向顺方向的手动旋转操作的情况下，由于返回转矩大，所以会发生缝纫机主轴返回过度的情况，发生缝纫机主轴在顺方向和逆方向上往复运动的振动现象。因此，在为了避免该振动现象而减小返回转矩的情况下，缝纫机主轴的束力小，有可能对某种外力不能够充分约束而发生转动。

又存在经常为了有返回转矩而使线圈励磁因而耗电多的问题。还有，为了进行高精度的保持位置的控制，需要用于使励磁力反馈的昂贵的电流传感器。

发明内容

本发明的目的在于，提供在缝纫机停止的状态下，对于某种外力充分约束主轴的旋转，在用户进行手动操作时能够比较容易地进行旋转操作的缝纫机电动机的控制装置及其控制方法。

本发明的缝纫机电动机的控制装置，具备：主轴每旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、检测所述缝纫机是否停止缝制的停止检测单元、以及在停止检测单元检测出缝纫机的缝制停止的情况下，每当编码单元输出编码脉冲，就发生将约束主轴旋转的一个驱动脉冲输出到缝纫机电动机的控制信号的控制单元.

最好是在具备上述结构的情况下，所述驱动脉冲就是进行与所述主轴的旋转方向相反的旋转方向的励磁的驱动脉冲。又，最好是所述控制单元形成在主轴的本次的旋转方向与上次的励磁方向一致的情况下，能够使所述驱动脉冲的输出中断一定的时间的结构。还有，最好是所述控制单元具有对持续输出的驱动脉冲进行计数的计数单元，而且形成能够根据该计数单元的计数值改变励磁力的结构。

又，最好是所述控制单元形成在所述计数单元的计数值大于或等于规定数目的情况下使励磁力减弱或停止励磁的结构。在这种结构的情况下，所述控制单元可以形成在使所述励磁力减弱或停止励磁的持续时间为设定的时间的情况下，能够使所述计数单元的计数值复位的结构。

还有，最好是所述控制单元形成能够在执行输出约束所述主轴的旋转的驱动脉冲的束控制的束控制模式和不执行该约束控制的通常模式之间切换的结构，同时设置能够择一地设定所述约束控制模式或所述通常模式的模式设定开关。

本发明的缝纫机电动机控制方法，形成如下所述的构成，即设置主轴每旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、检测所述缝纫机是否停止缝制的停止检测单元，接收所述编码单元和所述停止检测单元的输出，在所述停止检测单元检测出缝纫机的缝制停止的情况下，每当所述编码单元输出编码脉冲，就将约束所述主轴旋转的一个驱动脉冲输出到所述缝纫机电动机。在这种情况下，最好是所述驱动脉冲就是进行与所述主轴的旋转方向相反的旋转方向的励磁的驱动脉冲。

附图说明

图1是本发明的实施例的刺绣缝纫机的立体图。

图2刺绣缝纫机的控制系统的方框图。

图3是缝纫机电动机约束控制的流程图。

图4是使本次的旋转方向、上次的励磁方向、控制信号相对应的束控制的说明图表。

图5是缝纫机电动机约束控制的说明图。

图6是相当于图3的变形例的图。

图7相应于顺方向连续励磁次数的励磁力设定处理控制的流程图。

图8相应于逆方向连续励磁次数的励磁力设定处理控制的流程图。

图9是相当于图4的变形例的图。

具体实施形态

以下参照附图就本发明一实施例进行说明。

首先，根据图1对能够刺绣缝纫的刺绣缝纫机M进行简单的说明。这种刺绣缝纫机M是与通常的家用电子控制的缝纫机相同的缝纫机，具有基部1、在基部1的右端部竖立设置的脚柱部2、以及从脚柱部2上端向左延伸地与缝纫机基部1相对的臂部3。

基部1上设置使送料齿上下运动的送料齿上下运动机构(未图示)、使送料齿其后运动的送料齿前后运动机构(未图示)、以及容纳底线梭芯(bobbin)，与缝纫机针6协同动作的线环捕捉器(例如水平梭，未图示)、剪线机构(未图示)等.脚柱部2的侧面上形成将记录选择性追加的多个刺绣图案的图案数据(缝制数据和图案显示数据)用的ROM卡9连接于内部的卡用连接器25a(参照图2)用的卡用槽孔2a.

在臂部3上设置用缝纫机电动机40(参照图2)进行旋转驱动的在左右方向上延伸的缝纫机主轴7、通过操作者对该缝纫机主轴7进行手动操作能够使其旋转的手动滑轮8、使在下端安装缝纫机针6的针棒5上下运动的针棒驱动机构、使针棒5在垂直于布料送进方向的方向上摇动的针棒摇动机构(图示省略)、以及使横梁与针棒5的上下运动同步地上下运动的横梁驱动机构(图示省略)等。

还有，送料齿上下运动机构和针棒上下运动机构利用由缝纫机电动机40进行旋转驱动的主轴7进行驱动，而针棒摇动机构用针棒摇动用步进电动机41(参照图2)独立驱动，同时，送料齿前后运动机构用送料齿前后驱动用步进电动机42(参照图2)独立驱动。

在臂部3的前表面上设置大型彩色液晶显示器(以下简称为“彩色显示器”)10。在该彩色显示器10上显示实用图案和刺绣图案等各种针脚图案和各种功能名称，还有图案和各种信息等。该彩色显示器10的前表面上，使多个刺绣图案、图案名称以及表示功能的功能名称的显示位置分别对应，将透明电极构成的触摸键11设置为矩阵状。因此，提供缝制的所希望的刺绣图案的选择和功能指示通过按压操作对应于这些刺绣图案和功能名称的触摸键11就能够实现。

在臂部3的头部4上设置进行缝制操作的启动和停止指令的启动停止开关12、模式设定开关13等。模式设定开关13是在刺绣缝纫机M的缝制停止的情况下择一地切换为执行使约束缝纫机主轴7的旋转的驱动脉冲输出的束控制的束控制模式或不执行该约束控制的通常模式的设定开关。

在基部1的左端侧部分配设通称自由臂的自由基部1a，在该自由基部1a上安装可装卸的刺绣框驱动机构15。

刺绣框驱动机构15在X方向(左右方向)和Y方向(前后方向)上分别独立对刺绣框16进行驱动。因此在刺绣框驱动机构15上设置内装Y方向驱动机构的Y方向驱动部17、在X方向(左右方向)对其进行驱动的X方向驱动机构、驱动X方向驱机构的X送进电动机18(参照图2)、以及驱动Y方向驱动机构的Y送进电动机19(参照图2)。

一旦刺绣框驱动机构15安装于自由基部1a上，X送进电动机18和Y送进电动机19就通过连接器25b(如图2所示)与刺绣缝纫机M的控制装置25的输出接口31(如图2所示)电气连接，能够利用控制装置25对X和Y送进电动机18、19独立进行驱动控制。

又如图1所示，在缝纫机主轴7上固定旋转位置检测板20，设置对该旋转位置检测板20的旋转位置检测部进行检测的旋转位置检测传感器21(参照图2)。在旋转位置检测板20的旋转位置检测部上每隔规定的间隔辐射状形成720个狭缝作为分辨率。

缝纫机电动机40由使用例如2极3线圈的无电刷电动机(三相电动机)构成，设置三个检测转子的旋转位置的磁传感器。该缝纫机电动机40利用图示以外的换流电路进行定子侧线圈的电流切换，以此进行旋转驱动。

旋转位置检测传感器21形成每当缝纫机主轴7转动设定的小角度0.5°就输出编码脉冲的结构。缝纫机电动机40根据这些编码脉冲，利用电动机驱动控制程序进行驱动控制。在这里，利用旋转位置检测板20和旋转位置检测传感器21等构成编码单元。

因此，在缝纫机主轴7旋转的情况下，每当旋转0.5°(这相当于每旋转设定的角度)就对从旋转位置检测传感器21输出的编码脉冲进行计数，每当缝纫机主轴7旋转一次，就将计数的计数值“720”清零.在这里，如果以针棒5处于最上位置时的缝纫机主轴7的旋转相位角为0°，则缝纫机主轴7停止时使针棒5处于从最上位置向下移动一些的位置，横梁停止于上升移动过程中约50°的位置.

下面对刺绣缝纫机M的控制系统进行说明，如图2所示，控制装置25(这相当于缝纫机电动机的控制装置)具有输入接口26、包含CPU27、ROM28、RAM29、以及能用电气方式改写的非易失性闪存器30的计算机、输出接口31、将他们相互连接的数据总线等总线32、以及驱动电路33～36等。

输入接口26上连接着启动停止开关12、触摸键11、检测缝纫机电动机40的旋转位置(缝纫机主轴7的旋转位置)和旋转速度的旋转位置检测传感器21、模式设定开关13等。

输出接口31上连接着电动机40～42用的驱动电路33～35、彩色显示器(LCD)10用的显示器控制器(LCDC)43、以及刺绣框驱动机构15的X送进电动机18和Y送进电动机19用的驱动电路36。又，ROM卡9的ROM9a通过连接器25a直接连接于总线32。

ROM28中预先存储包含对各种驱动机构进行驱动，同时对实用图案和刺绣图案进行选择的图案选择控制和各种显示控制的缝制控制程序，还有本申请特有的缝纫机电动机约束控制的控制程序(这相当于控制单元)、缝纫机电动机40的旋转速度检测用的速度检测控制程序、检测刺绣缝纫机M是否为停止缝制的状态的停止检测控制程序(这相当于停止检测单元)等。在RAM29根据需要设置存储用CPU27进行运算处理的运算结果的各种存储器、指针、计数器等。

下面根据图3的流程图，对用控制装置25执行的缝纫机电动机的束控制的程序，包括缝纫机电动机40的控剖方法进行说明。图中的符号Si(i＝11、12、13……)表示各步骤。在这里，所谓顺方向F是指缝纫机电动机40缝制时的旋转方向，逆方向R是指指缝纫机电动机40缝制时的旋转方向的相反方向。

但是，该缝纫机电动机约束控制在如下所述的条件时开始。即利用停止检测控制程序，操作启动停止开关12结束缝制处理，不从旋转位置检测传感器21输入编码脉冲，缝纫机电动机40的停止状态确定时，利用模式设定开关13的操作，仅在设定约束控制模式的情况下开始该控制。与此相反，在缝纫机电动机40的停止状态确定时，利用模式设定开关13的操作没有设定通常的模式的情况下，不执行上述缝纫机电动机约束控制。

一旦上述缝纫机电动机约束控制开始，首先对使缝纫机电动机40的励磁暂时中断的励磁中断定时器清零(S11)。接着，根据旋转位置检测传感器21提供的多个编码脉冲，以计算求出当前的停止位置P0，将当前位置P0存储于上次位置存储器(S12)。在该情况下，针棒5达到最上面的位置(相位角0°)，每当编码脉冲的计数值达到“720”就复位，因此，当前的旋转位置P0可以根据编码脉冲的计数值求得。

而且，在励磁中断定时器时间到的情况下(S13：Yes)，将当前位置P0与上次位置P1对照，在没有提供下一编码脉冲的相等的情况下(一致的情况下)(S14：Yes)，反复执行S14直到有下一编码脉冲提供为止。

在有下一编码脉冲提供，当前为止P0不同于上次为止P1的情况下(S14：No)，而且，当前为止P0大于上次为止P1的情况下，也就是缝纫机主轴7在与缝制时相同的方向旋转的情况(S15：Yes)，又是上次的励磁方向并非顺方向的情况，也就是使缝纫机主轴7向逆方向旋转的励磁方向或“OFF”的情况下(S16：No)，在本次输出进行逆方同励磁(与缝纫机主轴7的旋转方向反转的方向的励磁)的驱动脉冲(S17).接着将逆方向作为上次的励磁方向存储(S18)，然后返回S14.

但是，在上次的励磁方向为顺方向的情况下，也就是使缝纫机主轴7顺方向旋转的励磁方向的情况下(S16：Yes)，缝纫机电动机40的励磁中断(S22)，在励磁中断定时器设定规定的时间(例如约0.5秒)(S23)，然后返回S12。在该励磁中断期间，不对驱动电路33输出控制信号，不对缝纫机电动机40输出驱动脉冲，因此能够可靠防止缝纫机主轴7的往复转动产生的振动现象。这样，在当前位置P0有变更的情况下，变更的当前位置P0时时刻刻被更新存储于上次位置存储器中。

而在励磁中断定时器时间到的情况下(S13：Yes)，反复执行上述控制。

但是在当前位置P0在上次位置P1以下的情况下，也就是缝纫机主轴7向缝制时的方向的反方向旋转的情况(S15：No)，而且，上次的励磁方向不是逆方向，即使缝纫机主轴7在顺方向旋转的励磁方向的情况下(S19：No)，在本次的情况下，输出进行顺方向励磁(缝纫机主轴7的旋转方向的反转方向的励磁)的驱动脉冲(S20)。接着，将顺方向作为上次的励磁方向加以存储(S21)，然后，返回S14。

另一方面，在上次的励磁方向为逆方向的情况，也就是使缝纫机主轴7逆方向旋转的励磁方向的情况下(S19：Yes)，如上所述，经过S22、S23返回S12。这样，本次的缝纫机主轴7的旋转方向(顺方向F、逆方向R)与上次的励磁方向(顺方向F、逆方向R)的关系如图4所示。但是，在上次以“OFF”记载没有存储励磁方向的状态。

例如，如图5所示，下面以随着缝制处理的结束，缝纫机主轴7的相位角为约50°不到一点，针棒5在其大约的位置P1停止，而且设定为约束限制模式的情况为例进行说明。在该状态下，在上线通过那样的情况下，外力发生作用，缝纫机主轴7向顺方向F转动约0.5°时，发生下一个编码脉冲。在这种情况下，向逆方向励磁的控制信号输出到驱动电路33，因此，从驱动电路33向缝纫机电动机40只在很短的时间输出逆方向励磁(R)用的驱动脉冲KP1(例如1/1000秒。

其结果是，由于单个发生的驱动脉冲KP1，发生缝纫机主轴7旋转方向的逆方向的逆励磁，缝纫机主轴7的顺方向旋转受到约束，因此能够可靠阻止缝纫机主轴7在顺方向的旋转。

另一方面，在用户以手动操作在顺方向上转动手动滑轮8的情况下，同样在发生下一编码脉冲的同时发生逆方向励磁的驱动脉冲KP1，但是，用户操作的转矩比约束驱动脉冲KP1产生的转动的束力大，因此能够向一个顺方向侧的位置P2移动。又，驱动脉冲KP1由于在极短的时间内OFF，因此缝纫机主轴7没有返回原来的位置P1。

但是，当前位置P0向位置P2移动，而且接受下一编码脉冲，与发生下一驱动脉冲KP2同时，用户停止用手动方式转动手动滑轮8的情况下，缝纫机主轴7因其逆方向励磁的驱动脉冲KP2而返回，逆转动到前一个编码脉冲的发生位置。

其结果是，一旦进行与旋转方向相反方向的励磁(逆旋转方向的励磁)，由于前一个编码脉冲，导致顺方向励磁的驱动脉冲的产生，缝纫机主轴7有在正方向和逆方向交替往复运动的危险.而且，在本实施例中这时在S19判定为“Yes”，驱动脉冲的输出只中断规定时间，因此能够可靠防止缝纫机主轴7的往复运动产生的振动现象.

这样，形成在刺绣缝纫机M结束缝制处理处于停止状态时，缝纫机主轴7由于某种外力而不必要地转动的情况下，主轴7每转动设定角度(0.5°)，就能够向缝纫机电动机40输出进行缝纫机主轴7的旋转方向的相反方向的励磁的一个驱动脉冲的结构。因此，不管该驱动脉冲产生的励磁力的大小如何，都能够在设定角度内可靠地约束缝纫机主轴7的转动。也就是能够可靠地约束针棒5和缝针6，还有横梁等的不必要的上下运动。

另一方面，在用户通过手动滑轮8转动主轴7那样的情况下，也是每当缝纫机主轴7转动设定角度，就输出一个驱动脉冲到缝纫机电动机40。而且，在该情况下，通过以比上述单个驱动脉冲的驱动力大的转动力进行手动操作，容易转动缝纫机主轴7，而且，也能够使缝纫机主轴7保持于任意旋转后的位置。

又，对于缝纫机电动机40通常不输出约束其旋转的控制信号，而在转动时每当缝纫机主轴7转动设定角度，单发不连续地输出驱动脉冲，因此能够减少约束控制用的电耗。而且，为了开回路地发生单发脉冲，不需要电流传感器等昂贵的零部件，以简单的电路就能够实现。

下面对上述实施例的变形例进行说明。

首先，也可以如图6所示部分改变上述缝纫机电动机的束控制，对持续输出的驱动脉冲数、也就是顺方向或逆方向的励磁次数进行计数，根据计数值改变励磁力。

但是，设定为电流值I满足I1＜I2的关系，电流值I2产生的驱动脉冲的励磁力对于电流值I1产生的驱动脉冲的励磁力。又，励磁中断定时器1与图3所示的励磁中断定时器相同，励磁中断定时器2是在持续励磁的情况下使励磁中断的定时器。

一旦开始该控制，首先分别将暂时使缝纫机电动机40的励磁中断的励磁中断定时器1、2清零(S11A)。接着，同样执行步骤S12和S13，在励磁中断定时器1时间到时(S13：Yes)，将对顺方向励磁次数值CMn和逆方向励磁次数值CMm进行计数的连续励磁计数器的计数值分别清零(S25)。

接着，如上所述执行S14～S16之后，在使缝纫机主轴7逆向旋转的励磁方向的情况下(S16：No)，执行与顺方向连续励磁次数相应的励磁力设定处理(参照图7)(S26)。一旦该控制开始，首先使连续励磁计数器的顺方向励磁次数值CMn增1(S13)。接着，在顺方向励磁次数值CMn为“2”或“2”以下的情况下(S32：Yes)，设定电流值I1(S33)，然后返回缝纫机电动机约束控制的S17。

又，顺方向励磁次数值CMn为“3”或“3”以上，而且在“6”或“6”以下的情况下(S34：Yes)，设定电流值I2(S35)。另一方面，在顺方向励磁次数值CMn为“7”或“7”以上的情况下(S34：No)，缝纫机电动机40的励磁被中断(S36)，在励磁中断定时器2设定规定的时间(例如0.5秒)后开始(S37)。在该励磁中断定时器2时间到的情况下(S38：Yes)，返回缝纫机电动机约束控制的S11A。

但是在缝纫机主轴7向缝制时的方向的反方向旋转(S15：No)，所述励磁方向不是逆方向的情况下，也就是使缝纫机主轴7向顺方向转动的励磁方向的情况下(S19：No)，执行与逆方向连续励磁次数相应的励磁力设定处理(参照图8)

(S27).一旦该控制开始，首先使连续励磁计数器的逆方向励磁次数值CMm增1(S41).接着，在逆方向励磁次数值CMm为“2”或“2”以下的情况下(S42：Yes)，设定电流值I1(S43)，返回缝纫机电动机约束控制的S20.

又，在逆方向励磁次数值CMm为“3”或“3”以上，而且是“6”或“6”以下的情况下(S44：Yes)，设定电流值I2(S45)然后返回。另一方面，在逆方向励磁次数值CMn为“7”或“7”以上的情况下(S44：No)，缝纫机电动机40的励磁被中断(S46)，在将励磁中断定时器2设定规定的时间(例如约0.5秒)后开始(S47)，在励磁中断定时器2时间到的情况下(S48：Yes)，返回缝纫机电动机约束控制的S11A。

在这里，本次的缝纫机主轴7的旋转方向(顺方向F、反方向R)和上次的励磁方向(顺方向F、反方向R)的关系为如图9所示的关系。但是，在上次以“OFF”记载励磁方向为存储的状态。

这样，对连续励磁次数、也就是连续输出的驱动脉冲的数目进行计数，根据计数的计数值，在计数值为规定值“3～6次”而且有某种外力作用的情况下，由于电流值I2产生的驱动脉冲，使励磁力增强。因此能够可靠地约束缝纫机主轴7的旋转。

另一方面，在计数值为规定值“7次”或“7次”以上而且缝纫机主轴7由用户继续手动旋转操作的情况下，由于不施加励磁力，能够进一步提高手动操作的操作性能。

又，在不施加励磁力的持续时间为设定时间的情况下，在S25使计数值复位，因此将计数值设定为初始值，能够再度开始刺绣缝纫机1的停止状态的束控制。

另一方面，旋转位置检测板20可以设定于缝纫机电动机40的内部，还可以形成具有720个以外的数目的狭缝的具有各种分辨率的结构。

又，在图6的缝纫机电动机约束控制中，也可以形成设定3种或3种以上的使励磁力改变用的电流值I的结构。

而且也可以形成这样的结构，即在缝纫机电动机约束控制的S23、S37、S47中，设定的时间可以是0.5秒以外的任意时间。

又，在图7的S36、图8的S46中也可以取代使缝纫机电动机40的励磁力为0的方法，设定电流值I使励磁力为很小的力。

又，也可以采用不由用户对模式设定开关13进行操作，而采用来自附属控制装置的ON/OFF信号，在该附属控制装置动作时，以提供的ON和OFF对模式进行切换的结构。

还可以形成在缝纫机电动机约束控制(图3、图6)的S16、S19中使上次励磁方向和本次励磁方向一致，在缝纫机电动机40的励磁中断时，在避免噪声等非预期的信号的影响等意义上，多次进行关于是否一致的判断的结构。

另一方面，可以将本发明使用于刺绣缝纫机以外的平缝缝纫机等各种缝纫机。

本发明不限于以上说明的实施例和变形例，只要是本行业的普通技术人员就能够在不脱离本发明的主旨的范围对上述实施例和变形例附加各种变形，本发明也包括这些变形例。

Claims (11)

1.一种缝纫机电动机的控制装置，是对缝纫机主轴进行旋转驱动的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，具备

所述主轴每旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、

检测所述缝纫机是否停止缝制的停止检测单元、以及

在所述停止检测单元检测出缝纫机的缝制停止的情况下，每当所述编码单元输出一个脉冲的编码脉冲，就发生输出一个约束所述主轴旋转的驱动脉冲到缝纫机电动机的控制信号的控制单元，

所述缝纫机电动机具有励磁中断定时器，

所述控制单元形成在主轴的本次的旋转方向与上次的励磁方向一致的情况下，能够使所述驱动脉冲的输出中断由所述励磁中断定时器所设定的规定的时间的结构。

2.根据权利要求1所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述驱动脉冲就是进行与所述主轴的旋转方向相反的旋转方向的励磁的驱动脉冲。

3.根据权利要求1所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元具有对持续输出的驱动脉冲数进行计数的计数单元，而且形成能够根据该计数单元的计数值改变励磁力的结构。

4.根据权利要求2所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元具有对持续输出的驱动脉冲数进行计数的计数单元，而且形成能够根据该计数单元的计数值改变励磁力的结构。

5.根据权利要求3所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元形成在所述计数单元的计数值大于或等于规定数目的情况下使励磁力减弱或停止励磁的结构。

6.根据权利要求4所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元形成在所述计数单元的计数值大于或等于规定数目的情况下使励磁力减弱或停止励磁的结构。

7.根据权利要求5所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元形成在使所述励磁力减弱或停止励磁的持续时间为设定的时间的情况下，能够使所述计数单元的计数值复位的结构。

8.根据权利要求6所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元形成在使所述励磁力减弱或停止励磁的持续时间为设定的时间的情况下，能够使所述计数单元的计数值复位的结构。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元形成能够在执行输出约束所述主轴的旋转的驱动脉冲的约束控制的约束控制模式和不执行该约束控制的通常模式之间切换的结构，同时

设置能够择一地设定所述约束控制模式或所述通常模式的模式设定开关。

10.一种旋转驱动缝纫机主轴的缝纫机电动机的控制方法，其特征在于，

设置所述主轴每旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元以及检测所述缝纫机是否停止缝制的停止检测单元，

接收所述编码单元和所述停止检测单元的输出，

在所述停止检测单元检测出缝纫机的缝制停止的情况下，每当所述编码单元输出一个脉冲的编码脉冲，就输出一个约束所述主轴旋转的驱动脉冲到所述缝纫机电动机，

所述缝纫机电动机具有励磁中断定时器，

所述控制单元形成在主轴的本次的旋转方向与上次的励磁方向一致的情况下，能够使所述驱动脉冲的输出中断由所述励磁中断定时器所设定的规定的时间的结构。

11.根据权利要求10所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述驱动脉冲就是进行与所述主轴的旋转方向相反的旋转方向的励磁的驱动脉冲。

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