JP2005328973A - ミシンモータの制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ミシンの停止状態のときの主軸の回転を、外力による場合に拘束でき、ユーザーによる手回しの場合には、比較的容易に回転操作できるようにすること。
【解決手段】 刺繍ミシンが縫製処理を終了して停止状態のときに、ミシン主軸が順方向又は逆方向に設定角度(0.5 °) 回転する毎に、そのミシン主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う1つの駆動パルスがミシンモータに出力されるため、何らかの外力によるミシン主軸の不必要な回転を確実に拘束できる一方、ユーザーがハンドプーリを介してミシン主軸を手回しするような場合には、その駆動パルスの駆動力よりも大きな回転力で手回し操作することで、ミシン主軸を容易に回転させることができ、ミシン主軸を回転させた任意の位置に保持することができる。
【選択図】 図3
【解決手段】 刺繍ミシンが縫製処理を終了して停止状態のときに、ミシン主軸が順方向又は逆方向に設定角度(0.5 °) 回転する毎に、そのミシン主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う1つの駆動パルスがミシンモータに出力されるため、何らかの外力によるミシン主軸の不必要な回転を確実に拘束できる一方、ユーザーがハンドプーリを介してミシン主軸を手回しするような場合には、その駆動パルスの駆動力よりも大きな回転力で手回し操作することで、ミシン主軸を容易に回転させることができ、ミシン主軸を回転させた任意の位置に保持することができる。
【選択図】 図3
Description
本発明は、ミシンモータの制御装置及びその制御方法に関し、特に縫製終了に伴う縫製停止中に、主軸が回転しないように拘束させつつ、ユーザーによる主軸の手回し操作を許容できるようにしたものに関する。
従来、刺繍ミシンや本縫いミシン等の各種のミシンにおいては、ミシンモータはブラシレスモータで構成される場合が多く、縫製中においてはフィードバック制御をしながらミシンモータの回転速度が設定速度となるように駆動制御するようにしている。一方、縫製停止スイッチが操作されて縫製処理が終了し、針棒を最上位置となるようにミシンが縫製を停止している状態では、ミシン主軸が回転しないように拘束する拘束力(保持力)を発生させつつ、ミシン主軸の手回し操作を許容するようにしたミシンモータの制御装置が各種提案されている。
例えば、特許第2817764号公報に記載のミシン駆動装置は、制御装置に主軸の回転を検出する位置検出部と、位置偏差を積分する積分器と、位置制御部等を設け、ミシンモータが停止して縫針が所定の位置に停止した後、縫針が上下に移動するのを防止するために、ミシンモータの回転方向と反対方向にモータを駆動させる駆動トルクを発生させる場合に、縫針がミシンの負荷によりゆっくり回転する場合には大きなトルクを作用させるのに対して、ユーザーがハンドプーリを手回しする場合にはより弱い駆動トルクに切換えて作用させ、ハンドプーリの手動操作による操作性を高めるようにしてある(例えば、特許文献1参照)。
前記特許文献1に記載のミシン駆動装置においては、ミシンモータが停止状態のときに、ユーザーによるハンドプーリの手回しに際しても、ミシンモータのコイルに対して常に励磁力を作用させるようにしてある。この場合、手回しする際の回転量である位置偏差が大きくなる程、戻しトルクが大きくなるような励磁力を発生させるのが一般的な保持制御である。
そのため、例えば、順方向への手回し操作を途中で中止した場合には、戻しトルクが大きいため、ミシン主軸の戻り過ぎが生じるようになり、ミシン主軸が逆方向と順方向とに往復回動する、つまり振動現象が発生することになる。そこで、その振動現象を回避させるために、戻しトルクを小さくする場合には、ミシン主軸の拘束力が低下し、何らかの外力に対して充分に拘束できずに回転する可能性が起こる。
また、常に戻しトルクのためにコイルを励磁させているため、消費電力が大きくなるという問題がある。更に、精度の高い保持制御を行うためには、励磁力をフィードバックするための高価な電流センサが必要であった。
請求項1に係るミシンモータの制御装置は、ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御装置において、主軸が所定小角度回転する毎にエンコーダパルスを出力するエンコーダ手段と、ミシンが縫製を停止しているか否かを検知する停止検知手段と、停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合、エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力する制御信号を発生させる制御手段とを備えたものである。
請求項2に係るミシンモータの制御装置は、請求項1の発明において、前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであるものである。
請求項3に係るミシンモータの制御装置は、請求項1又は2の発明において、前記制御手段は、主軸の今回の回転方向が前回の励磁方向と一致した場合は、駆動パルスの出力を一定時間中断するものである。
請求項4に係るミシンモータの制御装置は、請求項1〜3の何れかの発明において、前記制御手段は、継続的に出力される駆動パルスの数を計数する計数手段を有し、この計数手段の計数値に応じて励磁力を変化させるものである。
請求項5に係るミシンモータの制御装置は、請求項4の発明において、前記制御手段は、計数手段の計数値が所定数以上になった場合は、励磁力を弱めるか又はオフにするものである。
請求項6に係るミシンモータの制御装置は、請求項5の発明において、前記制御手段は、励磁力を弱めるか又はオフにする継続時間が設定時間になった場合に、計数手段の計数値をリセットするものである。
請求項7に係るミシンモータの制御装置は、請求項1〜6の何れかの発明において、前記制御手段は、主軸の回転を拘束する駆動パルスを出力する拘束制御を実行する拘束制御モードと、実行しない通常モードとで切換え可能に構成され、拘束制御モードと通常モードとを択一的に設定するモード設定スイッチを設けたものである。
請求項8に係るミシンモータの制御方法は、ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御方法において、主軸が所定小角度回転する毎にエンコーダパルスを出力するエンコーダ手段と、ミシンが縫製を停止しているか否かを検知する停止検知手段とを設け、エンコーダ手段と停止検知手段の出力を受け、停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合に、エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力するものである。
請求項9に係るミシンモータの制御方法は、請求項8の発明において、前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであるものである。
請求項1の発明によれば、ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御装置において、エンコーダ手段と、停止検知手段と、制御手段とを備えたので、ミシンが縫製処理を終了して停止しているときに、主軸が何らかの外力により不必要に回転するような場合には、主軸が設定角度回転する毎に、1つの駆動パルスがミシンモータに出力されるため、その駆動パルスの大きさ如何で、主軸の回転を設定角度以内で確実に拘束することができる。即ち、針棒や縫針、更には天秤等の不要な上下動を確実に拘束することができる。
一方、ユーザーがハンドプーリを介して主軸を手回しするような場合にも、主軸が設定角度回転する毎に、1つの駆動パルスがミシンモータに出力されるが、その単発的な駆動パルスの駆動力よりも大きな回転力で手回し操作することで、主軸を容易に回転させることができ、しかも主軸を任意に回転させた位置に保持することができる。
また、ミシンモータに対して、常には、その回転を拘束させる制御信号が出力されるのではなく、回転するに際して、主軸が設定角度回転する毎に、必要に応じて駆動パルスが単発的に、つまり不連続的に出力されるので、拘束制御のための電力消費を低減させることができる。更に、オープンループ的に単発パルスを発生させるため、電流センサ等の高価な部品を省いた簡単な回路で実全することができる。
請求項2の発明によれば、前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであるので、ミシンの停止状態における主軸の不要な回転を駆動パルスにより、主軸の回転に逆らう方向に励磁させるようにして、短時間で且つ効率的に主軸を拘束することが可能になる。その他請求項1と同様の効果を奏する。
請求項3の発明によれば、前記制御手段は、主軸の今回の回転方向が前回の励磁方向と一致した場合、つまりユーザーによる所定方向への手回し操作を中止した際に、駆動パルスにより主軸の回転が手回し方向とは逆の方向に跳ね返される場合には、駆動パルスの出力が一定時間中断されるので、主軸の跳ね返しによる逆方向への回転、つまり振動現象を確実に防止することができる。その他請求項1又は2と同様の効果を奏する。
請求項4の発明によれば、前記制御手段は、継続的に出力される駆動パルスの数を計数する計数手段を有し、この計数手段の計数値に応じて励磁力を変化させるので、励磁力を変化させるときの計数値の設定如何で、主軸の回転が、ユーザーの手回し操作によるものか、或いは外力によるものかを容易に且つ確実に判定でき、励磁力を変化させることができる。それ故、手回し操作の操作性を向上でき、しかも不要な外力による主軸の回転を確実に拘束することができる。その他請求項3と同様の効果を奏する。
請求項5の発明によれば、前記制御手段は、計数手段の計数値が所定数以上になった場合、つまり主軸の回転がユーザーにより継続して手回し操作されている場合には、励磁力を弱めるか又はオフにするので、ユーザーによるによる手回し操作の操作性を格段に高めることができる。その他請求項2〜4の何れかと同様の効果を奏する。
請求項6の発明によれば、前記制御手段は、励磁力を弱めるか又はオフにする継続時間が設定時間になった場合に、計数手段の計数値をリセットするので、計数値を初期値に設定して、ミシンの停止状態における拘束制御を再開することができる。その他請求項1〜5の何れかと同様の効果を奏する。
請求項7の発明によれば、前記制御手段は、主軸の回転を拘束する駆動パルスを出力する拘束制御を実行する拘束制御モードと、実行しない通常モードとで切換え可能に構成され、拘束制御モードと通常モードとを択一的に設定するモード設定スイッチを設けたので、モード設定スイッチの設定如何により、拘束制御モードを設定した場合、拘束制御を実行できるが、通常モードに切換えた場合には、拘束制御モードを中止して通常のモードを設定することができる。その他請求項1〜6の何れかと同様の効果を奏する。
請求項8の発明によれば、ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御方法において、主軸が所定小角度回転する毎にエンコーダパルスを出力するエンコーダ手段と、ミシンが縫製を停止しているか否かを検知する停止検知手段とを設け、エンコーダ手段と停止検知手段の出力を受け、
停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合に、エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力するので、前記請求項1と同様の効果が得られる。
停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合に、エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力するので、前記請求項1と同様の効果が得られる。
請求項9の発明によれば、前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであるので、前記請求項2と同様の効果が得られる。その他請求項8と同様の効果を奏する。
本実施形態におけるミシンモータの制御装置及びその制御方法は、ミシンモータをブラシレスモータで構成し、縫製処理の終了に伴ってミシン主軸の回転が停止したときに、ミシンモータの回転を拘束しながら、ユーザーによるハンドプーリの手回し操作を介してミシン主軸の回転動作については回転できるようにしてある。
先ず、図1に示すように、刺繍縫いが可能な刺繍ミシンMについて、簡単に説明する。この刺繍ミシンMは、通常の家庭用の電子制御ミシンと同様のもので、ベッド部1と、ベッド部1の右端部から立設された脚柱部2と、脚柱部2の上端からミシンベッド部1に対向するように左方へ延びるアーム部3を有する。
ベッド部1には、送り歯を上下動させる送り歯上下動機構(図示略)及び前後動させる送り歯前後動機構(図示略)、下糸ボビンを収容し縫針6と協働する糸輪捕捉器(例えば、水平釜)、糸切り機構等が設けられている。脚柱部2の側面側には、オプション的に追加される多数の刺繍模様の模様データ(縫製データと模様表示データ)を記録したROMカード9を、内部のカード用コネクタ25a(図2参照)に接続する為のカード用スロット2aが形成されている。
アーム部3には、ミシンモータ40(図2参照)で回転駆動される左右方向に延びるミシン主軸7と、このミシン主軸7を作業者により手動操作で回転可能なハンドプーリ8と、下端に縫針6を装着した針棒5を上下動させる針棒駆動機構と、針棒5を布送り方向と直交する方向に揺動させる針棒揺動機構(図示略)と、天秤を針棒5の上下動に調時して上下動させる天秤駆動機構(図示略)等が設けられている。
尚、送り歯上下動機構と針棒上下動機構とは、ミシンモータ40で回転されるミシン主軸7により駆動されるが、針棒揺動機構は針棒揺動用ステッピングモータ41で独立して駆動されるとともに、送り歯前後動機構は送り歯前後駆動用ステッピングモータ42で独立的に駆動される(図2参照)
アーム部3の前面には大型でカラーの液晶ディスプレイ(以下、単にカラーディスプレイという)10が設けられ、このカラーディスプレイ10には、実用模様や刺繍模様等の種々の縫目模様や各種の機能名、更には模様や種々のメッセージ等が表示される。このカラーディスプレイ10の前面には、複数の刺繍模様や模様名や機能を示す機能名の表示位置の各々に対応させて、透明電極からなるタッチキー11がマトリックス状に設けられている。それ故、縫製に供する所望の刺繍模様の選択や機能の指示を、これら刺繍模様や機能名に対応するタッチキー11を押圧操作することで実現することができる。
アーム部3の頭部4には、縫製作業の起動と停止を指令する起動停止スイッチ12と、刺繍ミシンMの縫製が停止した場合に、ミシン主軸7の回転を拘束する駆動パルスを出力する拘束制御を実行する拘束制御モードと、その拘束制御を実行しない通常モードとを択一的に切換えて設定するモード設定スイッチ13等が設けられている。
ベッド部1の左端側部分には、通称フリーアームと称されるフリーベッド部1aが配設され、このフリーベッド部1aに刺繍枠駆動機構15が着脱可能に装着される。
刺繍枠駆動機構15は、刺繍枠16をX方向(左右方向)とY方向(前後方向)に夫々独立に駆動する。それ故、刺繍枠駆動機構15には、Y方向駆動機構を内蔵したY方向駆動部17と、これをX方向(左右方向)へ駆動するX方向駆動機構と、X方向駆動機構を駆動するX送りモータ18(図2参照)と、Y方向駆動機構を駆動するY送りモータ19(図2参照)とが設けられている。
刺繍枠駆動機構15がフリーベッド部1aに装着されると、X送りモータ18とY送りモータ19とがコネクタ25b(図2参照)を介して刺繍ミシンMの制御装置25の出力インターフェース31(図2参照)に電気的に接続され、制御装置25によりX及びY送りモータ18,19が独立して駆動制御される。
図1に示すように、ミシン主軸7に回転位置検出板20が固着され、この回転位置検出板20の回転位置検出部を検出する回転位置検出センサ21(図2参照)が設けられ、その回転位置検出部には、所定の分解能として、720個のスリットが所定間隔毎に放射状に形成されている。
ミシンモータ40は、例えば、2極3コイルを用いたブラシレスモータ(3相モータ)からなり、ロータの回転位置を検出する磁気センサが3個設けられたものであり、図示外の転流回路により、固定子側コイルの電流切換えを行っている。回転位置検出センサ21は、ミシン主軸7が設定角度として、0.5 °回転する毎に、エンコーダパルスを出力するので、ミシンモータ40はこれら複数のエンコーダパルスに基づいて、モータ駆動制御プログラムにより駆動制御されるようになっている。ここで、これら回転位置検出板20と回転位置検出センサ21等からエンコーダ手段が構成されている。
それ故、ミシン主軸7が回転した場合、0.5 °回転する毎に(これが設定角度回転する毎に相当する)回転位置検出センサ21から出力されるエンコーダパルスがカウントされ、ミシン主軸7が1回転する毎に、カウントされたカウント値「720」がクリアされる。ここで、針棒5が最上位置のときのミシン主軸7の回転位相角を0°とすると、ミシン主軸7は、針棒5が最上位置から若干下がり、天秤は上昇移動中の約50°で停止させるようになっている。
次に、刺繍ミシンMの制御系について説明すると、図2に示すように、制御装置25(これがミシンモータの制御装置に相当する)は、入力インターフェース26と、CPU27とROM28及びRAM29と電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ30とを含むコンピュータと、出力インターフェース31と、これらを相互に接続するデータバス等のバス32と、駆動回路33〜36等を有する。
入力インターフェース26には、起動停止スイッチ12と、タッチキー11と、ミシンモータ40の回転位置(ミシン主軸7の回転位置)や回転速度を検出する回転位置検出センサ21と、モード設定スイッチ13等が接続されている。
出力インターフェース31には、これらモータ40〜42の為の駆動回路33〜35と、カラーディスプレイ(LCD)10の為のディスプレイコントローラ(LCDC)43と、刺繍枠駆動機構15のX送りモータ18とY送りモータ19の為の駆動回路36とが接続されている。また、ROMカード9のROM9aはコネクタ25aを介してバス32に直接接続されている。
ROM28には、各種の駆動機構を駆動制御するとともに、実用模様や刺繍模様を選択する模様選択制御や各種の表示制御を含む縫製制御プログラムに加えて、本願特有のミシンモータ拘束制御の制御プログラム(これが制御手段に相当する)、ミシンモータ40の回転速度を検知する速度検知制御プログラム、刺繍ミシンMが縫製を停止している状態か否かを検知する停止検知制御プログラム(これが停止検知手段に相当する)等が予め格納されている。RAM29には、CPU27で演算処理した演算結果を収容する各種メモリ、ポインタ、カウンタ等が、必要に応じて設けられている。
次に、制御装置25で実行されるミシンモータ拘束制御のルーチンについて、ミシンモータ40の制御方法を含めて、図3フローチャートに基づいて説明する。但し、図中の符号Si(i=11、12、13・・・)は各ステップである。ここで、順方向(F) とはミシンモータ40の縫製時における回転方向であり、逆方向(R) とはミシンモータ40の縫製時の回転方向とは逆の回転方向である。
ところで、このミシンモータ拘束制御を開始する場合には、停止検知制御プログラムにより、起動停止スイッチ12が操作されて縫製処理が終了し、回転位置検出センサ21からエンコーダパルスが入力されなくなり、ミシンモータ40の停止状態が確定したときに、モード設定スイッチ13の操作により、通常モードが設定されている場合には、このミシンモータ拘束制御が実行されないが、拘束制御モードが設定されている場合に限って、この制御が開始される。
この制御が開始されると、先ず、ミシンモータ40の励磁を一時的に中断させる励磁中断タイマがクリアされる(S11)。次に、回転位置検出センサ21から供給される複数のエンコーダパルスに基づいて、現在の停止位置(P0)が演算で求められ、現在位置(P0)が前回位置メモリに記憶される(S12)。
即ち、針棒5が最上位置(位相角0°)に達して、エンコーダパルスのカウント値が「720」に達する毎にリセットされるため、現在の回転位置(P0)がエンコーダパルスのカウント値によって求められる。次に、励磁中断タイマがタイムアップした場合には(S13:Yes )、現在位置(P0)と前回位置(P1)とが照合され、次のエンコーダパルスが供給されない等しい場合(一致する場合)には(S14:Yes )、次のエンコーダパルスが供給されるまで、S14が繰返して実行される。
次のエンコーダパルスが供給されて、前回位置(P1)に対する現在位置(P0)が異なる場合で(S14:No)、しかも現在位置(P0)が前回位置(P1)よりも大きい場合、つまりミシン主軸7が縫製時と同じ方向に回転した場合でっあって(S15:Yes )、前回の励磁方向が順方向でない場合、つまりミシン主軸7を逆方向に回転させる励磁方向又は「OFF」の場合には(S16:No)、今回においては、逆方向の励磁(ミシン主軸7の回転に逆らう方向の励磁)を行う駆動パルスが出力される(S17)。次に、前回の励磁方向として、逆方向が記憶され(S18)、S14に戻る。
ところで、前回の励磁方向が順方向の場合、つまりミシン主軸7を順方向に回転させる励磁方向の場合には(S16:Yes )、ミシンモータ40の励磁が中断され(S22)、励磁中断タイマに所定時間(例えば、約0.5 秒)が設定され(S23)、S12に戻る。その励磁中断中においては、駆動回路33に制御信号が出力されず、ミシンモータ40に駆動パルスが出力されないため、ミシン主軸7の往復回転による振動現象を確実に防止することができる。このように、現在位置(P0)が変更された場合には、変更された現在位置(P0)が刻々、前回位置メモリに記憶更新される。
そして、励磁中断タイマがタイムアップした場合には(S13:Yes )、前述した制御が繰返して実行される。ところで、現在位置(P0)が前回位置(P1)以下であった場合、つまりミシン主軸7が縫製時と反対方向に回転した場合でっあって(S15:No)、前回の励磁方向が逆方向でない場合、つまりミシン主軸7を順方向に回転させる励磁方向の場合には(S19:No)、今回においては、順方向の励磁(ミシン主軸7の回転に逆らう方向の励磁)を行う駆動パルスが出力される(S20)。次に、前回の励磁方向として、順方向が記憶され(S21)、S14に戻る。
しかし、前回の励磁方向が逆方向の場合、つまりミシン主軸7を逆方向に回転させる励磁方向の場合には(S19:Yes )、前述したように、S22、S23を経て、S12に戻る。このように、今回のミシン主軸7の回転方向(順方向F,逆方向R)と、前回の励磁方向(順方向F,逆方向R)の関係については、図4に示すようになっている。但し、前回において励磁方向が記憶されていない状態を、「OFF 」で記載した。
例えば、図5に示すように、縫製処理の終了に伴って、ミシン主軸7の位相角が約50°手前であって、針棒5が略その最上位置P1で停止し、しかも拘束制御モードが設定されている場合を例にとって説明する。この状態で、上糸通しを行うような場合等において外力が作用し、ミシン主軸7が順方向(F) に約0.5 °回転したときに次のエンコーダパルスが発生する。この場合、逆方向向きに励磁する制御信号が駆動回路33に出力されるため、駆動回路33からミシンモータ40に逆方向励磁(R) のための駆動パルスKP1 が、微小時間(例えば、1/1000秒間) だけ出力される。
その結果、単発的に発生した駆動パルスKP1 により、ミシン主軸7の回転に逆らう方向の逆励磁が発生し、ミシン主軸7の順方向への回転が拘束されるため、ミシン主軸7の順方向への回転を確実に阻止することができる。
一方、ユーザーがハンドプーリ8を順方向に手回しで回転操作した場合には、同様に、次のエンコーダパルスの発生と同時に、逆方向励磁の駆動パルスKP1 が発生するが、ユーザーによる回転トルクの方が、駆動パルスKP1 による回転を拘束する拘束力よりも大きい為、1つ順方向側の位置P2に移動することができる。また、駆動パルスKP1 は、微小時間でOFFするので、ミシン主軸7元の位置P1に戻るようなことはない。
ところで、現在位置(P0)が位置P2に移動し、更に次のエンコーダパルスを受けて、次の駆動パルスKP2 の発生と同時にユーザーがハンドプーリ8の手回しを中止したような場合、ミシン主軸7はその逆方向励磁の駆動パルスKP2 で跳ね返されて、1つ手前のエンコーダパルスの発生位置まで逆回転する。
その結果、回転方向に逆らう励磁を行うと、1つ手前のエンコーダパルスにより順方向励磁の駆動パルスが発生するようになり、ミシン主軸7は順方向と逆方向とに交互に往復回転するようになるが、このときは、S19で 「Yes 」 と判定され、駆動パルスの出力が所定時間だけ中断されるため、ミシン主軸7の往復回転による振動現象を確実に防止することができる。
このように、刺繍ミシンMが縫製処理を終了して停止状態のときに、ミシン主軸7が何らかの外力により不必要に回転するような場合には、ミシン主軸7が設定角度(0.5 °) 回転する毎に、ミシン主軸7の回転に逆らう方向の励磁を行う1つの駆動パルスがミシンモータ40に出力されるため、その駆動パルスによる励磁力の大きさ如何で、ミシン主軸7の回転を設定角度以内で確実に拘束することができる。即ち、針棒5や縫針6、更には天秤等の不要な上下動を確実に拘束することができる。
一方、ユーザーがハンドプーリ8を介してミシン主軸7を手回しするような場合にも、ミシン主軸7が設定角度回転する毎に、1つの駆動パルスがミシンモータ40に出力されるが、その単発的な駆動パルスの駆動力よりも大きな回転力で手回し操作することで、ミシン主軸7を容易に回転させることができ、しかもミシン主軸7を任意に回転させた位置に保持することができる。
また、ミシンモータ40に対して、常には、その回転を拘束させる制御信号が出力されるのではなく、回転するに際して、ミシン主軸7が設定角度回転する毎に駆動パルスが単発的に、不連続的に出力されるので、拘束制御のための電力消費を低減させることができる。更に、オープンループ的に単発パルスを発生させるため、電流センサ等の高価な部品を必要とせず、簡単な回路で実現することができる。
次に、前記実施の形態の変更形態について説明する。
1〕前述したミシンモータ拘束制御を、図6に示すように部分的に変更し、継続的に出力される駆動パルスの数、つまり順方向又は逆方向の励磁回数を計数するようにし、計数値に応じて励磁力を変化させるようにしてもよい。
但し、電流値はI、I1<I2の関係であり、電流値I1による駆動パルスの励磁力よりも、電流値I2による駆動パルスの励磁力の方が大きいものである。また、励磁中断タイマ1は、図3に示す励磁中断タイマと同じであり、励磁中断タイマ2は、励磁が継続された場合に励磁を中断させるタイマである。
この制御が開始されると、先ず、ミシンモータ40の励磁を一時的に中断させる励磁中断タイマ1,2が夫々クリアされる(S11A )。次に、S12とS13が同様に実行され、励磁中断タイマ1がタイムアップした場合(S13:Yes )、順方向励磁回数値CMnと逆方向励磁回数値CMmを計数する連続励磁カウンタのカウント値が夫々リセットされる(S25)。
次に、前述したように、S14〜S16が実行された後、ミシン主軸7を逆方向に回転させる励磁方向の場合には(S16:No)、順方向連続励磁回数に応じた励磁力設定処理(図7参照)が実行される(S26)。この制御が開始されると、先ず、連続励磁カウンタの順方向励磁回数値CMnが1つインクリメントされる(S31)。次に、順方向励磁回数値CMnが「2」以下の場合には(S32:Yes )、電流値I1が設定され(S33)、ミシンモータ拘束制御のS17にリターンする。
しかし、順方向励磁回数値CMnが、「3」以上且つ「6」以下の場合には(S34:Yes )、電流値I2が設定される(S35)。一方、順方向励磁回数値CMnが、「7」以上の場合には(S34:No)、ミシンモータ40の励磁が中断され(S36)、励磁中断タイマ2に所定時間(例えば、約0.5 秒)を設定してスタートされ(S37)、励磁中断タイマ2がタイムアップした場合(S38:Yes )、ミシンモータ拘束制御のS11A にリターンする。
ところで、ミシン主軸7が縫製時と反対方向に回転した場合でっあって(S15:No)、前回の励磁方向が逆方向でない場合、つまりミシン主軸7を順方向に回転させる励磁方向の場合には(S19:No)、逆方向連続励磁回数に応じた励磁力設定処理(図8参照)が実行される(S27)。この制御が開始されると、先ず、連続励磁カウンタの逆方向励磁回数値CMmが1つインクリメントされる(S41)。次に、逆方向励磁回数値CMmが「2」以下の場合には(S42:Yes )、電流値I1が設定され(S43)、ミシンモータ拘束制御のS20にリターンする。
しかし、逆方向励磁回数値CMmが、「3」以上且つ「6」以下の場合には(S44:Yes )、電流値I2が設定される(S45)。一方、逆方向励磁回数値CMmが「7」以上の場合には(S44:No)、ミシンモータ40の励磁が中断され(S46)、励磁中断タイマ2に所定時間(例えば、約0.5 秒)を設定してスタートされ(S47)、励磁中断タイマ2がタイムアップした場合(S48:Yes )、ミシンモータ拘束制御のS11A にリターンする。
ここで、今回のミシン主軸7の回転方向(順方向F,逆方向R)と、前回の励磁方向(順方向F,逆方向R)の関係については、図9に示すようになっている。但し、前回において励磁方向が記憶されていない状態を、「OFF 」で記載した。
このように、連続する励磁回数、つまり継続的に出力される駆動パルスの数を計数するようにし、計数された計数値に応じて、計数値が所定値である「3〜6回」であって、何らかの外力の場合には、電流値I2による駆動パルスにより、励磁力を強くして、ミシン主軸7の回転を確実に拘束することができる。
一方、計数値が所定値である「7回」以上になった場合であって、ミシン主軸7がユーザーにより継続して手回し操作されている場合には、励磁力をオフにするので、手回し操作の操作性を格段に高めることができる。
また、励磁力をオフにする継続時間が設定時間になった場合に、S25において、計数値をリセットするので、計数値を初期値に設定して、刺繍ミシン1の停止状態における拘束制御を再開することができる。
2〕回転位置検出板20は、ミシンモータ40の内部に設けてもよく、720個以外の数のスリットを形成した各種の分解能を有するように構成するようにしてもよい。
3〕図6のミシンモータ拘束制御において、励磁力を変化させるための電流値Iを3種類以上設定するようにしてもよい。
4〕ミシンモータ拘束制御のS23、S37、S47においてセットする所定時間として、約0.5 秒以外の任意の時間を設定するように構成してもよい。
5〕図7のS36、図8のS46において、ミシンモータ40の励磁力を「OFF」にするのに代えて、励磁力を弱めるように電流値Iを設定するようにしてもよい。
6〕モード設定スイッチ13をユーザーが操作するのではなく、付属する制御装置からのON/OFF信号として構成し、その付属制御装置が動作するときに、供給される「ON」と「OFF」が切り換わるように構成してもよい。
7〕ミシンモータ拘束制御のS16、S19において、前回励磁方向と今回励磁方向が一致したとして、ミシンモータ40の励磁を中断する際に、ノイズ等の予期しない信号の影響を避ける等の意味で、一致するか否かの判定を複数回に亙って行うようにしてもよい。
8〕本発明を、刺繍ミシン以外の本縫いミシン等、種々のミシンに適用することが可能である。
9〕本発明は以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、当業者でれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、前記実施形態に種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。
M 刺繍ミシン
7 ミシン主軸
13 モード設定スイッチ
21 回転位置検出センサ
20 回転位置検出板
25 制御装置
28 ROM
29 RAM
40 ミシンモータ(ブラシレスモータ)
KP 駆動パルス
7 ミシン主軸
13 モード設定スイッチ
21 回転位置検出センサ
20 回転位置検出板
25 制御装置
28 ROM
29 RAM
40 ミシンモータ(ブラシレスモータ)
KP 駆動パルス
Claims (9)
- ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御装置において、
前記主軸が所定小角度回転する毎にエンコーダパルスを出力するエンコーダ手段と、
前記ミシンが縫製を停止しているか否かを検知する停止検知手段と、
前記停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合、前記エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、前記主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力する制御信号を発生させる制御手段と、
を備えたことを特徴とするミシンモータの制御装置。 - 前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであることを特徴とする請求項1に記載のミシンモータの制御装置。
- 前記制御手段は、主軸の今回の回転方向が前回の励磁方向と一致した場合は、前記駆動パルスの出力を一定時間中断することを特徴とする請求項1又は2に記載のミシンモータの制御装置。
- 前記制御手段は、継続的に出力される駆動パルスの数を計数する計数手段を有し、この計数手段の計数値に応じて励磁力を変化させることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載のミシンモータの制御装置。
- 前記制御手段は、前記計数手段の計数値が所定数以上になった場合は、励磁力を弱めるか又はオフにすることを特徴とする請求項4に記載のミシンモータの制御装置。
- 前記制御手段は、前記励磁力を弱めるか又はオフにする継続時間が設定時間になった場合に、前記計数手段の計数値をリセットすることを特徴とする請求項5に記載のミシンモータの制御装置。
- 前記制御手段は、前記主軸の回転を拘束する駆動パルスを出力する拘束制御を実行する拘束制御モードと、実行しない通常モードとで切換え可能に構成され、
前記拘束制御モードと通常モードとを択一的に設定するモード設定スイッチを設けたことを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載のミシンモータの制御装置。 - ミシンの主軸を回転駆動するブラシレスモータからなるミシンモータの制御方法において、
前記主軸が所定小角度回転する毎にエンコーダパルスを出力するエンコーダ手段と、前記ミシンが縫製を停止しているか否かを検知する停止検知手段とを設け、
前記エンコーダ手段と停止検知手段の出力を受け、
前記停止検知手段によりミシンの縫製停止が検出された場合に、前記エンコーダ手段からエンコーダパルスが出力される毎に、前記主軸の回転を拘束する1つの駆動パルスをミシンモータに出力する、
ことを特徴とするミシンモータの制御方法。 - 前記駆動パルスは、主軸の回転に逆らう方向の励磁を行う駆動パルスであることを特徴とする請求項8に記載のミシンモータの制御方法。
Priority Applications (2)
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JP2004149115A JP2005328973A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | ミシンモータの制御装置及びその制御方法 |
CN 200510074644 CN1699664B (zh) | 2004-05-19 | 2005-05-19 | 缝纫机电动机的控制装置及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004149115A JP2005328973A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | ミシンモータの制御装置及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005328973A true JP2005328973A (ja) | 2005-12-02 |
Family
ID=35475898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004149115A Pending JP2005328973A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | ミシンモータの制御装置及びその制御方法 |
Country Status (2)
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-
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- 2004-05-19 JP JP2004149115A patent/JP2005328973A/ja active Pending
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