CN1664208A - 一种纺织机器和它的控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种纺织机器包括带有许多织针(7)的一个针杆(6)，带有许多导纱针(9)的导向杆(8)和带有许多导纱管(11)的至少一个导纱器滑杆(10)；机器(1)进一步包括用于杆(6，8，10)同步运动和制造纺织产品(5)的主轴(12)，第一喂入元件(20)，其把至少一根纬纱(19)喂入到所述的导纱管(11)，第二喂入元件(40)，其把多根经纱(18)喂入到所述的导纱针(9)，以及一个卷取元件(60)以牵引所述的纺织产品(5)。机器(1)还设置有一个控制装置(80)，所述控制装置(80)包括至少一个第一机电致动器(30)，其有效地作用在所述的第一或第二喂入元件(20，40)或所述的卷取元件(60)上，以用于使它们运动，和一个用于调节至少所述第一机电致动器(30)的控制器(90)。
Description
技术领域
本发明涉及一种纺织机器和它的控制方法。
背景技术
在已知的纺织机器中，例如，用于经编的，也称钩编织带机的钩编机，织造产品的成形是通过各个针织元件的合适接合，根据预置图案由许多经纱和纬纱的相互交织而成的；所述的针织元件，例如是一些安装在针杆上的针，被导向杆支撑的导纱针和安装在一个或多个导纱器滑杆上的导纱管。
这些编织元件以同步的循环运动被合适的致动器操作，以便使经纱和纬纱依据所希望的编织图形相互交织。
经纱和纬纱通过许多筒管被喂入到各个编织元件上，筒管安装在一个称作“退卷绕架”的机架式构件上，或者纱线从一个称作“经轴”的圆筒上退绕。
还提供适宜的卷取辊可以引起纺织产品的滑动并且渐进地供应同一产品到机器出口。
纬纱被卷绕在其上的筒管自由地绕着它们的纵向旋转轴旋转，并且纬纱通过由辊的旋转速度确定的张力被喂送到导纱器滑杆，辊被安装在退卷绕架和导纱器滑杆之间并且被彼此接近设置以便咬合纬纱。
这些辊的旋转通常被所述的辊和纺织机器的主轴之间的运动连接引起；由于这个连接是纯粹的机器连接，因此在整个织物的制造期间它保持一个固定的位置。
因此，不管每个单根的导纱器滑杆的纵向平移量(和相关的导纱管的纵向平移量)，在某个时间单位内供应给每一个筒管的纬纱数量在纺织产品的这个制造循环期间是恒定的。这就意味着当导纱管被移动以便跳过一个单根织针和跳过几个织针(例如，3-5个)时，每个导纱管接收到相同数量的纬纱。
主轴和设置在退卷绕架和导纱器滑杆之间的辊之间的运动连接以这样的方式获得，其方式是所述的辊供应导纱管一定的纱线量，此纱线量是在一个最小的导纱管位移量发生时供应到导纱管必须的纱线量和最大的导纱管位移量发生时所需要的纱线量之间的中间值。
显然，考虑到上述的结构和各个操作形态，由于相同的纬纱量用于被制造具有不同长度的纬纱线圈横列，获得的织物将不会有好的美感特征。
同样的，经纱通过适宜地彼此靠近地设置的辊也被喂入到导向杆，并且完成的产品被从前槽杆通过一个十分相似的辊元件被卷取。
经纱的喂入元件和纺织产品的卷取元件都被机器地连接到主轴以便随动率(也就是喂入/卷取辊在某个时间单位内被完成的旋转数量和主轴在某个时间单位内完成的旋转数量之间的比率)在纺织产品的整个工作期间保持恒定。
因此，在不停止机器的操作的情况下，供应到各个杆时不能够改变纬纱和经纱的张力，在完成的产品从前槽杆移走时也不能改变所施加的牵引张力。
因此，在不停止机器的操作的情况下，通过采用这种织机的应用形态不可能在横向方向和平行于纺织产品的延伸方向改变织物的紧密性和密度。
此外，正因为这个事实，即经纱和纬纱以恒定张力被喂入导纱针和导纱管，以及纺织产品以恒定张力在卷取辊之间及时滑动，在不停止机器的操作的情况下，不可能通过织物紧密的可控制变化获得特殊的美感效果，所述的美学效果包括较薄的和较紧密域的交替变化，以及沿着与纺织产品被卷取辊移动的方向基本上垂直的方向纺织产品的收针或收缩，等等。
发明内容
本发明的目的在于解决上述的缺点。
具体地，本发明的一个目的是提供一种纺织机器和该纺织机器的控制方法，所述机器和方法能够在不停止机器的操作的情况下，依据所述的导纱器滑杆的位移改变纬纱被喂入到导纱器滑杆的张力。
本发明的另一个目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器和方法能够在不停止机器的操作的情况下，改变被喂入到导向杆的经纱的张力。
本发明进一步的目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器和方法能够在不停止机器的操作的情况下，允许从该机器出来的纺织产品的牵引张力被改变。
本发明进一步的一个目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器和方法能够使制造的产品以自动方式被制造，所述制造的产品在平行于和横向于此产品的延伸方向的方向具有不同紧密度的部分。
前述的和另外不同的目的通过一个纺织机器和它的控制方法基本上被获得，具有被附加的权利要求陈述的特征。
附图说明
本发明进一步的特征和优点从下述的一个纺织机器的优选的实施例的详细描述中变得更清楚，所述机器和它的控制方法通过非限制的实施例和参照附图被描述，其中：
图1是根据本发明的纺织机器的一个部分透视示意图；
图2是图1中机器的一个详图；
图3a示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIa的横截面；
图3b示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIb的横截面；
图3c示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIc的横截面；
图4图1中的机器的方块图；
图5是示意地示出了图1中机器中被应用的储存器的逻辑结构。
具体实施方式
参照附图，本发明的一个纺织机器总体通过参考数字1大致被给出。
纺织机器1优选是用于经编的钩编编织机，其包括一个底板2，所述针床2设有两个侧机架3，在两个侧机架之间有至少一个水平延伸的前槽杆4，其中针织纱线顺序地交织用于制造纺织产品5。
在侧机架3之间还设置有一个支撑许多织针7的针杆6；所述的织针沿着针杆6连续地彼此相互排列并且被包括在第一织针7a和第二织针7b之间。
尤其参照图2，第一织针7a是从右边开始的第一织针，而第二织针7b是从左边开始的第一织针；为了简单起见，其它的织针应被安装在第一织针的右边或第二织针的左边。
针杆6沿着基本上平行于织针7的纵向延伸方向并且垂直于前槽杆4的延伸方向的方向移动织针7。
还安装在侧机架3之间的是支撑许多导纱针9的经纱导向杆或更简单的说是“导向杆”8，并且所述导向杆沿着弓形的轨道在所述织针7的任一侧驱动导纱针，以获得所述的纺织产品5的经纱链。
经纱18的每一根和各个导纱针9接合，所述经纱被卷绕在一个经轴上，在纺织产品的制造期间经纱从经轴上被逐渐地退绕。
纺织机器1进一步包括至少一个导纱器滑杆10，在其上安装有许多导纱管11，导纱器滑杆10在垂直方向上通过合适的升降板16进行往复运动和在基本上平行于它的纵向延伸方向的方向上进行水平运动，所述导纱器滑杆10的末端和所述升降板16相接合。
通过这种方式，纬纱19被所述的导纱管11引导与通过织针7和导纱针9的相互运动获得的经纱链成圈，进而制成纺织产品5。
因此，纺织产品5由纬纱19连续规则的线圈横列确定，所述纬纱和由经纱18获得的链成圈；为了简单起见，在本文内容中每一列纬纱线圈横列被称作“纬纱线圈横列”。
所述的杆6，8和10的所熟知的运动将不再被进一步的描述。
每一根纬纱19被卷绕到安装在退卷绕架15上的相应的筒管14上，并且被渐进地喂入到相应的导纱管11上以制造纺织产品5；在一个可选择的实施例中，在附图中未示出，纬纱19从一个经轴上退绕。
退卷绕架15的筒管14和导纱器滑杆10之间的是一个第一喂入元件20，以把各个纬纱19喂入到每一个筒管11。
在优选的实施例中第一喂入元件20包括一个第一辊21，一个靠近第一辊设置的第二辊22和一个靠近第二辊22设置的第三辊23。
第一辊21有一个第一支撑弧21a，纬纱19在喂入到导纱管11期间和其配合，第一支撑弧21a有一个第一末端21b和一个第二末端21c，所述第一末端21b和第二末端21c界定纬纱19所依靠的辊部分。
同样的，第二辊22有一个具有第一末端22b和第二末端22c的第二支撑弧22a；第三辊23有一个带有至少一个第一末端23b的第三支撑弧23a。
优选的，如图3a所示，辊21，22和23被彼此相近设置以便第一支撑弧21a的第二末端21c和第二支撑弧22a的第一末端22b重合，并且第二支撑弧22a的第二末端22c与第三支撑弧23a的第一末端23b相重合。
一个第一机电致动器30连接到第一喂入元件20以驱动所述的辊21，22和23旋转和以规定的张力供应导纱管11以各个纬纱19，在下述中更清楚，此张力可以在纺织产品5制造期间被改变。
在更详细的描述中，第一机电致动器30由一个电动机31，优选一个无刷电机和一个用于驱动和控制电机31的电子起动装置32构成。
电动机31设置有一个当被所述的起动装置32驱动时被驱动而旋转的输出轴33。
输出轴33被连接到第一喂入元件20的第一辊21并且优选第三辊23，而第二辊22被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴33的旋转速度，当纬纱19供应给纬纱管11时，能够调节纬纱19的张力。
一个第二喂入元件40安装在经轴和导向杆6之间以将经纱18供应到导向杆6。
一个第二喂入元件40(如图3b)由一个第一辊41，一个第二辊42和一个第三辊43构成；第一辊41有一个用于经纱18的被第一末端41b和第二末端41c界定的第一支撑弧41a。
第二辊42有一个被第一和第二末端42b，42c限定的第二支撑弧42a；第三辊43有至少有一个第一末端43b的第三支撑弧43a。
方便地，第一、第二和第三辊41，42，43彼此相近的设置以便第一支撑弧41a的第二末端41c和第二支撑弧42a的第一末端42b重合；第二支撑弧42c的第二末端42c和第三支撑弧43a的第一末端43b重合。
一个第二机电致动器50被连接到第二喂入元件40以驱动所述的辊41，42，43旋转并且以给定的张力将各个经纱18供应给导纱针9，在以下的描述中将会变得更清楚，此张力在纺织产品5制造期间可以被改变。
在更详细的描述中，第二机电致动器50由一个电动机51，优选一个无刷电机和一个用于驱动和控制电机51的电子起动装置52构成。
电动机51设置有一个当被所述的起动装置52驱动时被驱动而旋转的输出轴53。
输出轴53被连接到第二喂入元件40的第一罗41拉并且优选第三辊43，而第二辊42被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴53的旋转速度，当经纱18供应给导纱针9时，能够调节经纱18的张力。
一个卷取元件60被定位靠近前槽杆4，以接合纺织产品5并且把它牵引到机器1的出口。
卷取元件60(如图3c)由一个第一辊61，一个第二辊62和一个第三辊63构成；第一辊61有一个用于纺织产品5的、有一个第一末端61b和一个第二末端61c的第一支撑弧61a。
第二辊62有一个被第一和第二末端62b，62c限定的第二支撑弧62a；第三辊63有至少有一个第一末端63b的第三支撑弧63a。
方便地，第一、第二和第三辊61，62，63彼此相近的设置以便第一支撑弧61a的第二末端61c和第二支撑弧62a的第一末端62b相重合；第二支撑弧62a的第二末端62c和第三支撑弧63a的第一末端63b相重合。
一个第三机电致动器70连接到卷取元件60，以驱动所述的辊61，62，63旋转并且根据给定的张力牵引纺织产品5；在下述中将会变得更清楚，此张力在纺织产品5制造期间可以被改变。
在更详细的描述中，第三机电致动器70由一个电动机71，优选一个无刷电机和一个用于驱动和控制电机71的电子起动装置72构成。电动机71设有一个输出轴73，其依据所述的起动装置72供应的动力量被驱动旋转。
输出轴73被连接到第二喂入元件60的第一辊61并且优选第三辊63，而第二辊62被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴73的旋转速度能够调节纺织产品5的牵引张力。将会意识到的是，电机31，51和71可以是无刷电机成步进电机。
纺织机器1进一步包括一个主轴12，其被一个适当的优选包括一个电动机的致动装置(在图中未示出)所驱动旋转。
主轴12被用于为纺织机器的不同元件的同步运动提供一个基准；实际上，针杆6，导向杆8和导纱器滑杆10直接地或间接地通过角位置PA以及主轴12的旋转速度导出它们的位置和运动速度。
在主轴12和杆6，8，10之间的连接可以是完全的机器类型，由适宜的中间运动机构组成，可选择地，主轴12的角位置PA被一个传感器13检测(例如，一个编码器)以便与所述的杆6，8，10相连接的机电致动器上的电子起动的控制器可以保持杆6，8，10和主轴12同步。
如在以下的描述中将会变得清楚，喂入元件20，40和卷取元件60的运动与主轴12的旋转同步。
为了控制机器1和它包括的元件的整个操作，机器1安装一个控制装置80，此控制装置80除了包括所述的第一，第二和第三机电致动器30，50，70以外，也包括一个控制器90。
控制器90首先设置有一个储存器100，在其上用于控制机器1操作的必要的参数被储存。
更详细地，储存器100包括许多记录110，每一个记录和纺织产品的一个单独的纬纱线圈横列5b相关；然后这些记录110被设置在相应于纺织产品5的纬纱线圈横列5b的序列的一个有规律的序列中。
每一个记录110包括许多域(field)，每一个域被设计包含机器1的装置各个操作参数。
第一域112a包含一个主参数111，代表相应于记录110的纬纱线圈横列5b；主参数111方便是一个递进的数字代码：有等于“1”的主参数111的记录110相应于所制的第一纬纱线圈横列5b，有等于“2”的主参数111的记录相应于所制的第二纬纱线圈横列5b。
记录110的第二域112b包含一个位移参数PS，代表导纱器滑杆10完成的纵向位移以使纬纱线圈横列5b和记录110相关；导纱器滑杆10的运动宽度实际上在纺织产品5制造期间被改变以在其上获得特殊的几何形状和装饰，并且位移参数PS表示这些位移的量。
记录110的一个第三域112c包含一个和相应于所述的记录110的纬纱线圈横列5b相关的第一随动参数PI1，其代表在第一机电致动器30的电机31的输出轴33和主轴12之间的随动率。
第一随动参数PI1被逐行地确定，以便连续地调节第一机电致动器30的电机31的输出轴33和主轴12之间的随动率。
为了这个目的，控制器90安装一个第一计算装置91以根据属于同一记录110的位移参数PS计算第一随动参数PI1；实际上，重要的是通过第一喂入元件20供应到导纱管11纬纱19的量应该依据导纱器滑杆10完成的位移被合适地调节。
尤其参照预定的记录110a，第一随动参数PI1和由一个第一参数和一个第二参数PAR1，PAR2总和确定的因式成比例。
第一参数PAR1依次根据一个第一加数ADD1和一个第二加数ADD2的总和被获得。第一加数ADD1反映了属于记录110a的第一位移参数PS(i)和属于相对于所述记录110a的前述记录110的位移参数PS(i-1)之间的差值；第二加数ADD2比例于位移参数PS(i)和定义第一或第二织针7a，7b位置的一个参数PPOS1或PPOS2之间的差。
换句话说，第一加数ADD1表示与记录110a相关的纬纱线圈横列5b和其前一个之间的导纱器滑杆10的位移量，而第二加数ADD2表示了根据由位移参数PS(i)确定的位移的导纱器滑杆10的位置和第一织针7a(如果位移发生向右边)或第二织针7b(如果位移发生向左边)位置之间的距离。
因此，第一加数ADD1代表导纱管11在从一个纬纱线圈横列5b到下一连续的线圈横列位移期间导纱管11移动的间距；相反第二加数ADD2代表最后一根织针7的位置与导纱器滑杆10最后的位置(通过一个单根基准导纱管确定)之间的间距。如上所述，当杆10向右边位移，或当第二织针7b向左边位移，所述的最后一根织针7将成为第一根织针7a。
将要意识到的是，导纱器滑杆10移动超过最后的织针7a，7b，其中7a，7b在针杆6上是可得到的，允许在纺织产品5的侧缘5a上可以获得特殊的效果，这个效果正好归因于额外纬纱19的出现。
代表第一，第二织针7a，7b位置的参数PPOS在机器工作开始时被输入并且也被储存到一个适宜的储存寄存器100中。
用来确定第一随动参数PI1的第二参数PAR2取决于纺织产品5被卷取元件60牵引的速度；实际上，卷取元件60对纺织产品5的动作通过纺织产品5自己影响单根的纬纱19。因此，这个因素也被考虑以用来确定纬纱19被供应到导纱管11的量，也就是，用来计算第一随动参数PI1。
在本发明的优选的实施例中，第一随动参数PI1从下述的关系式中获得：
PI1＝(PAR1+PAR2)*KI1
PAR1＝ADD1+ADD2
ADD1＝PS(i)-PS(i-1)
ADD2＝PS(i)-PPOS1
(orADD2＝PS(i)-PPOS2)
其中：
PI1是第一随动参数；
PAR1是第一参数，等于ADD1+ADD2；
PAR2是第二参数；
KI1是预先储存的比例常数。
在用无刷电机和步进电机的情况下，如上述所计算的第一随动参数PI1取值包括0-3000；然而，为了正确地和可靠地操作机器1并且特别是第一喂入元件20，对于第一致动器30的电机31中的输出轴33的旋转速度变分，适合不引起突然的变化。
因此，第一计算装置91包括一个微分单元(block)91a以计算每一个记录110的第一随动参数PI1和相继下一个记录的第一随动参数PI1的差值；这个差值可通过合适的比较器装置91b来与一个可被方便地设置为10000的预储存的阈值进行比较。
如果阈值超过预先储存的阈值，校正装置91c执行第一随动参数PI1和前面第一随动参数的预先设置的数的变分，以便在连续的第一随动参数之间所述的变化不那么突然。
更详细地是，校正装置91c选择预定的几个第一随动参数PI1(例如3个)并在其中线性地把以上检测到的差值分配，以便把看起来过于突然的变化分布到几根纬纱5b上。
通过例子，如果一个预先设置的第一随动参数PI1和其下一个之间的差值假定为等于27000，由于在一个纬纱线圈横列5b和其连续的下一个之间的这样一个变分量不能应用于第一致动器30，两个中间值被计算(9000和18000；第一个通过把27000除以3获得和第二个通过把第一个的结果乘以2获得)并加到预先设置的第一随动参数和加到前面的第一随动参数。
通过这种方式，在每一个纬纱线圈横列5b和其连续的下一个之间，在各个第一随动参数PI1之间的差总是比已建立的阈值低(等于10000)，并在三个纬纱线圈横列的区间逐渐达到最大值。
显然，不同的连接技术可以被选择地应用，基于更复杂的数学函数(例如，普通的样条函数)，在第一随动参数彼此大为不同的情况下以获得渐进的变分。
第一计算装置91还设置有一个修正单元91d，其对于如以上所述而计算的第一随动参数PI1执行进一步的校正；这个校正是在考虑到纬纱19的弹性的情况下而执行的。
尤其是，这个修正根据下述的关系式完成：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’是校正后的第一随动参数PI1，PI1是校正前的第一随动参数，elast％是纬纱19的弹性百分率。
上述的校正显然将不是最重要的，如果纬纱19的弹性可以被忽略。
记录110的一个第四域112d包含一个第二随动参数PI2，其与相应于这样一个记录110的纬纱线圈横列5b相关并且代表第二机电致动器50的电机51的输出轴53和主轴12之间的随动率。
为了确定第二随动参数PI2的值，控制器90设置有第二计算装置92，其产生第一和第二参数P1，P2有助于确定所述第二随动参数PI2。
第一参数P1代表经纱18随卷取元件60的动作所“需要”的量；这个实际上通过从前槽杆卷取纺织产品5并且把其供应到出口的元件，同时导致在经纱18上实现一个牵引作用，所述经纱18依然要和纬纱19交织以获得纺织产品新的部分。
在评估要被供应到导纱针9中的经纱18的数量时，通过所述的第一参数P1，因此由于牵引作用而引起的效果被考虑进去。
特别是，当电机71的输出轴73和主轴12之间的随动率是一致的(unitary)时，第一参数P1的值被表示为在主轴12旋转360°而被卷取元件60所牵引的经纱18的数量。
当电机51的输出轴53和主轴12的随动率是一致的时，第二参数P2表示在主轴12旋转360°而由第二喂入元件40所提供的经纱18的数量。
在本发明优选的实施例中，第二随动参数PI2是第一参数和第二参数P1，P2之间比率的函数，更特别的，其通过下式获得
PI2＝KI2*((P1/P2)+k_needles)
其中
PI2是第二随动参数；
P1是第一参数；
P2是第二参数；
k_needles代表每根织针7从导向杆移动离开同样距离期间，被每一根织针7牵引的经纱数量；
KI2是被预储存的比例常数。
更详细地是，系数k_needles与织针7的行程(平行于纵向织针延伸方向的位移)和第二喂入元件40所供应给辊41，42，43每个完整旋转(360°)的经纱量之间的比率成比例。
记录110的一个第五域112e包含一个第三随动参数PI3，其与相应于这样一个记录110的纬纱线圈横列5b相关并且代表第二机电致动器70的电机71的输出轴73和主轴12之间的随动率。
为了确定所述第三随动参数PI3的值，控制装置80设有第三计算装置93，所述第三计算装置是以这样的方式完成第三随动参数PI3的计算，即第三随动参数PI3与被操作者所输入的每厘米的线圈数的这样一个密度成比例。
依据上述，明显控制器90的储存器100有一个十分相似于表格的逻辑结构，其中每一线圈横列被一个记录110确定并且保持与纺织产品相应的纬纱线圈横列的编织相关联的所有参数；另一方面，每一栏保存一个与纺织产品或机器的一个特殊元件相关的有规律的参数序列，每一个栏指一个特定的纬纱线圈横列5b：第一栏保存代表纬纱线圈横列5b的主参数111和主参数111的顺序排序，第二栏保存导纱器滑杆10的位移参数PS，第三栏保存第一随动参数PI1，第四栏保存第二随动参数PI2和第五栏保存第三随动参数PI3。
将会意识到的是，第一，第二和第三计算装置91，92，93可以被合并到控制器90中并且因此被布置靠近针床2和相应的杆6，8，10。
在这种情况下，一旦由用于导纱器滑杆10的位移参数PS的序列确定的数字链在控制器90中的插入发生，控制器90就能够以独立的方式并且逐行地确定随动参数PI1，PI2，PI3必须所取得的数值。
可选择地，计算装置91，92，93可以被合并到一个计算机中，特别是一个个人计算机(PC)，被设置在相应于机器底板2，相应于杆6，8，10和与其相连的控制器90的一个远位置。
通过这种方式，承担极为复杂的运算任务的计算机可以被定位在相应于纺织机器1的机器元件的不同位置，这样避免了计算机的正确操作被杆6，8，10的快速运动产生的震动或由不同纱线的工作形成的灰尘削弱。
所述计算机产生的结果可以通过远程信息处理连接，或通过被操作者从计算机传送给处理器90的一个传统的磁或光学储存煤介，被传送给控制器90并被储存在储存器100中。
一旦不同的位移参数PS和随动参数PI1，PI2，PI3被设置，纺织机器1可以开始操作来生产纺织产品5。
当机器1和相应的控制装置80被起动，属于控制器90的扫描装置94进行连续地读取储存于储存器100的每一个记录110中的主参数111；特别是，扫描装置94按照有规律的顺序一次选择一条记录110，这样包含在每条记录中的参数被用于控制机器1的操作。
换句话说，当一条记录110被扫描装置94选择时，机器1依据包含在这个记录110中的参数完成其元件的一系列的起动步骤和/或纺织产品5的加工步骤；当完成读取和应用这样一个记录110中的参数时，扫描装置94选择下一条记录以使机器操作正常延续。
更详细地，一个读取单元95检测在扫描装置94所选择的记录110中的各个位移参数PS；以独立可知的方式因此不再被进一步地描述，这个位移参数被传送给一个辅助致动器99，其在导纱器滑杆10上起作用，并引起所述的杆10依据接收到的位移参数PS进行纵向的运动。
第一检测单元96a完成在相同的记录110中对所包含在110中的第一随动参数PI1的读取；连接到第一检测单元96a和所述的传感器13的第一传送单元96b把第一随动参数PI1和主轴12的角位置PA传送给第一致动器30的起动装置32。
第一致动器30的起动装置32设有一个第一比较器装置35，其接收第一随动参数PI1和主轴12的角位置PA并且比较两个值的大小。
依据这个比较，第一比较器装置35接着把第一控制信号131传送给电机31，以设置电机31的输出轴33以一个由第一随动参数PI1确定的相对于主轴12的随动率旋转。
此外，电子起动装置32可以包括一个辅助控制单元(在图中未示出)，所述辅助控制单元包括一个和电机31的输出轴33相联的编码器，和依据所述编码器检测到的输出轴33位置的信息而在电机31上实现反馈控制的一个调节电路。
包含在所述的记录110中的其它的参数的读取以相似的方式被执行。
实际上，控制器90包括一个第二检测单元97a，其检测属于记录110的第二随动参数PI2；连接到第二检测单元97a和传感器13的第二传送单元97b，其把第二随动参数PI2和主轴12的角位置PA传送给第二致动器50的起动装置52。
起动装置52设有一个第二比较器装置55，其依据第二随动参数PI2和主轴12的角位置PA之间的比较，把第二控制信号132传送给电机51以便所述的电机51的输出轴53被设置依据第二随动参数PI2确定的相对于主轴12的随动率旋转。
电子起动装置52也可以设有一个编码器和一个与其相连的调节电路，以实现对电机51的输出轴53的旋转速度和位置的反馈控制。
为了能够读取包含在记录110中的第三随动参数PI3，控制器90进一步包括一个第三检测单元98a；还设有一个第三传送单元98b，其连接到第三检测单元98A和传感器13上。
第三传送单元98b把第三随动参数PI3和主轴12的角位置PA传送给第三致动器70的起动装置72；起动装置72包括第三比较器装置75，依据第三随动参数PI3和主轴12的角位置PA之间的比较，其把第三控制信号133传送给电机71。
通过这种方式，电机71的输出轴73以一个由第三随动参数PI3所确定的相对于主轴12的随动率而被驱动旋转。
参照第一和第二致动器30，50的起动装置32，52以如上述的相同的方式，为了对电机71的输出轴73的旋转速度和位置实现闭合环路控制，第三致动器的起动装置72可以包括一个编码器和一个与电机71可操作地相联的调节电路。
显然，和上述操作同时，针杆6和导向杆8被适宜地移动而导纱器滑杆10在垂直方向上还作往复运动；这些运动是所熟知的运动对于本发明的理解不是必要的，本文不再被详细描述。
可以看出以上的描述基本上涉及的是一个单个的记录110和与其相关联的纬纱线圈横列5b；通过扫描装置94随后执行的扫描，后面的记录可以被连续地选择。
将会意识到的是，由于上述的机器1的操作和控制，纬纱、经纱和纺织产品5的牵引的张力变化可以通过把适宜的指令信号传送给致动器30，50，70而获得，而不需要机器1的停机。
依据上述，纺织机器1的控制方法是以下面所描述的方式完成。
首先主轴12所有的角位置PA被检测，所述主轴必须是用作为存在于机器1中的所有元件的同步运动的基准。
然后执行第一、第二和第三随动参数PI1，PI2，PI3的计算，以确定第一、第二和第三致动器30，50，70的输出轴33，53，73与主轴12之间的随动率。
这个计算对于形成纺织产品5的每一个纬纱线圈横列5b都执行，以便在导纱器滑杆10的每一单独的纵向运动时，每一个致动器30，50，70接收一个用于各个输出轴33，53，73的逐行运动的指令信号121，122，123。
更详细地是，第一随动参数PI1是基于下述的关系式被计算的：
PI1＝(PAR1+PAR2)*KI1
PAR1＝ADD1+ADD2
ADD1＝PS(i)-PS(i-1)
ADD2＝PS(i)-PPOS1
(ORADD2＝PS(i)-PP0S2)
可以看出，为了获得第一随动参数PI1，所述纬纱线圈横列5b的位移参数PS(i)和其前一个纬纱线圈横列的位移参数PS(i-1)之间的差被首先计算，以便量化导纱器滑杆10实际的位移。
然后在位移参数PS(i)与预先储存的代表第一织针7a或第二织针7b位置的参数PPOS1或PP0S2之间的第二个差被计算；为了理解上面所提的操作，关于第一计算装置91a的描述将被考虑。
这两个差分别确定第一和第二加数ADD1，ADD2，这些加数被加和以获得第一参数PAR1。第一参数PAR1又被加到第二参数PAR2，PAR2代表随着卷取元件60对纺织产品施加作用而被卷取元件60所牵引的纬纱量。
第一随动参数PI1是与第一和第二参数PAR1，PAR2的总和成比例的。
如上述所计算的第一随动参数PI1可以被进行一些修正以便最优化机器1的操作和所获得的纺织产品5的质量。
第一校正可以考虑所使用的纬纱19的弹性依照下列关系式执行：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’代表校正后的第一随动参数PI1，PI1代表校正前的第一随动参数，elast％代表纬纱19的弹性百分率。
第二校正可以通过评估每一个第一随动参数PI1和第一后续随动参数的差而被应用；这个差如果太高，这就有可能通过把这个差分布到几个随动参数PI1上而逐渐获得这样的一种变分。
实际上，在这种情况中，预定的几个第一相邻随动参数PI1被选择，此第一相邻随动参数PI1紧邻地先于具有最大值(或最小值)的参数，也就是，确定要被避免的突变的参数；校正参数被相加到每一个被选择参数PI1，此校正参数与被检测的差成比例，以便随着传送给第一致动器30的校正过的随动参数的线性增加(或减少)，而达到所述的最大值(或最小值)。
第一随动参数PI1和主轴12的角位置PA一起被合并到一个第一指令信号121中，该第一指令信号被传送绐所述的第一比较器装置35，然后比较这些值的大小之后，所述第一比较器装置产生一个用于第一致动器30的电机31的相应的第一控制信号131。
这个方法进一步包括用于调节第二致动器50的计算第二随动参数PI2的步骤。
第二随动参数PI2通过下述关系式确定：
PI2＝KI2*[(P1/P2)+k_needles]
其中
PI2是第二随动参数；
P1是第一参数；
P2是第二参数；
k_needles代表在被每一根织针7在织针从导纱针8移动离开期间所牵引的经纱量；进一步的细节参照相同的方程式在上文中被陈述；
KI2是预先储存的比例常数。
可以看出，第二随动参数PI2取决于随着卷取元件60对纺织产品动作而被卷取元件60所牵引的经纱18的量；这种依赖尤其考虑到主轴12旋转360°时经纱18被卷取元件60所牵引的量，假设卷取元件60的辊61，62，63和主轴12之间的随动率是一致的的。
当第二喂入元件40的辊41，42，43和主轴12之间的随动率是一致的时，第二随动参数PI2进一步依据于由第二喂入元件40所供应给主轴12的每一个旋转的经纱18的量。
因此第一和第二参数P1，P2被计算，它们代表被被卷取元件60所牵引的和被第二喂入元件40供应的经纱18的量，第二随动参数PI2是依据第一和第二参数P1，P2之间的比率而确定。
此外，另一个被考虑的因素是在织针的纵向运动期间被织针7牵引的经纱18的量；实际上，当织针7从导纱针移动离开而闭合各个针织线圈时，织针7施加一个牵引作用到被它们所接合的经纱18上。
因此，如果参数k_needles在计算第二随动参数PI2时被加和，还要考虑织针7的移动以确定通过第二喂入元件40所提供的经纱18的量。
第二随动参数PI2和主轴12的角位置PA一起被合并到第二指令信号122中，此第二指令信号被传送给第二致动器50的起动装置52。
起动装置52的比较器装置55一接收到第二指令信号并且将主轴12的角位置PA与第二随动参数PI2比较后，就把一个控制信号传送给电机51以便电机51的输出轴53被设置为以一个被第二随动参数PI2所确定的随动率旋转。
这个方法进一步包括第三随动参数PI3的计算步骤。
通过一个允许所获得相应的值被传送给第三致动器70的转换系数，第三随动参数PI3仅作为代表所希望线圈的密度(以线圈数/厘米表示)的预先储存的数据的积的形式被获得，以便获得能够确定所需要的线圈数/厘米的密度的所述卷取元件60的运动。
第三随动参数PI3和主轴12的角位置PA一起被合并到一个第三指令信号123，其被传送给第三致动器70的电起动装置72。
第三比较器装置75一接收到第三指令信号123，就相互比较主轴12的角位置PA和第三随动参数PI3并且为电机71输出一个相应的控制信号133，以便所述电机71的输出轴73以一个由第三随动参数PI3所确定的相对于主轴12的随动率被驱动旋转。
尽管到现在为止仅提及纺织机器1和它的控制方式，本发明还延及到软件程序，特别是用于计算机的程序，其被储存在适宜的媒介中使本发明得到应用。
所述程序可以是以源编码、结果代码、部分源编码和部分结果编码的形式，也以部分编译的格式，或其它可以被应用执行本发明的方法的形式。
例如，所述媒介可以包括储存装置，例如一个ROM储存器(一个CD-ROM，一个半导体ROM)或磁储存装置(例如，软盘或硬盘)。
此外，所述媒介可以是一个载体，其用于可通过电缆或光缆或无线电信号传送的诸如电信号或光信号之类的传播物。
当所述程序被合并到一个可以通过一个电缆或装置或等同的装置被直接传送的信号时，所述媒介可以包括一个电缆，装置或等同的装置。
可选择地，所述媒介可以是集成电路，其中所述程序被合并到电路中，这个集成电路被设置用于执行或利用依据本发明所述的方法。
本发明达到的主要优点：
首先，通过调整第一喂入元件的工作速度，特别是依据导纱器滑杆移动的宽度，纺织产品可以被获得具有最好的美感特征，其中每一根纬纱线圈横列是由实际上与在导纱管运动中随动导纱管的所需要的量相等的纱线量所确定。
此外，当经纱被喂入到导向杆时，通过调节经纱的张力，每一个经纱链的宽度可以改变，因而在织物不同点处能够用不同直径的纬纱。
另一个优点在于，通过适宜地合并第一和第二喂入元件和卷取元件的旋转速度的变化，尤其是“特定的”效果能够在完成的产品中被获得，这种效果归因于例如交替变化较薄的部分与更致密的部分，或归因于由逐行所供应的纬纱的变化而得到的收缩和扩大效果，等等。
此外，机器1的精确控制归功于以上描述的电子控制装置，其保证所有调节的精确和准确。
更进一步地，当用同样的机器希望连续地制造两种相互不同纺织产品时，当第一产品被完成时控制输入的改变是即刻的，由于足够馈入一个新的连续的被适宜的设置和预存的数据系列(例如，由一个储存器或通过一个磁储存媒介)。
除上述之外，由于所述机器设置操作简单，所述的操作也可通过没有资质的人员来完成。
其它的优点是通过研制新的产品或织物的步骤所产生的，在研制期间将做出一些尝试并且机器的操作形式也被相应的改变；由于这些变化仅是对通过所述的电子控制装置而被输入的参数操作获得，获得所想要的产品只需极短的时间。
Claims (36)
1.一种纺织机器包括：
-至少一个针杆(6)，其在第一和第二织针(7a，7b)之间带有许多排列成行的织针(7)；
-至少一个带有许多导纱针(9)的导向杆(8)；
-至少一个带有许多导纱管(11)的导纱器滑杆(10)；
-一个与所述的杆(6，7，8)相联的主轴(12)，其用于它们同步的运动和制造纺织产品(5)，纺织产品(5)是由与多个经纱链交织的纬纱线圈横列(5b)的规则序列所确定的；
-一个第一喂入元件(20)，其把至少一根纬纱(19)喂入到所述的导纱管(11)；
-一个第二喂入元件(40)，其把许多经纱(18)喂入到所述的导纱针(9)；
-一个元件(60)卷取所述的纺织产品(5)；
其特征在于它进一步包括一个控制装置(80)，其装配有：
-至少一个第一机电致动器(30)，其有效地作用在所述的第一或第二喂入元件(20，40)或所述的卷取元件(60)上以用于它们的运动；
-一个控制器(90)，其用于至少对所述第一机电致动器(30)的调节。
2.如权利要求1所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步地包括一个传感器(13)，该传感器与所述的主轴(12)联系以检测所述主轴(12)的角位置(PA)并且把所述的角位置(PA)传送给所述的控制器(90)。
3.如权利要求1或2所述的纺织机器，其特征在于：所述的第一致动器(30)包括：
-一个电机(31)，其具有可驱动旋转的输出轴(33)以用于所述的第一或第二喂入元件(20，40)或所述的卷取元件(60)的运动；
-一个电子起动装置(32)以驱动和控制所述的电机(31)。
4.如权利要求2和3所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制器(90)包括一个第一传送单元(96b)，该第一传送单元(96b)连接到所述的传感器(13)以接收所述主轴(12)的角位置(PA)，并且连接到所述的起动装置(32)以传送给起动装置(32)一个第一指令信号(121)，所述指令信号(121)包含有代表所述电机(31)的输出轴(33)和所述主轴(12)之间的随动率的第一随动参数(PI1)和所述角位置(PA)，所述第一机电致动器(30)的起动装置(32)设置有第一比较器装置(35)，以比较所述的角位置(PA)和第一随动参数(P11)并且产生一个相应的用于所述电机(31)的第一控制信号(131)。
5.如权利要求3所述的纺织机器，其特征在于：所述电机(31)的输出轴(33)连接到所述的第一喂入元件(30)以调整所述纬纱(19)在所述第一喂入元件(30)和所述导纱器滑杆(20)的一个相应的导纱管(11)之间的张力。
6.如权利要求3所述的纺织机器，其特征在于：所述的第一喂入元件(20)包括：
-被所述电机(31)驱动旋转的第一辊(21)；
-空载安装在一个相应的旋转轴上的并且被设置靠近所述的第一辊(21)以接合所述纬纱(19)并且把它喂入到所述相应的导纱管(11)的一个第二辊(22)，所述的第一辊(21)具有用于所述纬纱(19)的第一支撑弧(21a)，所述的第一弧(21a)具有第一和第二末端(21b，21c)，所述的第二辊(22)具有用于所述纬纱(19)的第二支撑弧(22a)，所述的第二弧(22a)具有第一和第二末端(22b，22c)，所述的第一弧(21a)的第二末端(21c)较好的是与所述的第二弧(22a)的第一末端(22b)重合，
-所述的第一喂入元件(20)特别设有一个被所述电机(31)驱动旋转并被设置靠近所述第二辊(22)的第三辊(23)，所述的第三辊(23)有一个用于所述纬纱(19)的第三支撑弧(23a)，所述第三弧(23a)有至少一个第一末端(23b)，所述第一末端最好和所述的第二弧(22a)的第二末端(22c)重合。
7.如前述任一权利要求之一所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制器(90)包括一个有规则序列的记录(110)的储存器(100)，每一个记录与所述的纺织产品(5)相应的纬纱线圈横列(5b)相关并且具有：
-一个第一域(112a)，其包含一个主参数(111)，所述主参数代表相应的纬纱线圈横列(5b)，并且优选被一个递进的数字代码确定；
-一个第二域(112b)，其包含一个位移参数(PS)，其代表所述导纱器滑杆(10)的纵向位移，此位移在由所述的主参数(111)所确定的纬纱线圈横列(5b)处被完成；
-一个第三域(112c)，其包含一个第一随动参数(PI1)，此参数与由所述的主参数(111)所确定的纬纱线圈横列(5b)相关并且代表所述电机(31)的输出轴(33)和所述主轴(12)之间的随动率。
8.如权利要求7所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制器(90)进一步包括：
-顺序地读取储存在所述存储器(100)中的主参数(111)的扫描装置(84)；
-一个读取单元(95)，其在每一个主参数(111)处检测各个位移参数(PS)并且把所述位移参数传送给一个辅助致动器(99)，用于所述导纱器滑杆(10)基于所述的位移参数(PS)的纵向运动；
-一个第一检测单元(96a)，其在每一个主参数(111)处检测各个第一随动参数(PI1)并且把所述第一随动参数传送给所述第一机电致动器(30)的电子起动装置(32)的第一比较器装置(35)。
9.如权利要求7或8所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步包括第一计算装置(91)，其依据属于所述预先建立的记录(110a)的位移参数(PS(i))来计算预先建立的记录(110a)的第一随动参数(PI1)，所述的第一随动参数(PI1)优选与由以下的总和所确定的一个因数直接成正比：
·第一参数(PAR1)，其是属于所述预先建立记录(110a)的所述位移参数(PS(i))的函数；
·第二参数(PAR2)，其是所述卷取元件(60)运动的一个函数，
-所述第一参数(PAR1)特别是由一个第一加数(ADD1)和第二加数(ADD2)的总和确定，所述第一加数代表属于所述预先建立记录(110a)的位移参数(PS(i))和属于与所述预先建立记录(110a)相邻的前一个记录(110)的位移参数(PS(i-1))之间的差，所述第二加数(ADD2)代表所述位移参数(PS(i))和一个代表所述第一或第二织针(7a，7b)的位置的参数之间的差。
10.如权利要求9所述的纺织机器，其特征在于：所述的第一计算装置(91)进一步设有：
-一个微分单元(91a)，其计算属于预先建立记录(110a)的第一随动参数(PI1)和属于相邻的和后续的记录(110)的第一随动参数之间的差；
-比较器装置(91b)，其把所述的差与预先建立的阈值进行比较；
-校正装置(91c)，其依据所述的比较来变化所述的第一随动参数(PI1)并且优选变化属于相应于所述预先建立记录(110)在前的记录的随动参数的预定数量。
11.如权利要求9所述的纺织机器，其特征在于：所述的第一计算装置(91)进一步包括一个修正单元(91d)，其依据所述纬纱(19)的弹性来变化所述的第一随动参数(PI1)，优选根据关系式：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’是校正后的第一随动参数PI1，PI1是校正前的第一随动参数PI1，elast％是纬纱(19)的弹性百分率。
12.如前述任一权利要求之一所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步包括一个第二机电致动器(50)，其设有：
-一个电机(51)，其具有被驱动旋转的一个输出轴(53)，所述输出轴和所述的第二喂入元件(40)相连用于移动所述第二喂入元件并且调节所述第二喂入元件(40)和所述导纱器滑杆(8)之间所述经纱(18)的张力；
-一个电子起动装置(52)，其用于驱动和控制所述的电机(51)。
13.如权利要求12所述的纺织机器，其特征在于：所述的第二喂入元件(40)包括：
-一个第一辊(41)，其被所述的第二致动器(50)的电机(51)驱动旋转；
-空载安装在一个相应的旋转轴上的并且被设置靠近所述的第一辊(41)以接合所述经纱(18)并且把它喂入到所述的导纱针(9)的一个第二辊(42)，所述的第一辊(41)具有用于所述经纱(18)的第一支撑弧(41a)，所述的第一弧(41a)具有第一和第二末端(41b，41c)，所述的第二辊(42)具有用于所述经纱的第二支撑弧(42a)，所述的第二弧(42a)有一个第一和一个第二末端(42b，42c)，所述的第一支撑弧(41a)的第二末端(41c)优选和所述的第二支撑弧(42a)的第一末端(42b)重合；
所述的第二喂入元件(40)特别设有一个第三辊(43)，该第三辊被所述第二致动器(50)的电机(51)驱动旋转并被设置靠近所述第二辊(42)，所述的第三辊(43)具有一个用于所述经纱(18)的第三支撑弧(43a)，所述第三支撑弧(43a)具有至少一个第一末端(43b)，该第一末端优选和所述的第二弧(42a)的第二末端(42c)重合。
14.如权利要求13所述的纺织机器，其特征在于：所述控制器(90)的储存器(100)的每一个记录(110)进一步有一个第四域(112d)，所述第四域包含一个与由所述记录(110)的主参数(111)确定的纬纱线圈横列(5b)相关的，并且代表所述第二致动器(50)的电机(51)的输出轴(53)和所述主轴(12)之间的随动率的第二随动参数(PI2)。
15.如权利要求14所述的纺织机器，其特征在于：所述控制器(90)进一步包括：
-一个第二检测单元(97a)，以检测每一个主参数(111)处的各个第二随动参数(PI2)；
-一个第二传送单元(97b)，其连接于所述的第二检测单元(97a)和所述的传感器(13)，以传送一个结合了所述主轴(12)的角位置(PA)和所述的第二随动参数(PI2)的第二指令信号(122)到所述第二致动器(50)的起动装置(52)，所述第二致动器(50)的起动装置(52)设有第二比较器装置(55)，其相互比较所述的角位置(PA)和第二随动参数(PI2)并且输出一个相应的第二控制信号(132)用于所述第二致动器(50)的电机(51)。
16.如权利要求15所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步包括一个第二计算装置(92)，该第二计算装置计算所述的第二随动参数(PI2)，所述第二随动参数优选是第一参数(P1)和第二参数(P2)的函数，所述第一参数表示被所述卷取元件(60)在所述主轴(12)每一转动中所牵引的经纱(18)的量，其中所述主轴以卷取元件(60)和所述的主轴(12)之间的一致的随动率转动，所述第二参数(P2)表示被所述的第二喂入元件(40)在所述主轴(12)每一转动中所供应的经纱(18)的量，其中所述主轴以所述电机(51)的输出轴(53)和所述的主轴(12)之间的一致的随动率转动，所述第二随动参数(PI2)特别是由所述的第一与第二参数(P1，P2)的比率和一个代表在被所述织针(7)在该织针(7)从所述导向杆(8)移开期间所牵引的纱线量的辅助参数(k_needles)的和所确定。
17.如前述任一权利要求之一所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步包括一个第三机电致动器(70)，其设有：
-一个有可驱动旋转的输出轴(73)的电机(71)，所述输出轴被连接到所述的卷取元件(60)以移动后者，并且调节纺织产品(5)的张力；
-一个电子起动装置(72)以为所述电机提供动力和控制所述的电机。
18.如权利要求17所述的纺织机器，其特征在于所述的卷取元件(60)包括：
-一个第一辊(61)，其被所述的第三致动器(70)的电机(71)驱动旋转；
-空载安装在一个相应的旋转轴上并且被设置靠近所述的第一辊(61)以牵引所述纺织产品(5)并且把它供应到机器(1)的出口的一个第二辊(62)，所述的第一辊(61)具有用于所述纺织产品(5)的第一支撑弧(61a)，所述的第一弧(61a)具有第一和第二末端(61b，61c)，所述的第二辊(62)具有用于所述纺织产品(5)的第二弧(62a)，所述的第二弧(62a)具有第一和第二末端(62b，62c)，所述的第一弧(61a)的第二末端(61c)优选和所述的第二弧(62a)的第一末端(62b)重合；
-所述的卷取元件(60)，尤其设有第三辊(63)，所述的第三辊可以被所述第三致动器(70)的电机(71)驱动被旋转并没置靠近所述第二辊(22)，所述的第三辊(63)具有一个用于所述纺织产品(5)的第三支撑弧(63a)，所述第三弧(63a)有至少一个第一末端(63b)，该第一末端优选和所述的第二弧(62a)的第二末端(62c)重合。
19.如权利要求18所述的纺织机器，其特征在于：所述控制器(90)的储存器(100)的每一个记录(110)进一步有一个第五域(112e)，该第五域包含一个第三随动参数(PI3)，所述第三随动参数与由所述记录(110)的主参数(111)所确定的纬纱线圈横列(5b)相关，并且代表所述第三致动器(70)的电机(71)的输出轴(73)和所述主轴(12)之间的随动率。
20.如权利要求19所述的纺织机器，其特征在于：所述控制器(90)进一步包括：
-第三检测单元(98a)，其在每一个主参数(111)处检测各个第三随动参数(PI3)；
-第三传送单元(98b)，其与所述的第三检测单元(98a)以及所述的传感器(13)相连，以传送结合了所述主轴(12)的角位置(PA)和所述的第三随动参数(PI3)的第三指令信号(123)到所述第三致动器(70)的起动装置(72)；
-所述第三致动器(70)的起动装置(72)设有一个第三比较器装置(75)，其相互比较所述的角位置(PA)和第三随动参数(PI3)并且输出一个相应的第三控制信号(133)用于所述第三机电致动器(70)的电机(71)。
21.如权利要求19或20所述的纺织机器，其特征在于：所述的控制装置(80)进一步包括第三计算装置(93)，该第三计算装置计算所述的第三随动参数(PI3)，后者优选直接成正比例于所述第三致动器(70)的电机(71)的输出轴(73)的旋转速度以及直接正比例于一个在先前输入的代表所述纺织产品(5)的每单位长度的纬纱线圈横列的密度的参数。
22.如前述任一权利要求之一所述的纺织机器，其特征在于：所述第一、第二和第三计算装置(91，92，93)被合并到所述的控制器(90)中。
23.如权利要求1-21中之一所述的纺织机器，其特征在于：所述第一、第二和第三计算装置(91，92，93)被合并到一个位于相对于所述的控制器(90)的远端位置的计算机中，所述控制器被定位靠近所述杆(6，8，10)。
24.一种控制纺织机器的方法，所述的纺织机器(1)装配有：
-至少一个针杆(6)，其在第一和第二织针(7a，7b)之间带有许多排列成行的织针(7)；
-至少一个带有许多导纱针(9)的导向杆(8)；
-至少一个带有许多导纱管(11)的导纱器滑杆(10)；
-一个与所述的杆(6，7，8)相联的主轴(12)，其用于所述杆同步的运动和制造纺织产品(5)，纺织产品(5)由与多个经纱链交织的纬纱线圈横列(5b)的规则序列所限定；
-一个第一喂入元件(20)，其把至少一根纬纱(19)喂入到所述的导纱管(11)；
-一个第二喂入元件(40)，其把一些经纱(18)喂入到所述的导纱针(9)；
-一个元件(60)卷取所述的纺织产品(5)；
-一个第一机电致动器(30)，其有效地作用在所述第一喂入元件(20)用于所述第一喂入元件的运动；
-一个第二机电致动器(50)，其有效地作用在所述第二喂入元件(40)用于所述第二喂入元件的运动；
-一个第三机电致动器(70)，其有效地作用在所述卷取元件(60)用于所述卷取元件的运动；
所述的方法包括以下步骤：
-驱动所述的主轴(12)旋转；
-和所述的主轴(12)同步移动所述的杆(6，8，10)以获得所述纺织产品(5)，
其特征在于它进一步包括：
-对于所述纺织产品(5)的每一纬纱线圈横列(5b)，传送一个第一指令信号(121)给所述的第一机电致动器(30)用于所述第一喂入元件(20)的一个受控制运动。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于传送所述第一指令信号(121)的步骤包括；
-检测所述主轴(12)的角位置(PA)；
-计算一个第一随动参数(PI1)，其代表所述的第一机电致动器(30)的输出轴(33)和所述主轴(12)之间的随动率；
-传送所述主轴(12)的角位置(PA)和所述第一随动参数(PI1)到所述的第一机电致动器(30)的起动装置(32)，所述的第一指令信号(121)结合了所述第一随动参数(PI1)和角位置(PA)；
-接收第一指令信号(121)；
-相互比较所述第一随动参数(PI1)和所述的角位置(PA)；
-基于所述的比较传送一个相应的第一控制信号(131)到所述第一致动器(30)的电机(31)。
26.如权利要求25所述的方法，其特征在于所述第一随动参数(PI1)的计算步骤包括：
-依据表示所述导纱器滑杆(10)纵向运动的位移参数(PS)计算一个第一参数(PAR1)；
-依据所述的卷取元件(60)的运动计算一个第二参数(PAR2)，
-相加所述的第一和第二参数(PAR1，PAR2)。
27.如权利要求26所述的方法，其特征在于所述第一参数(PAR1)的计算步骤包括：
-计算与所述纺织产品(5)的一个预先确定的纬纱线圈横列(5b)相关的位移参数(PS(i))和与所述预先确定的纬纱线圈横列(5b)相邻的在前的一个纬纱线圈横列(5b)相关的位移参数(PS(i-1))之间的第一差；
-计算代表所述第一差的第一加数(ADD1)；
-计算所述位移参数(PS(i))和代表所述第一或第二织针(7a，7b)位置的一个参数之间的一个第二差；
-依据所述第二差计算一个第二加数(ADD2)；
-相加所述的第一和第二加数(ADD1，ADD2)。
28.如权利要求24-27中之一所述的方法，其特征在于：它进一步包括一个依据与预先确定的纬纱线圈横列(5b)相关的第一随动参数(PI1)和与相对于所述预先确定的纬纱线圈横列(5b)的随后的一个纬纱线圈横列相关的第一随动参数之间的一个差来校正与预先确定的纬纱线圈横列(5b)相关的第一随动参数(PI1)的一个第一校正步骤，所述的第一校正步骤优选包括：
-计算与所述预先确定的纬纱线圈横列(5b)相关的第一随动参数(PI1)和与相对于所述预先确定的纬纱线圈横列(5b)随后的一个纬纱线圈横列相关的第一随动参数之间的一个差；
-比较所述的差和预先储存的阈值；
-所述的差如果比所述的阈值大，完成下述的子步骤：
·选择一个预定数量的第一连续随动参数，其包括和所述预定纬纱线圈横列(5b)相关的并在前于所述第一参数的第一随动参数(PI1)；
·将一个相应的校正参数相加到每一个选择的参数，该校正参数作为所述差的一个函数，并且特别成比例于所述的差，所述的校正参数特别是成比例于相应于被选择参数数量的所述的差。
29.如权利要求24-28中之一所述的方法，其特征在于：它进一步包括一个依据所述纬纱(19)的弹性校正所述的第一随动参数(PI1)的所述第一随动参数(PI1)的一个第二校正步骤，优选符合关系式：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’是校正后的第一随动参数PI1，PI1是校正前的第一随动参数PI1，elast％是纬纱(19)的弹性百分率。
30.如权利要求24-29中之一所述的方法，其特征在于它进一步包括：
-对于所述纺织产品(5)的每一纬纱线圈横列(5b)，传送一个第二指令信号(122)给所述的第二机电致动器(50)用于所述第二喂入元件(40)的一个受控制运动。
31.如权利要求30所述的方法，其特征在于所述第二指令信号(122)的传送步骤包括：
-检测所述主轴(12)的角位置(PA)；
-计算一个第二随动参数(PI2)，其代表所述第二机电致动器(50)的输出轴(53)和所述主轴(12)之间的随动率；
-传送所述主轴(12)的角位置(PA)和所述第二随动参数(PI2)到所述第二机电致动器(50)的起动装置(52)，所述的第二指令信号(122)结合了所述第二随动参数(PI2)和角位置(PA)；
-接收所述第二指令信号(122)；
-相互比较所述第二随动参数(PI2)和所述的角位置(PA)；
-基于所述的比较传送一个相应的第二控制信号(132)到所述第二致动器(50)的电机(51)。
32.如权利要求31所述的方法，其特征在于所述第二随动参数(PI2)的计算步骤包括：
-计算第一参数(P1)，其表示所述主轴(12)以一个在所述卷取元件和主轴(12)之间的一致的随动率的每一转中从所述卷取元件(60)牵引的经纱(18)的量；
-计算第二参数(P2)，其表示所述主轴(12)以一个在所述第二致动器(50)的电机(51)的输出轴和所述主轴(12)之间的一致的随动率的每一转中被所述第二喂入元件(40)供应的经纱(18)的量；
-所述第二随动参数(PI2)作为所述第一和第二参数(P1，P2)的函数，特别是所述第一和第二参数(P1，P2)之间比率的函数，特别是符合关系式：
PI2＝KI2*[(P1/P2)+k_needles]
其中
PI2是第二随动参数；
P1是第一参数；
P2是第二参数；
k_needles代表在被每一根织针(7)在织针从导纱针(8)移动离开期间牵引的经纱(18)的量；
KI2是预先储存的比例常数。
33.如权利要求24-32中之一所述的方法，其特征在于，它进一步包括：
-对于所述纺织产品(5)的每一纬纱线圈横列(5b)，传送一个第三指令信号(123)给所述的第三机电致动器(70)用于所述卷取元件(60)的一个受控制运动。
34.如权利要求33所述的方法，其特征在于所述第三指令信号(123)的传送步骤包括：
-检测所述主轴(12)的角位置(PA)；
-计算一个第三随动参数(PI3)，其代表所述第三机电致动器(70)的输出轴(73)和所述主轴(12)之间的随动率；
-传送所述主轴(12)的角位置(PA)和所述第三随动参数(PI3)到所述第三机电致动器(70)的起动装置(72)，所述的第三指令信号(123)结合了所述第三随动参数(PI3)和所述角位置(PA)；
-接收所述第三指令信号(123)；
-相互比较所述第三随动参数(PI3)和所述的角位置(PA)；
-基于所述的比较传送一个相应的第三控制信号(133)到所述第三致动器(70)的电机(71)。
35.用于计算机的程序，包括导致计算机执行如权利要求24-34中之一所述的方法的程序指令。
36.如权利要求35用于计算机的程序，其被结合到一个便携式储存媒介中和/或储存在一个计算机储存器中，和/或储存在ROM类型的储存器中，和/或结合到一个电磁载波信号中。
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