CN1331648A - 运输装置 - Google Patents

Abstract

运输装置(30),它也能沿与主搬运方向垂直的方向移动货物,并任意改变－保持货物的姿势。本发明的运输装置为将多个运输机－子单元无端地连接而形成,运输机－子单元具有作为其自身的带式运输机的功能,运输机－子单元1的带子的驱动方向是与运输装置的主搬运方向垂直的方向。通过该运输装置30与控制指示装置的组合,构成该运输装置30的运输机－子单元(1)的一部分或全部协调动作。运输机－子单元1具有带子、该带子的驱动手段、控制指示装置及与其它运输机－子单元的通信手段、带子上的货物位置检出手段,和用于用来自各手段的情报正反向驱动带子的控制手段。

Description

运输装置

本发明涉及运输装置，更详细一些，涉及适于物流搬运中的货物的姿势及位置的控制的运输装置。

为了进行物流中的货物的合流控制和分岔控制，必须沿与运输的进行方向垂直的方向移动货物。

也就是说，例如如图11所示，如果考虑合流和分岔货物的情况，则首先为了合流从三条线流过来的货物，必须将货物向运输机的中央附近移动，其次，为了将其沿两个方向分岔，必须将合并在分岔以前的运输位置上的货物向左右分开。

在过去的物流机器中，在想分岔的位置，将沿着相对于货物的进行方向保持一定的角度设置的轨道工作的称为“靴”的构件放到货物上，移动货物，沿垂直方向推出。

因为图10示出的是通过其靴左右分岔的方式，故在相对于进行方向保持一定的角度设置的多个轨道100上配置的各个靴101通常都后退至待命位置，同时，如果适当的物货移动至靠近适当的分类部分102，就将货物W朝分类部分的方向推，由此，货物就朝分类部分这一侧排出。

在这种过去的移送方式中，有下面这样的问题。

(1)因为用靴的分岔方法是机械的分岔方法，故为了变更布局，必须变更整个运输装置。由此，需要极大的劳力、时间、费用等。

(2)为了移动靴并强迫货物移动，必须将前后的货物间隔准确地空开一个靴的份额。

(3)由于靴的移动是由轨道决定的，故不能考虑货物的宽度与姿势进行工作。由于不能将按倾斜状态流动的货物整队，而且，不论是大货物还是小货物，不能用同样数目的靴推出，故大货物的推出成为不稳定的。

(4)在用靴推出的情况，虽然各个货物的位置可用推压的面变成一致，但是，如果是这样，在各个货物的宽度不同的场合，不能使中心的位置一致，还有，靴不能在反面一致。

(5)由于用于推出靴的轨道的角度在机械上是固定的，故由于货物的重量、货物的大小、货物的搬运速度等条件，出现使货物跳飞的场合。因此，为了变更搬运速度，必须变更运输装置本身。

(6)在如图11所示的以高速进行复杂的分岔控制和合流控制为目标的场合，必须使用的运输装置的种类多，形状也长而且大。因此，安装工程复杂，而且需要很多的空间。

(7)还有，在过去的装置中，既不可能将运输装置的搬运部分上的货物装载在任意位置上，又不能任意变更货物的姿势。

本发明的目的为提供一种装置，它在物流系统等的运输装置中，能保持货物的任意的姿势、改变任意的姿势并移动。而且，提供一种装置，它可以减少构筑物流系统时所用的物流机器的种类，不必为了高速化而将装置本身做成大的，能实现具有柔性的物流系统。

为了达到上述目的：

如权利要求1的本发明是一种运输装置，其特征为，在运输装置中，具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分和用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段，和控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分和搬运方向垂直的方向。

构成运输装置的主搬运部分的运输机—子单元分别具有搬运部分(称此运输机—子单元的搬运部分为“副搬运部分”)。也就是说，各运输机—子单元具有其自身的作为运输机的动能。

各副搬运部分的搬运方向(副搬运方向)与运输装置的主搬运部分的搬运方向(主搬运方向)垂直。

所谓控制指示装置是用于指示适当的运输机—子单元的工作和由适当的运输机—子单元构成的运输装置的工作的控制手段，是在运输机—子单元的外面存在的主计算机等控制装置。

运输机—子单元与控制指示装置的通信手段也可以用有线，也可以用无线。

根据控制指示装置的指示，各运输机—子单元驱动副搬运部分，由此，运输装置朝主搬运部分的进行方向与垂直方向移动主搬运部分上的货物，做到能改变货物的姿势。

如权利要求2的本发明是一种运输装置，其特征为，在运输装置中，具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分和用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段，和与其它运输机—子单元相互通信的手段；前述运输机—子单元中的至少一个具有控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分的搬运方向垂直的方向。

由于各运输机—子单元具有与其它运输机—子单元相互通信的手段(下面，此通信手段称为“子单元的相互通信手段”)，故各运输机—子单元能根据来自其它运输机—子单元的情报工作。由此，根据来自控制指示装置的指示，各运输机—子单元驱动副搬运部分，向主搬运部分的进行方向和垂直方向移动主搬运部分上的货物，做到能改变货物的姿势。

控制指示装置及其通信手段与子单元的相互通信手段不一定必需是另一个手段，也可以共用同样的手段。

如权利要求3的本发明是如权利要求1或2的运输装置，其特征为，前述各运输机—子单元的一部分或全部具有检出自己的副搬运部分上的货物的位置的检出手段。

由于各运输机—子单元的一部分或全部具有货物位置的检出手段，故此货物位置的情报可用作货物的移动及姿势变化的情报。

如权利要求4的本发明是如权利要求1至3的任一项的运输装置，其特征为，前述运输机—子单元的一部分或全部具有前述副搬运部分的驱动手段的控制手段。

运输机—子单元由于在内部有位于外部的前述控制装置以外的控制手段，故可能做到智能化工作。

如权利要求5的本发明是如权利要求1至4的任一项的运输装置，其特征为，前述运输机—子单元是无端地连接的。

主搬运部分是做成无端的运输装置。

如权利要求6的本发明是运输机—系统，其特征为，它由控制指示装置和如权利要求1至5的任一项的运输装置构成，当货物跨在构成前述主搬运部分的前述运输机—子单元中的多个上被装载时，使装载有该货物的部分的前述运输机—子单元的工作协调地动作。

此运输机—子单元的特征为，当装载有跨越多个运输机—子单元的货物时，使装载有货物的运输机—子单元的工作协调地动作。通过只按实现该货物的目标的位置—姿势所需要的量协调而适当地移动装载有货物的部分的运输机—子单元的副搬运部分，可沿主搬运方向与垂直方向移动货物，或改变货物的姿势。

如权利要求7的本发明为运输机—系统，其特征为，在由控制指示装置与运输装置形成的运输机—系统中，该运输装置具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分、用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段、与其它运输机—子单元的相互通信手段、检出自己的副搬运部分上的货物的位置的检出手段和前述副搬运部分的驱动手段的控制手段；前述运输机—子单元中的至少一个具有控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分的搬运方向垂直的方向；在前述主搬运部分上装载有货物时，装载该货物的部分的运输机—子单元分别协调地动作，以便

(1)通过前述检出手段认识自己的副搬运部分上的货物的位置；

(2)通过前述控制手段，根据由来自前述控制指示装置的指示给出的、必须实现的货物位置与现存的货物的位置的关系，算出自己的副搬运部分的必需的移动量；

(3)通过前述副搬运部分的驱动手段，只按适当的必要的移动量移动自己的副搬运部分。

在构成主搬运部分的运输机—子单元中，装载有货物的部分的运输机—子单元形成一个组，接受来自控制指示装置的指示，取得在自身上装载的货物位置的情报，构成适当的组的各运输机—子单元相互进行货物的位置情报的交换，根据该情报，按照来自附在自己的副搬运部分上的前述控制指示装置的指示的体现，计算必要的移动量，各运输机—子单元驱动各自的副搬运部分，就能一面沿主搬运部分的进行方向与垂直方向移动主搬运部分上的货物，一方面任意改变货物的姿势。

如权利要求8的本发明为运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有：

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分上的货物的位置的检出手段；

(3)控制指示装置及其通信手段；

(4)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

如权利要求9的本发明为运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有：

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分上的货物的位置的检出手段；

(3)与其它运输机—子单元相互通信的手段；

(4)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

如权利要求10的本发明为运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有：

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分上的货物的位置的检出手段；

(3)控制指示装置及其通信手段；

(4)与其它运输机—子单元相互通信的手段；

(5)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

如权利要求8至10的本发明为运输机—子单元。在构成如权利要求1至7的运输装置或运输机—系统时，构成多个连接起来的运输装置的主搬运部分，各自的运输机—子单元的搬运部分则成为运输装置的副搬运部分。还有，也可能以与此不同的形态，多个组合起来使用。

图1为斜视图，它分解示出按照本发明的实施形式的运输机—子单元的一侧部分。

图2为同一运输机—子单元的侧面剖视图及其沿A—A线的正剖面图。

图3为斜视图，它示出作为同一运输机—子单元的具体使用侧的运输装置。

图4为同一运输装置的平面图。

图5中，(a)为平面图，它示出用单个运输机—子单元的货物的移动形态；图(b)为平面图，它示出在采用运输机—子单元群的情况下按成组状态移动货物的形态。

图6中，(a)为平面图，它示出同一货物的平行移动的形态；图(b)为平面图，它示出一面控制姿势一面移动的形态。

图7示出同一货物在分岔时的形态，图(a)为平面图，它示出长尺形的货物的分岔形态；图(b)为平面图，它示出短尺形的货物的分岔形态。

图8为平面图，它示出将同一运输机—子单元用于两侧分岔的场合的布局。

图9为平面图，它示出将同一运输机—子单元用于多合流、多分岔的场合的布局。

图10为平面图，它示出通过过去的分岔装置进行两侧分岔的场合的布局。

图11为平面图，它示出进行过去的多合流、多分岔的场合的布局。

图12为正视图，它示出运输机—子单元的协调动作的过程。

图13为一图形，它示出在协调动作时，运输机—子单元从控制装置收取指示的定时。

首先，就本发明中的运输机—子单元的实施例予以说明。

图1、2中的运输机—子单元是在细长的长方形箱体4内配置以下的机构而成的，该箱体由一对侧机架2和在各侧机架2的两端做成一体的端部机架3做成框架结构。

也就是说，运输机—子单元1备有：在侧机架2的纵向两端通过螺钉B可旋转地固定在轴上的驱动滚筒5及从动滚筒6，在两滚筒5、6之间悬架的无端带7(副搬运部分)，在两滚筒5、6之间，在侧机架2的上部，通过螺钉B固定的导向板8，在侧机架2的下部同样通过螺钉B能旋转地固定在轴上的一对张紧滚子9及各个导向滚子10，由此，带子7可以能移动地被支承。

如图2所示，前述驱动滚筒5通过同步带轮12、14及同步带15与固定在侧机架2的内侧上的作为带的驱动手段的伺服电动机11联系。

这样，运输机—子单元1的自身具有运输机的功能。

再有，在两端部分的机架3的各自外端面上，突出地设置例如与链式运输机等连接的连接部分16，再有，在两端部分的机架3的上部，各别相向地设置超声波距离传感器17。

两传感器17是检出手段，它从两端3看去，检出载于带7上的被检出物即货物处于什么样的位置，其宽度大致有多少，并且，为了防止各自的干涉，将各自的波长及相位错开，形成收发波。还有，在图中，它虽然配置在两端突出的位置上，但是，实际上自然也可配置成不突出。还有，也可以采用这样的方式，即在各个机架3中埋设多个光电管，以代替超声波传感器，根据通过时的开关检出其位置。

同样如图2所示，作为带7的驱动手段的伺服电动机11通过在其近傍配置的控制手段控制正反转。

控制手段18由微型计算机也就是CPU、ROM、RAM等构成。而且，在适当的控制手段18内部，实现判定手段与演算手段，该判定手段通过软件根据来自两传感器17的检出信号判定货物的有无，以及在有货物的场合，箱体4上的货物的位置及宽度，该演算手段通过图中未示出的子单元的相互通信手段接受来自管理该物流系统的图中未示出的外部控制手段的指示以及来自邻近的其它运输机—子单元1的情报，并根据适当的情报与前述判定手段的判定结果演算，位于现在位置上的货物要以箱体4的纵向的什么位置移动至什么位置，并根据其演算结果，正反转地驱动前述伺服电动机11，由此，货物相对于被检出的位置朝主搬运方向向右侧或向左侧按所要求的距离被移动。还有，适当的控制手段18通过通信手段将自身存在的运输机—子单元1的带7上的货物的位置的情报传给其它运输机—子单元1及控制指示装置。还有，此运输机—子单元1虽然能做成动作协调，但是关于它的方式，要在以后说明。此控制手段18的功能的一部分或全部，也可通过控制指示装置实行。

还有，作为对控制手段18及伺服电动机15的供电方式，可以例如像架式受电弓那样，在其端部一面滑动接合供电用的接线柱，一面进行供电。

控制指示装置与通信手段虽然是为了接受来自主计算机等的与货物控制有关的指示而备的，但是在其中也可采用红外线通信方式等无线方式，还有，其它运输机—子单元及其通信手段(子单元的相互通信手段)可用串行通信等高速进行。

下面，示出将运输机—子单元连接起来构成运输装置的实施例。图3与图4示出这种运输装置30的实施例。

在图3中，多个运输机—子单元的纵向两端，用连接在链条20上的状态排成横队，构成无端连接的运输装置30的主搬运部分。链条20的两端以啮合在链轮上的状态无端地移动，移送各运输机—子单元。链轮的轴用图中未示出的支承座支承。作为图中未示出的主搬运部分的驱动手段的伺服电动机通过转动适当的链轮转动由运输机—子单元构成的主搬运部分。由此，运输装置30沿主搬运方向移动主搬运部分上的货物W。

各运输机—子单元具有作为其自身的带式运输机的功能，也就是说，具有无端的带(副搬运部分)与作为该带的驱动手段的伺服电动机15(副搬运部分的驱动手段)。作为副搬运部分的带的驱动方向是与货物通过运输装置30的主搬运方向垂直的方向，能沿正反方向旋转。

由此，在运输装置30上被移送的货物W不仅能沿其主搬运方向，而且也可沿与此垂直的方向，也就是各运输机—子单元的纵向(副搬运部分的搬运方向)移动(图4)。

通过将此运输装置30连接在计算机等控制指示装置上，接受来自该控制指示装置的指示，就可将货物移至与主搬运方向垂直的任意位置上，并能实现任意改变货物的姿势的运输机—系统。

此时，各运输机—子单元在连接成也可各自通过控制指示装置与通信手段相互通信，并通过子单元的相互通信手段与相邻的其它运输机—子单元通信的场合，至少有一个运输机—子单元能与该控制指示装置通信，向其它运输机—子单元传递情报。

还有，该控制指示装置也可对各运输机—子单元直接指示各自的移动量，还有，也可指示货物移动的目标位置。在后一场合，关于此处的运输机—子单元的移动量，是各个运输机—子单元用自己的控制手段演算的。

下面就运输机—系统的例子予以说明，该运输机—系统由多个运输机—子单元构成运输装置30，并根据来自控制指示装置的指示进行多个运输机—子单元的协调动作。

如图5(a)所示，作为运输机—子单元单体，当货物通过其中的控制指示装置及其通信手段朝向运输装置30的主搬运方向时，能接受朝着进行方向的所谓的“靠右”、“靠左”、“放在中间”的合适的货物的目标位置的指示，并通过检测手段计测货物W的位置，以必需的量驱动带子(副搬运部分)，并朝目标位置移动货物。此时，右、左、中央的意义当然也可能是详细地“向右指定货物W的中间”、“在右边指定货物W的左端”等的控制。

也就是说，各运输—子单元可通过其检出手段认识朝载在各自的副搬运部分的进行方向看去的场合的左端位置(P2)、右端位置(P1)。再有，各个运输机的长度(L)要作为机械参数预先给出。而且，用控制指示装置指示到达时间(T)、目标位置(P)及目标位置合并在货物的哪个部分(左端、中间、右端等)上。以后，计算朝目标位置的动作时间V。例如，在用时间T朝目标位置P移动货物的左端的场合，移动距离为P－P₂，用V＝(P－P₂)/T移动带子。

如图5(b)所示，虽然货物通常按跨在多个运输机—子单元上的状态在运输装置30上移动，但是，各自的运输机—子单元用其检出手段检出自己的带子上的货物的状态，判断在自己的上面有货物还是没有货物。于是，在自己上面装载有货物的运输机—子单元通过其它运输机—子单元与子单元相互通信的手段相互通信，判断与自己的货物W有关的工作是货物的“前面的”，还是“中间的”、还是“后面的”。于是，在前面与中间和后面形成运输机—子单元组。

构成前述组的运输机—子单元是为了用作为控制整个物流系统的主计算机等的控制指示装置及其通信手段实现被指示货物W的位置—姿势，而用伺服机构的相互通信手段相互通信，进行协调动作，实现目标位置。

控制指示装置，通过与各运输机—子单元通信，能把握其时的货物在主搬运部分上的位置—姿势。

还有，各运输机—子单元由于能通过前述检出手段测定货物的宽度与长度，故根据其测定结果，能协调属于前述组的其它运输机—子单元，例如如图6(a)所示，在货物变成倾斜的场合，一方面保持其倾斜的姿势，一方面将其平行移动，或例如如图6(b)所示，一面将姿势校正成与运输机—子单元垂直，一面将其移动。

此时，在单单只沿主搬运部分的进行方向的右面Q移动货物的场合，形成组的各个运输机一子单元的控制装置只沿各自的Q的右侧驱动带子。

在改变货物的姿势的场合，各运输机—子单元适当调整各自的带子的移动量。例如，如图6(b)所示，在一面从运输装置30的上方看去顺时针地转动货物，一面作为整体移动的场合，载有货物的前面部分的运输机—子单元略向左的移动量变小。

下面具体说明图6(b)的场合的运输机—子单元的协调动作方法。此时，令货物的姿势(相对于进行方向倾斜的角度)为θ。还有，预先建立适当的协调动作，如果在运输装置的主搬运部分上载有作为目标的货物，就对各运输机—子单元发送某一时间的适当货物的移动目标位置。这并不需要各运输机—子单元同时接受，而是如后面所说的那样，也可以在各运输机—子单元认识各自的副搬运部分上所装载的货物的时刻读出。还有，各运输机—子单元的动作通过内藏在各自的控制手段18(微型计算机)中的软件实现。

(1)各运输机—子单元通过检出装置经常监视自己的副搬运部分的上部。于是，在认识其上装有货物时，通过控制指示装置及其通信手段接受控制指示装置的指示。

用图12示出来自控制指示装置的指示的收取方法。如图12(I)所示，假设货物从上流的运输装置30A向运输装置30B流动的场合。以后，就着眼于运输装置30B。随着货物沿运输装置30B的主搬运部分流动，由于在作为运输机—子单元的a、b、c、d的副搬运部分上按顺序载有货物，故该各个运输机—子单元认识按顺序在各自的副搬运部分上所装载的货物及其位置，从控制指示装置收取货物的目标位置等指示(图12(II)～(IV)。

此时，在图13中示出各运输机—子单元收取来自控制指示装置的指示的定时的例子。在图13的t1(对应于图12(II))中，作为运输机—子单元的a认识在自己的副搬运部分上的货物(在图13中，a从关变至开)，在此时刻，通过通信手段取得来自控制指示装置的指示。同样，在t2(对应于图12(III))中的b，在t3中的c、在t4(对应于图12(IV))中的d分别认识自己的副搬运部分上所装载的货物，收取来自控制指示装置的指示。

(2)认识在自己的副搬运部分上装载的货物的运输机—子单元(a、b、c、d)采用子单元的相互通信，进行在前后的运输机—子单元上有无货物的询问。

在图12的例子中，在图12(IV)中，a的运输机—子单元对x(前面)及b(后面)的运输机—子单元进行有无货物的询问，同样，b对a与c、c对b与d、d对c与y进行询问。

(3)如果前头的运输机—子单元上无货物，则各个运输机—子单元就认识作为前面的子单元的自身。

如果后端的运输机—子单元上无货物，就认识作为单独的子单元的自身。

如果前后的运输机上都有货物，就认识作为中间的运输机的自身。而且，通过子单元的相互通信，认识从前头的子单元开始的作为第几个连接部分(以前头的机构作为1)的子单元的自身。

在图12的例子中，如果a的运输机—子单元认识作为前头的自身，则b认识作为第2连接部分的自身，c认识作为第3连接部分的自身，d认识作为第4连接部分(后端)的自身。

(4)各运输机—子单元，为了实现从控制指示装置接受的货物的姿势(θ)、控制位置设定(左端、中间、右端)及货物的目标位置(P)的指示，要计算自身的必要的移动量PO。

在图6(b)的场合，在以货物的左端为基准，根据前头的运输机—子单元的货物的左端位置与目标位置P之差计算出来的移动量为p时，可得到各运输机—子单元中的移动量为PO＝p＋(n×D)tanθ。此时，D为预先给出的各运输机—子单元之间的间隔。此计算也可在用指定的运输机—子单元或控制指示装置进行以后，用子单元的相互通信手段传至其它运输机—子单元。

(5)以后，如果通过前头的子单元通知开始工作，则各运输机—子单元就开始以必要的量移动自己的副搬运部分的工作。

作为通过以上那种协调动作而可能实现的例子，图7示出运输装置30到达倾斜地分岔的工作部分21的位置的状态。同一图的(a)为相对于工作部分21的宽度分岔长尺状的货物的场合，在此场合，随着适当的货物接近工作部分21，使其角度接近工作部分21的角度，最后以平行于工作部分21的位置校正的状态交付给工作部分21。还有，图(b)示出短的货物W到达的状态，在此场合，能一面保持其姿势，一面被移动至工作部分21这一侧。

由于图8示出了在以上的运输装置30的左右配置了多个工作部分21的场合的分岔处理，故在这种场合中，不管在左右的哪一个进行分岔处理，与过去(参看图10)的两条线的方式相比，都能用一条线谋求良好的机构简化。

再有，图9示出了将以上的运输装置30用于多合流多分岔的场合，通过三条线的运输机22被搬运的货物W通过运输装置30在两条线的运输机22的侧面被分岔，与过去的(参看图11)相比，与为了完成同一作业而连接以合流装置、分岔装置的设备配置相比，能使机构简化，生产线也变短而且合适。而且，不必改变机械部分，就能通过软件调整、变更。

以上的实施例虽然在各运输机—子单元上有检出手段及控制手段，但是不一定必须是将它们放在运输机—子单元上。例如，在通过传感器检出运输机—子单元的搬运部分上的货物位置的场合，在运输机—子单元上不需要存在检出手段。还有，在用控制指示装置等的计算机进行有关协调动作的演算的场合，不需要在运输机—子单元上有控制手段。在此场合，货物位置情报或演算结果等情报可采用通信手段发送给各个运输机—子单元。由此，采用与前述实施例实质上相同的方法，可以实现同样的动作。

还有，在通过本发明的运输机—子单元构成本发明的运输装置的场合，各运输机—子单元不必采用类型完全相同的。也就是说，可构成只有一部分运输机—子单元有控制手段，而其它运输机—子单元则没有控制手段的运输装置。在此场合，没有控制手段的运输机—子单元可通过有控制手段的运输机—子单元或控制指示装置通过通信取得演算结果。由此，多个运输机—子单元的协调动作成为可能的。

还有，作为运输机—子单元的其它实施例，可将运输机—子单元平列，排列成平面状，进行货物的姿势控制和朝运输机—子单元的搬运部分的搬运方向的移动。在这种装置的场合，虽然货物仅仅不能沿运输机—子单元的搬运部分的搬运方向移动，但是，由此，也可以改变所装载的货物的姿势与位置。

例如，在通过机器人握持货物的场合，和对象的物体的姿势与位置还不能明确地区分的场合，虽然为了使机器人能认识它们而必须备有与视觉相当的传感器，但是，如果要调整装载在本发明的运输机上的物体的姿势，机器人本身并不需要具备传感器，使系统的构成简化。

还有，本发明的运输机—子单元也可按这样的使用形态使用，即在搬运机构的终端，使一对运输机—子单元垂直地面对它，用夹持机构将到达终端的货物夹住，将货物沿垂直方向径上推等。

如同通过以上说明所理解的那样，如果采用本发明，在物流系统中，可以与货物的主搬运方向垂直，将货物移动至任意位置上。还有，可以保持成或改变成任意的姿势。也就是说，能任意移动运输机上的货物，并用高速进行合流、分岔及其它移动。再有，为了在其它机械使用，也可以调整货物的姿势控制乃至其位置—姿势。

还有，在构筑物流系统之际，可以减少所用的物流机器的种类，并由于高速化而使装置自身的尺寸不必做成大的。

再有，在改变系统的构成时，也可以柔性地而且容易地适应，并且实现成本降低。

Claims (10)

1.运输装置，其特征为，在运输装置中，具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分、用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段，和控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分的搬运方向垂直的方向。

2.运输装置，其特征为，在运输装置中，具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分和用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段，和与其它运输机—子单元相互通信的手段；前述运输机—子单元中的至少一个具有控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分的搬运方向垂直的方向。

3.如权利要求1或2的运输装置，其特征为，前述各运输机—子单元的一部分或全部具有检出自己的副搬运部分上的货物的位置的检出手段。

4.如权利要求1至3的任一项的运输装置，其特征为，前述运输机子单元的一部分或全部具有前述副搬运部分的驱动手段的控制手段。

5.如权利要求1至4的任一项的运输装置，其特征为，前述运输机—子单元是无端地连接的。

6.运输机—系统，其特征为，它由控制指示装置和如权利要求1至5的任一项的运输装置构成，当在构成前述主搬运部分的前述运输机—子单元中的多个上，货物横跨地装载时，使装载有该货物的部分的前述运输机—子单元的工作协调地动作。

7.运输机—系统，其特征为，在由控制指示装置与运输装置形成的运输机—系统中，该运输装置具有将多个运输机—子单元连接起来而形成的主搬运部分和该主搬运部分的驱动手段；前述各运输机—子单元具有各自的副搬运部分、用于正反驱动该副搬运部分的副搬运部分的驱动手段、与其它运输机—子单元的相互通信手段、检出自己的副搬运部分上的货物的位置的检出手段和前述副搬运部分的驱动手段的控制手段；前述运输机—子单元中的至少一个具有控制指示装置及其通信手段；前述各副搬运部分的搬运方向是与前述主搬运部分的搬运方向垂直的方向；在前述主搬运部分上装载有货物时，装载该货物的部分的运输机—子单元分别协调地动作，以便

(1)通过前述检出手段认识自己的副搬运部分上的货物的位置。

(2)通过前述控制手段，根据由来自前述控制指示装置的指示给出的、必须实现的货物位置与现在的货物的位置的关系，算出自己副搬运部分的必需的移动量；

(3)通过前述副搬运部分的驱动手段，只按适当的必要的移动量移动自己的副搬运部分。

8.运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有：

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分上的货物的位置的检出手段；

(3)控制指示装置及其通信手段；

(4)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

9.运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有：

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分的货物的位置的检出手段；

(3)与其它运输机—子单元相互通信的手段；

(4)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

10.运输机—子单元，其特征为，在具有搬运部分的运输机—子单元中，具有

(1)搬运部分的驱动手段；

(2)检出搬运部分上的货物的位置的检出手段；

(3)控制指示装置及其通信手段；

(4)与其它运输机—子单元相互通信的手段；

(5)用于控制前述搬运部分的驱动手段的控制手段。

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