CN1307405C - 使用寻呼信道的导航系统和用于提供交通信息的方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种导航系统，利用用于包括移动通信功能的导航装置的移动通信业务的寻呼信道，所述导航系统包括：基于BSC的交通服务器，用于定期提取/综合BSC的地区中的交通信息，然后发送包括BSC的外围地区的交通信息；以及BSC，用于将从所述基于BSC的交通服务器接收的所述交通信息插入到用于移动通信终端的寻呼信道中，然后发送。在导航系统中，通过寻呼信道发送相应地区中的交通状况信息，从而利用实时交通信息同时保持现有移动通信网络的体系结构，而没有附加装置和附加通信费用。

Description

使用寻呼信道的导航系统和用于 提供交通信息的方法
技术领域
本发明涉及导航系统，以及更具体地说，涉及用于通过寻呼信道发送实时交通信息，以及通过实时交通信息实时搜索最佳路径的导航系统，以及用于提供交通信息的方法。
背景技术
通常，可将有关可移动物体，诸如船、飞机和汽车的位置信息提供给导航系统。全球定位系统(GPS)位置测量设备从包括在GPS中的多个卫星接收代表经度、纬度和高度等等的无线电信号并计算可移动物体的当前位置。另外，GPS位置测量设备在预先存储的地图数据的基础上，显示包括当前位置的地理信息。即，通用导航系统(GNS)通过从GPS接收的信息，向驾驶员提供驾驶所需的各种信息。例如，GNS在屏幕上显示当前的运动速度、在驾驶前由驾驶员设定的运动路径以及到目的地的最佳路径。
导航系统的核心技术包括用于精确地确定可移动物体的位置的定位技术以及用于告知至目的地的路径的路线选择(routing)技术。本发明着手解决后者。通常，通过数字地图DB、可移动物体的当前位置以及目的地信息执行路线选择。对于路线选择，利用诸如数字Dijkstra算法或A*算法的算法。
为了提高这种导航系统的路线选择结果的精确性，必须将交通信息包括在算法中。此外，当考虑到交通信息不断变化时，在汽车行驶期间，必须执行不断更新交通信息。
通常，当汽车驾驶员需要反映交通信息的路线选择时，汽车驾驶员必须访问交通信息管理服务器。例如，在汽车驾驶员开始驶向目的地之前，必须执行连接到交通信息管理服务器，或汽车行进期间，根据用户需要，必须执行重新连接到交通信息管理服务器，以及必须接收路径。
图1是用于以传统方式提供交通信息的导航系统的框图。为了在行进期间利用实时交通信息，必须将导航终端10连接到交通服务器20上。交通服务器20从交通信息数据库(DB)25获得有关所请求的地区的交通信息，然后，将其提供给导航终端10。然而，根据该方法，为了提供实时交通信息，必须执行导航终端10与交通服务器20之间的连接。因此，在收到反映从起始点到目的地的交通信息的路径导航数据，然后，通过路径导航数据执行路径导航的情况下，当实际计算原始路径时，目标道路可能不拥堵。然而，当汽车移动并进入该目标道路时，由于交通状况的改变，可能会发生严重的拥堵。为避免这种情况，在每次连接到交通服务器后，必须接收包括新的交通信息的路径导航数据。因此，交通信息用户必须不仅承担DB费用，而且承担利用该DB的额外的通信费用。
已经开发了通过调频(FM)附加广播来发送交通信息的其他技术。然而，根据该方法，由于发送特殊回避区或广大地区的交通信息，而不发送目前用户正行驶的地区的交通信息，很难通过快速周期更新的交通信息应用实时最佳路径搜索。
此外，根据使用FM附加广播的传统方法，必须安装用于接收FM附加载波的附加装置。即，除通常用在导航或通用移动通信装置，诸如通信模块中的便携终端外，还需要附加硬件。
因此，在使用通过FM附加广播发送的交通信息的导航终端中，不能执行实时路径计算以及仅显示简单的文本消息。因此，驾驶员必须在行进期间查看文本消息，以便确定和避开拥堵区，这对驾驶员的安全来说是非常有害的。
发明内容
因此，已经做出本发明来解决在现有技术中出现的上述问题的，以及本发明的目的是提供一种用于通过实时交通信息搜索最佳路径的导航系统。
本发明的另一目的是提供一种能收集实时交通信息而没有附加费用，并且通过所收集的交通信息最大化路线选择效果的导航系统。
本发明的另一目的是提供一种用于通过无线网络中使用的寻呼信道发送实时交通信息，以及通过实时交通信息实时搜索最佳路径的导航装置，以及用于提供交通信息的方法。
为实现这些目的，根据本发明的优选实施例，提供一种利用用于包括无线通信功能的导航装置的无线通信业务的寻呼信道的导航系统，包括：基于BSC(基站控制器)的交通服务器，用于从交通信息管理中心定期提取/综合BSC的地区中的交通信息，然后在所述BSC所控制的地区中发送交通信息，交通信息管理中心提供导航业务和管理用于全部路径的交通信息；以及BSC，用于将从所述基于BSC的交通服务器接收的所述交通信息插入到用于移动通信终端的寻呼信道中，然后发送所述寻呼信道。
为了实现根据本发明的优选实施例的这些目的，提供一种包括无线通信功能的导航装置，用于利用移动通信业务的寻呼信道的导航系统，所述包括移动通信功能的导航装置包括：寻呼信道分析部件，用于分析从BTS(基站收发信台)发送的寻呼信道，并确定所述导航装置是否进入新的BSC地区或是否已经升级交通信息；解码部件，用于在所述寻呼信道分析部件的分析结果基础上，对所述导航终端已经进入新的BSC地区的情形，以及已经升级所述交通信息的情形中的任何一个，解码包括在所述寻呼信道中的交通信息；以及最佳路径计算部件，用于通过由所述解码部件解码的所述交通信息，计算最佳路径。
为了实现根据本发明的优选实施例的这些目的，提供一种用于通过利用移动通信业务的寻呼信道的导航系统，实时搜索最佳路径的方法，所述方法包括步骤：(1)接收用于起始点和目的地的总体最佳路径信息并存储所述总体最佳路径信息；(2)通过BTS接收寻呼信号，分析所述寻呼信号，提取包括在所述寻呼信号中的交通信息，然后存储所提取的信息；(3)当所提取的交通信息为更新的交通信息时，通过所更新的交通信息，计算相应BSC区中的最佳路径；以及(4)当比较步骤(3)中的最佳路径和步骤(1)中的最佳路径后，两个最佳路径彼此不同时，用步骤(3)中的最佳路径替换步骤(1)中的最佳路径的相应部分，然后存储所替换的最佳路径。
为实现根据根据本发明的优选实施例的这些目的，提供、一种用在具有处理器的导航系统中的计算机可处理记录介质，所述记录介质包含程序，所述程序包括下述功能：(1)接收用于起始点和目的地的总体最佳路径信息并存储所述总体最佳路径信息；(2)从BTS接收寻呼信号，分析所述寻呼信号，提取包括在所述寻呼信号中的交通信息，然后存储所提取的信息；(3)通过所提取的交通信息，计算相应BSC区中的最佳路径；以及(4)当比较步骤(3)中的最佳路径和步骤(1)中的最佳路径后，两个最佳路径彼此不同时，用相应BSC中的最佳路径替换所述总体最佳路径的相应部分，然后存储所替换的最佳路径。
附图说明
从下述结合附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将更清楚，其中：
图1是表示用于以传统的方式提供交通信息的导航系统的结构的框图；
图2是用于根据本发明，通过寻呼信道提供交通信息的导航系统的一个实施例的框图；
图2A是根据本发明，包括在用于管理交通信息的基于BSC的交通服务器中的数据库的结构的示例图；
图2B是根据本发明的一个实施例，用于发送交通信息的寻呼消息分组的示例图；
图2C是根据本发明，包括在寻呼分组中的交通信息的详细结构的示例图；
图3是根据本发明的导航终端的一个实施例的框图；
图4是本发明的导航终端的实时交通信息处理部件的框图；
图5是根据本发明，用于在导航终端中实时搜索路径的方法的第一实施例的流程图；
图6是根据本发明，用于在导航终端中实时搜索路径的方法的第二实施例的流程图；
图7是根据本发明，BSC中链路和结点的示例图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本发明的优选实施例。在下述描述和图中，相同的标记用来表示相同的部件。在本发明的下述描述中，将省略在此包含的已知功能和结构的详细描述，当其会使本发明的主题反而更不清楚时。
图2示例说明用于通过寻呼信道提供交通信息的导航系统的一个实施例，包括：具有通信功能用于接收导航业务的导航终端500；基站收发信台(BTSs)BTS#1至BTS#N400，用于向导航终端500提供信息；基站控制器(BSC)300，用于管理BTS400；基于BSC的交通服务器200，用于根据BSC300管理交通信息；以及中心交通服务器100，用于定期提取每个BSC300的地区中的交通信息。本发明的导航系统综合所提取的信息，然后将所综合的信息发送给各个基于BSC的交通服务器200。基于BSC的交通服务器200可直接收集/管理地区的交通信息，而不从中心交通服务器100接收由基于BSC的交通服务器200控制的该地区的交通信息。
下面，描述导航系统的整个操作。基于BSC的交通服务器200从由中心交通服务器100发送的交通信息中，提取BSC300的地区中的交通信息并综合所提取的信息。然后，基于BSC的交通服务器200将包括相应的BSC300的外围地区中的交通信息经BSC300发送给BTS400。在这里，BSC300将所发送的信息包括到用于移动终端的寻呼信道中，然后，将寻呼信道发送给BTS400。
BTS400将通过用于相应的BTS400中的终端的寻呼信道定期接收的相应地区的交通信息发送给导航终端500。具有移动通信部件的导航终端500解码通过寻呼信道发送的交通信息，然后确定当前路径上的交通拥堵程度。导航终端500重新计算最佳路径，然后提供包括实时交通信息的导航信息。
在这里，语句“基于BSC的交通服务器200定期提取各个BSC300的地区中的交通信息，然后综合所提取的信息”意思是，基于BSC的交通服务器200提取各个BSC300的地区中的所有链路的平均行驶速度，然后综合所提取的速度。图7示例说明BSC300所控制的地区中的地图的视图中的BSC中的链路和结点，包括多个链路和结点，通过这些链路和结点搜索本发明的路径。特别地，在图7中，用四边形标记的结点S和E表示在相应地区中的起始点S和终点E。用粗线标记的部分L1至L8表示搜索为从起始点S和终点E的最佳路径的路径。从这些路径中，用粗虚线标记的路径L3表示最初被确定为最佳路径，但在根据BSC300(图2)的交通信息的基础上，已被取消的路径。即，在图7的例子中，以L1、L2和L3的顺序已经选择了从起始点S到终点E的最佳路径，但是在根据BSC的交通信息的基础上，将部分L3确定为拥堵区。然后，再搜索排除L3的最佳路径。作为搜索结果，以L1、L2、L4、L5、L6、L7和L8的顺序选择从起始点S到终点E的最佳路径。
根据本发明，与仅通过中心交通服务器100反映交通信息的传统导航相比，在移动通信业务系统中的各个BSC300提供根据相应地区的交通信息服务器，以及发送根据地区的实时交通信息。在图2a中示出了用于根据BSC，管理交通信息的基于BSC的交通服务器200中包括的数据库结构210的例子。
参考图2a，考虑到通过基于BSC的交通服务器200管理的交通信息，由基于BSC的交通服务器200管理的交通信息包括相应BSC300的标识符(ID)211、相应BSC300的地区代码212、根据包括在相应BSC300中的结点的相邻链路213、根据包括在相应BSC300中的链路的速度214以及收集相应的交通信息的时间信息时间索引215。
为了将如上所述管理的相应BSC300地区中的交通信息发送给具有通信功能的导航终端500，利用图2b中所示的寻呼分组。即，交通信息230字段包括在表示通用寻呼信道信息200的字段中。交通信息字段包括表示交通信息的起始的Stt_Message、表示交通信息的Info_Message，以及表示交通信息结束的End_Message。当执行寻呼时，由具有通信功能的导航终端500发送寻呼分组。
在图2c中示出了包括在交通信息字段230中的Stt_message 231、Info_message 232和End_message 233的详细结构。如所示，Stt_message(a)包括用于通知消息开始的消息开始字段、BSC ID字段、用于由相应的BSC控制的地区的地区代码字段、用于存储相应的交通信息的收集时间信息的时间索引字段以及用于存储相应地区中结点的数量的结点数量字段。
Info_message(b)包括与BSC地区中结点数量一样多的行并包括用于通知结点起点的结点开始字段、结点ID字段、相应结点的相邻链路数量字段。另外，Info_message(b)包括根据相邻链路数量字段的相应链路的数量的每个相邻链路的链路ID字段以及相邻链路中的平均行驶速度字段。在这里，Info_message(b)可进一步包括BSC ID字段以及用于存储相应交通信息的收集时间信息的时间索引字段，从而确定所接收的交通信息所属的BSC区，确定已经生成交通信息的时间信息，即使已经从相应的交通信息的中间接收相应的交通信息。
End_message(c)包括用于通知End_message的开始的End_M Begin字段以及用于通知消息结束的消息结束字段。
图3表示根据本发明的导航终端的一个实施例。根据本发明的导航终端包括用户接口部件510、显示部件520、地图匹配部件530、传感器部件540、路径导航部件550、数据收发部件560、格式处理部件570、实时交通信息处理部件580和存储器590。
为了接收路径导航，用户输入用户需求，诸如通过用户接口部件510选择导航功能模式，并在导航功能模式中设置当前位置和目的地。显示部件520根据导航功能的性能，显示地图、目的地和路径等等。数据收发部件560生成/发送适合于无线网络的信号并从无线网络接收信号。格式处理部件570将数据转换成与管理无线网络和交通信息的交通服务器相符的、预先设置的格式。格式处理部件570根据约定格式，解释在数据收发部件560中接收的信号并将所解释的信号转换成数据。路径导航部件550处理用于执行路径导航功能的路径导航数据。传感器部件540提取在了解必要汽车的当前位置中、用于导航功能所需的不同数据。
地图匹配部件530在地图上的相应点显示移动汽车的当前位置。地图匹配部件530比较从交通服务器接收的路径导航数据和在传感器部件540中接收的位置数据，从而了解当前点的汽车的移动状态。实时交通信息处理部件580分析从BSC发送的交通信息，从而搜索相应的BSC地区的实时最佳路径。
图4是表示根据本发明的导航终端的实时交通信息处理部件580的详细结构的框图。实时交通信息处理部件580包括寻呼信道分析部件581、解码部件582、以及路径搜索部件583。寻呼信道分析部件581分析从BTS发送的寻呼信道，然后，将其分成寻呼信息和交通信息。另外，寻呼信道分析部件581确定导航终端是否已经进入新的BSC地区或是否已经升级交通信息。解码部件582在无线电寻呼分析部件581的分析结果的基础上，对导航终端已经进入新的BSC区以及已经升级交通信息的任何一种情况，解码包括在寻呼信道中的交通信息，然后将所解码的信息存储在存储器590中。路径搜索部件583通过存储在存储器590中的交通信息和由解码部件582解码的交通信息，搜索最佳路径，然后将搜索结果发送给存储器590。
图5是示例说明在根据本发明的导航终端中，用于实时搜索路径的第一实施例的方法的流程图。首先，在步骤S110，存储从中心交通服务器接收的最佳路径。在这里，最佳路径是指当计算起始路径时，包括从起始点到目的地的交通信息的总体最佳路径。导航终端通过所存储的最佳路径，执行路径导航。另外，在步骤S120中，接收主要由移动通信业务的通信模块或便携终端提供的寻呼信道消息。然后，在步骤S130，分析寻呼消息，然后在步骤S130中，提取包括在寻呼信道消息中的交通信息消息。在这里，交通信息消息被包括在通过BTS从BSC接收的寻呼信道中。在步骤S140，解码然后存储包括在寻呼信道消息中的交通信息。
彼此比较包括在寻呼信道消息中的BSC IDs，以便在步骤S150中确定导航终端是否进入新的BSC所控制的地区。作为步骤S150中的确定结果，当导航终端还未进入新的BSC所控制的地区时，在步骤S160中，首先通过时间索引确定最新是否更新过交通信息。例如，当时间索引改变时，确定最近更新过交通信息。
当在步骤S150中，导航终端已经进入新的地区时，或在步骤S160中，已经更新交通信息时，在步骤S170中，在已经存储在存储器中的路径信息的基础上，确定相应BSC地区中的目标结点，以及在步骤S180中，通过交通信息，计算从当前位置到目标结点的最佳路径。在这里，最佳路径是区别于步骤S110中的最佳路径的局部最佳路径。
接着，在步骤S190中，确定步骤S180中的局部最佳路径是否与在步骤S110中已经存储在存储器中的总体最佳路径一致。作为步骤S190中的确定结果，当局部最佳路径与总体最佳路径不一致时，在步骤S220中，将最新计算的最佳路径存储在存储器中，然后，在步骤S210中，将新的路径提供给用户。当局部最佳路径与总体最佳路径一致时，执行步骤S120。在这里，在已经更新交通信息前，存储在存储器的最佳路径信息可是局部最佳路径是不言而喻的。另外在步骤S220中，连续接收寻呼信道消息，直到用户到达初始设置的目的地，从而重复步骤S120至S210。
图6是示例说明用于在根据本发明的导航终端中实时搜索路径的方法的第二实施例的流程图。首先，在步骤S310，存储从中心交通服务器接收的最佳路径。在这里，最佳路径是指从起始点到目的地的总体最佳路径。另外，在步骤S320，接收主要由移动通信业务的通信模块或便携端提供的寻呼信道消息。在步骤S330，分析寻呼信道消息，然后，在步骤S330，提取包括在寻呼信道消息中的交通信息消息。在这里，交通信息消息包括在通过BTS从BSC接收的寻呼信道中。在步骤S340中，解码并存储包括在寻呼信道消息中的交通信息。
彼此比较包括在寻呼信道消息中的BSC ID，以便在步骤S350中，确定导航系统是否已经进入新的BSC所控制的地区。作为步骤S350中的确定结果，当其未进入新的BSC所控制的地区时，在步骤S360中，首先通过时间索引确定最近是否更新过交通信息。另外，当在步骤S350中已经进入新的地区或当在步骤S360中，已经更新过交通信息时，在步骤S370中，检测和存储相应BSC地区中的回避区，其具有低于预先定义的拥堵确定速度的平均行驶速度的链路。在这里，用于回避区的标准可是如上所述的平均行驶速度，但当交通信息包括有关道路的类型和道路宽度的信息时，用于回避区的标准可是通过组合道路类型、道路宽度和平均行驶速度生成的结果。即，当通过组合道路类型、道路宽度和平均行驶速度生成的结果不满足预先预定的标准时，将其判定为回避区。
在步骤S380中，根据已经存储在存储器中的路径信息，确定相应的BSC地区中的目标结点，然后，在步骤S390中，确认在步骤S310中存储的最佳路径是否包括回避区。作为步骤S390的确认结果，当在步骤S310中存储的最佳路径不包括回避区时，执行步骤S320。同时，当在步骤S310中存储的最佳路径包括回避区时，在步骤S400中，通过交通信息，搜索排除回避区的1BSC中至目的地的最佳路径。在这里，最佳路径是不同于步骤S310的最佳路径的局部最佳路径。在步骤S410中，将最新搜索的局部最佳路径存储在存储器中，然后，在步骤S420中，将局部最佳路径提供给用户。另外，在步骤S430，继续接收寻呼信道消息直到用户到达最初设定的目的地，从而重复步骤S320至S420。
然而，当通过实时交通信息，不断执行路径搜索时，有时不可能根据导航终端的性能执行相应的步骤。在这种情况下，本发明的第二实施例采用避免拥堵区路径搜索算法，可以仅排除具有低于预先定义的拥堵确定速度的平均行驶速度的链路。
如上所述的本发明的方法能用软件实现，然后存储在记录介质中，诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘和计算机可处理类型中的磁光盘。
根据如上所述的本发明，实时了解汽车正行驶的地区中的交通状况，然后应用于路径搜索，从而最大化导航系统的路线选择效果。特别地，通过寻呼信道发送相应地区中的交通状况，从而利用实时交通信息同时保持现有移动通信网络的体系结构，而没有附加装置和通信费用。另外，在实时交通信息的基础上，重新计算到目的地的最佳路径，然后提供给用户，从而最大化导航功能。
尽管参考某些优选实施例示出和描述了本发明，本领域的技术人员将意识到在不背离由附加权利要求书公开的本发明的精神和范围的情况下，可在形式和细节方面做出各种改变。

Claims (12)

1.一种导航系统，利用用于包括移动通信功能的导航装置的移动通信业务的寻呼信道，所述导航系统包括：
基于基站控制器的交通服务器，用于定期提取和综合基站控制器的地区中的交通信息，然后在所述基站控制器所控制的地区中发送交通信息；
基站控制器，用于将从所述基于基站控制器的交通服务器接收的所述交通信息插入到用于移动通信终端的寻呼信道中，然后发送所述寻呼信道；以及
导航装置，用于通过对经由基站控制器所提供的寻呼信道发送的交通信息进行解码来计算最佳路径，并用于向用户提供实时反映交通信息的导航信息。
2、如权利要求1所述的导航系统，其中，所述交通信息是提取和综合所述基站控制器的地区中的所有链路的平均行驶速度的信息，所述基站控制器的地区被分为结点和各个结点之间的链路。
3、如权利要求1所述的导航系统，其中，用于所述移动通信终端的寻呼信道包括表示用于通用移动通信的寻呼信道信息的字段和交通信息字段，所述交通信息字段包括表示所述交通信息开始的Stt Message字段、表示所述交通信息的Info_Message字段以及表示所述交通信息的结束的End_Message字段。
4、如权利要求3所述的导航系统，其中，所述Stt Message字段包括用于告知消息开始的消息开始字段、BSC ID字段、由相应基站控制器控制的地区的地区代码字段、用于存储相应交通信息的收集时间信息的时间索引字段以及用于存储相应地区中的结点数量的结点数量字段。
5.如权利要求3所述的导航系统，其中，所述Info message字段与所述基站控制器地区中的结点数量一样多，并包括用于告知结点开始的结点开始字段、结点ID字段、相应结点的相邻链路数量字段、用于与相应结点相邻的所有链路的相邻链路ID字段以及相应链路中的平均行驶速度字段。
6、如权利要求3所述的导航系统，其中，所述End Message字段包括用于告知End_message字段开始的End_M Begin字段以及用于告知消息结束的消息结束字段。
7.一种包括移动通信功能的导航装置，用于利用移动通信业务的寻呼信道的导航系统，所述包括移动通信功能的导航装置包括：
寻呼信道分析部件，用于分析从基站收发信台发送的寻呼信道，并确定所述导航装置是否已进入新的基站控制器地区或是否已经升级交通信息；
解码部件，用于在所述寻呼信道分析部件的分析结果基础上，对于所述导航装置已经进入新的基站控制器地区的情形以及已经升级所述交通信息的情形中的任何一个情形，解码包括在所述寻呼信道中的交通信息；以及
最佳路径计算部件，用于通过由所述解码部件解码的所述交通信息，计算最佳路径。
8、如权利要求7所述的导航装置，其中，所述最佳路径计算部件通过所述交通信息，根据基站控制器中的链路计算所述最佳路径，从而提供所计算的最佳路径。
9、如权利要求7所述的导航装置，其中，所述最佳路径计算部件通过所述交通信息，确定当前路径上的交通拥堵程度，并确定是否存在具有低于预先设定的预定速度的平均速度的回避区，从而提供最佳路径。
10、一种用于通过导航系统实时搜索最佳路径的方法，所述导航系统利用移动通信业务的寻呼信道，所述方法包括以下步骤：
(1)接收用于起始点和目的地的总体最佳路径信息并存储所述总体最佳路径信息；
(2)通过基站收发信台接收寻呼信号，分析所述寻呼信号，提取包括在所述寻呼信号中的交通信息，然后存储所提取的信息；
(3)当所提取的交通信息为更新的交通信息时，通过所述更新的交通信息，计算相应基站控制器地区中的最佳路径；以及
(4)用步骤(3)中的最佳路径替换步骤(1)中的最佳路径的相应部分，然后存储所替换的最佳路径。
11、如权利要求10所述的方法，其中，所述步骤(3)包括：
(3-1)确定相应基站控制器地区中的目标结点；以及
(3-2)通过所述交通信息，搜索至所述目标结点的局部最佳路径。
12、如权利要求10所述的方法，其中，所述步骤(3)包括：
(3-1)确定相应基站控制器地区中的目标结点；
(3-2)确认在步骤(1)中存储的最佳路径中，是否存在具有低于预先设定的预定速度的平均速度的回避区；
(3-3)作为步骤(3-2)中的确认结果，当存在所述回避区时，搜索至目标结点的局部最佳路径，以及当不存在回避区时，采用已经在步骤(1)中存储的最佳路径作为至目标结点的局部最佳路径。
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