CN1240264C - 零件安装方法及零件安装装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供可以避免在零件安装生产动作中，由于不处理残留在零部件保持部的附着物进行生产动作而引起障碍的安装方法及其零部件安装装置。在判定零件保持部(14)的零件(3)的保持姿势(#104)中，检测出不是正常安装姿势的零件(3)时，把该零件(3)排出到零件回收装置(23)(#112)，在下一次零件取出位置(15)，不吸着零件(3)(#113)，最好是利用零件保持姿势判定装置(17)，检测零件保持部(14)有无附着物(#114)，在确认无附着物的时(#115)，吸着下一个零件(3)(#103)。在上述检测中确认有附着物时，停止零件安装(#116)或发出警告，促使零件保持部(14)的保养，实施零件保持部的保养(#117)之后，重新开始生产动作(#118)。

Description

零件安装方法及零件安装装置以及存储介质

技术领域

本发明涉及把电子零件等的零件安装到电路基板等的电路形成体的安装方法及其实施该方法的零件安装装置。本发明又涉及实施上述零件安装方法的计算机读取可能的存储介质。

背景技术

把电子零件等的零件安装在电路基板为代表的电路形成体时，其安装方法及其零件安装装置中，把多个装载零件集合体的零件供给装置，放在零件安装装置的零件供给部，然后按预定的步骤，把上述零件供给装置的各个步骤零件从零件保持部中取出。然后，检测位于上述零件保持部的零件保持姿势是否能安装的姿势，如果，检测结果确认上述零件处于能正常安装的姿势，则检测保持该零件的零件保持部与该零件保持位置之间的偏移量。根据上述检测结果，加以位置修正的零件，安装在电路形成体预定位置。如果不是正常安装的姿势或不能正常检测出零件保持位置时，零件保持部不进行把零件安装到电路形成体的动作，而在预定的位置上进行解除保持状态和排出动作。

在这里，“电路形成体”是指安装电子零件的被安装体，一般多为电路板，但，最近也有电子器械的壳体上安装零件的情形，在本说明书里把这些统称为电路形成体。但是在以下的说明中，为了便于理解以基板为代表来说明。

近几年，市场上要求电子器械小型化、轻量化，因此，安装在基板的零件变成高密度化，相应地基板上的零件安装间隔更加狭窄，零件更加小型化的倾向。因此，先安装在基板上的零件邻近位置上安装下一个零件时，为了不损伤先安装零件，有必要严格管理保持在零件保持部的零件的保持姿势。并且，做为零件保持部的(例如)喷嘴自体，其吸着保持的先端面积也有越来越小的倾向，以避免与已安装完零件的干扰。

下面，参照图5至图7说明按以往技术的零件安装装置的结构。图5表示零件安装装置的概要。图中，零件安装装置包括主体部1和零件供给部2。主体部1的内部里进行从零件供给部2取出供给的零件，并把从主体部1的侧面供给的上述零件安装在基板上的一系列的安装动作。

图6表示，零件供给到零件供给部2的零件箱方式零件供给装置概要。在图6(a)中，零件3以一定间隔5贮存在带4上，此带4，在卷筒6上卷起来收藏。在图6(b)中，卷筒6安装在零件箱7，零件箱7按照杆部8的动作，进行把带4按步骤输送的动作，使零件3按一定间隔5位于零件吸着窗9上。通常，多个零件箱7安装在图5所示零件安装装置的零件供给部2上。零件供给部2由电机驱动，在图的X方向作往复移动，并构成为使贮藏应安装零件3的零件箱7位于所定的取出位置。并且，在这里，做为零件供给装置，表示的是零件箱方式，但还有利用空气有步骤供给零件的容积吹风机方式、或者利用把零件平面安排的托架来供给的方式。

图7表示，图5所示的零件安装装置主体部1内部的取出零件及安装在基板的一系列安装动作概要。图7表示的Y方向里侧的零件供给部2上，装有零件供给装置的零件箱7。如上所述，从安装在零件箱7的卷筒6，按照杆部8的动作，把零件3依次供给吸着窗9。图示Y方向的前面，表示收藏在主体部1的构成部件10。其中换位盘11上，按圆周状配备有吸着安装和安装零件到基板的多个零件安装头12。由电机的驱动，换位盘11按箭头13所示方向进行间歇回转，各零件安装头12依次移动工作位置。各安装在零件安装头12的零件保持部喷嘴14，由电机驱动可以作图所示的Z方向的升降运动以及围绕平行于Z轴的轴为中心的回转运动，以保证零件的吸着和安装。为进行零件吸着和释放，各喷嘴14与供应负压、正压的管子相连接。基板21从电路形成体供给部输送到主体部1，没有图示的电路形成体保持装置里调整保持，由电机驱动可以作图的X、Y方向的平面状移动。

同样，在图7中，喷嘴14，首先在零件取出位置15，利用负压，从零件箱7的吸着窗口9中吸着取出零件3。此后，依靠换位盘11的箭头方向13的间歇回转运动，这一喷嘴14移动到判定零件保持姿势的下一位置16，在此地由零件保持姿势判定装置17来判定被吸着零件3是否可以安装的状态。由下一次的换位盘11的间歇回转运动，喷嘴14移动到零件保持位置检测位置18，利用零件保持位置检测装置19检测零件3的吸着位置。由再次的换位盘11的的间歇回转运动，喷嘴14移动到下一零件安装位置20，按照预先设定好的安装位置数据(根据NC程序)，喷嘴14沿着图的Z方向下降，把零件3安装在基板21的预定位置，这一个基板调整正保持在可以沿X、Y方向驱动的电路形成体上保持装置。

如果由上述的零件保持姿势判定装置17判定零件3的保持姿势处于不能正常安装状态时，喷嘴14在零件安装位置20上，不安装该零件3，而移动到下一零件回收位置22时，解除零件3的吸着，将该零件排出到零件回收装置23。多个配置在换位盘11上的零件安装头12的喷嘴14，与换位盘11的间歇回转运动同步，分别各自进行如上所述的零件吸着、安装、必要的排出等动作。图示符号25和26分别表示零件保持姿势判定控制装置和零件保持姿势识别控制器。并且，在图7中，放大画出零件保持姿势判定位置16后的各喷嘴上的零件3，以便容易理解。

下面，参照图8说明判定零件保持姿势方法的概要。被吸着在喷嘴14的零件3，例如线路传感器等零件，由零件保持姿势判定装置17，例如，利用从投光侧28向受光侧29照射光线的方法来判定其保持姿势。如图所示，如果保持在喷嘴14的零件3计测在受光侧29的高度基准面的高度，比预定高度(h1)＝(喷嘴14的高度h2-零件3的高度)，满足预先设定的允许值Dh范围内，即

               (h1-Dh)＜h1＜(h1+Dh)则喷嘴14吸着所定零件3，与此同时，判定该零件3是可以安装的保持姿势。

如果计测结果与预先设定的喷嘴14的高度h2相同时，判定喷嘴14不吸着零件3。又，计测的结果h3，

                   h3＜(h1-Dh)时，判定为不是正常安装的保持姿势(下面，称为“立吸着”)。判定为“立吸着”时，图7的零件安装位置20上不安装那一零件3，把该零件3在零件回收位置22上排出到零件回收装置23。在喷嘴14上被吸着的，不是既定零件3时(从而高度不同的零件)，也同样检测出来，并把该零件也在零件回收位置22上，排出到零件回收装置23。

图9表示：在下一零件保持位置检测位置18上，求出喷嘴14与零件3吸着位置之间的偏移量的概要。在图中，实线矩形表示零件3的被吸着状态，虚线圆形表示喷嘴14吸着零件3的状态。零件3的目标吸着位置随零件的形状、重心位置的不同而不同，每个零件有预定的值，但在这里为了便于说明，目标吸着位置在零件3的中心31的位置。同样，喷嘴14的吸着基准位置也可以给每一喷嘴设定，但在这里，认为喷嘴14的中心32为它的基准位置。如图7所示，对置于换位盘11零件保持检测位置18的零件保持检测装置19，把喷嘴14保持的零件3状态，从零件下方由影像识别装置捉住并检测图9所示的零件3的中心31。根据这些，检测出预先知道的喷嘴14中心位置32与上述零件3的中心31之间的X方向上的偏移量Dx和Y方向上的偏移量Dy，并计算出偏移总量Δa。

在零件保持位置检测位置19上，同时检测出保持在喷嘴14的零件3的倾斜度。例如，图示零件3的矩形形状的各边分别平行于图中的X方向和Y方向的保持状态，为所定的倾斜度时，可以由零件保持位置检测装置检测出零件3的倾斜度a。

下面，参照图10说明利用以往技术的零件安装装置的生产动作。随着在步骤#901(以下省略步骤，只记#号码。)开始工作，在#902，将基板21送入电路形成体保持装置并进行调整；在#903，从零件供给部2吸着取出零件3。在#904，由面对位于零件保持姿势判定位置16的零件保持姿势判定装置17来检测出零件3的保持姿势，根据检测结果由零件保持姿势判定控制器25来进行保持姿势的判定。零件3的保持姿势被判定为可以正常安装的范围内时，进入#905，由面对位于零件保持位置18的零件保持位置检测装置19和零件保持姿势识别控制器26，检测出零件3基准位置-零件中心31，同时进行零件3的中心31与喷嘴14的基准位置-中心32之间的偏移量Δa(参照图9)的检测。进一步，检测出零件3的倾斜度a(同)。在#906，如果正常进行上述两项检测，则依据这一偏移量Δa和倾斜度a进行被保持的零件31的位置、倾斜度的修正；在#907，在零件安装位置20进行基板21上的安装位置决定；在#908，安装该零件3。接着，在#909，判定这一点是否最终安装点，即判定是否应该安装的全部零件3安装在基板21上。如果判定为最终安装点，就继续在#910上判定这一个基板21，是否最后一个基板，若判定为最后一个基板，则#911上送出这一个基板，终了生产动作。

在#904的零件保持位置姿势的判定中，判定没有吸着零件时，在下一个零件安装位置20上不进行安装动作，换位盘11回转一周之后重新进行#903的吸着零件动作。在#904的零件保持姿势判定中，判定为“立吸着”，或吸着错误零件时，在#912，在零件回收位置22将零件3排出到零件回收装置23，然后，下一次的换位盘11的回转，进行#903的零件吸着动作。

在#909的是否最终安装点的判定中，若判定为不是最终安装点，即判定还有安装的零件，则回到#903，进行为下一个安装点的零件吸着动作。在#910的是否最终基板的判定中，如果判定为不是最终基板时，送出安装全部必要零件的基板21，同时，回到#902，进行新基板的送入动作，以后，重复如上所述的安装动作。

然而，在如上所述的利用以往技术的零件安装动作中存在问题。即，随着如今的零件小型化、安装高密度化，有喷嘴零件吸着面的面积缩小的影响，吸着零件之前确认喷嘴先端有无附着物，判定不是可安装状态的零件之后，确认其排出的确实情况就变得极为困难。因此，在以往技术里确认喷嘴先端有无附着物，确认零件排出确实情况就不够明确。因此，为了这一确认加装新的专用传感器的检测装置，带来空间、成本等的问题而困难。

万一，没有排出零件的喷嘴来进行取出新零件的动作时，为了吸着零件而接近的喷嘴与应该吸着的零件之间，由于没有排出而留下来的零件的干扰，给予两个零件造成障碍。在极端的情况下，喷嘴本身有可能受到损伤。并且在零件一部分的极小附着物留在喷嘴先端时，靠负压的吸着力不能充分起作用，吸着的新零件姿势不能正确，在下一次安装零件时可能带来障碍。

并且，在零件回收位置22应排出到零件回收装置23的零件，没被排出而以不稳定的状态附着在喷嘴时，或取出零件时，零件处于异常姿势而被取出，并随喷嘴一起移动时，如果移动中其零件错误地落在基板等的位置，损伤已经安装完了的零件或许影响其他喷嘴的安装动作。

另外，在上述记载里，说明了关于具有喷嘴形式的零件安装方式，这种形式具有作为零件保持部，利用空气的正压、负压来进行零件的吸着、保持的喷嘴。零件的取出、安装形式还有卡盘等利用机械方式进行的。至于这些形式，同样存在一些问题，把有问题的零件在零件回收位置22，消除把持状态而排出零件时，其排出不能正常进行，零件或零件的一部分作为附着物留下来的情况下产生同样的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于解决上述问题，提供从零件供给装置取出的零件由于保持状态的不良为原因必须排出时，可以可靠地确认其零件排出程度的零件的安装方法以及实施该安装方法的零件安装装置；同时，提供把零件可靠地排出到所定零件回收装置的零件安装方法以及零件安装装置。

本发明的零件安装方法以及零件安装装置，在排出零件之后的零件保持部取出下一个零件之前，最好是零件安装装置利用已具备的检测装置来检测该零件保持部有无附着物，从而解决上述的问题，具体包括以下内容。

即，本发明的一种零件安装方法，是包括把供给到零件供给部的零件，由零件保持部取出的步骤；检测上述的零件保持部零件保持状态的步骤；在检测结果零件处于正常安装的状态时，零件保持部将零件安装到电路形成体的安装位置的步骤；如果上述零件不能正常安装状态时，上述的保持部不进行零件安装，在零件回收位置排出该零件的步骤；接着依次重复进行上述一系列步骤的的回转式零件安装方法；这一零件安装方法还包括，如果检测零件保持状态的结果，判断为不能正常安装的状态，则零件保持部(14)在排出该零件之后，取出下一个新零件的步骤，通过进行检测零件保持部(14)的零件(3)的保持状态的步骤之前，检测出该零件保持部有无附着物的步骤；在检测上述零件保持部(14)有无附着物的结果为没有检测出附着物时，返回到由零件保持部(14)取出供给倒零件供给部(2)的零件(3)的步骤，而为检测出附着物时，停止生产动作或发出警告或同时进行两者的步骤。通过排出不正常保持状态的零件后的检测零件保持部是否维持清净，避免残留附着物而引起的零件安装动作的障碍。

在上述本发明的零件安装方法中，还包括开始生产动作之后，零件保持部取出最初零件之前，检测上述零件保持部是否有附着物的步骤。开始生产时，通过检测零件保持部是否维持清净，避免残留附着物引起的零件安装动作的障碍。

在上述本发明的零件安装方法中，还具有，检测上述零件保持部有无附着物的结果，检测出附着物时，从该零件保持部除掉附着物，重新开始生产动作之后，该零件保持部取出新的零件之前，包括再度进行该零件保持部有无附着物的步骤。确认确实除掉附着物，以避免一旦残留附着物引起的零件安装动作障碍。

在上述本发明的零件安装方法中，上述的零件保持部有无附着物的检测，利用上述的检测零件保持状态的检测装置来进行。在零件保持部不增设新的检测装置而可实施。

本发明的另一种零件安装方法，是由零件保持部取出零件供给部供给的零件，检测上述零件保持部的零件保持状态，上述检测结果，零件处于正常安装的状态，零件保持部把该零件安装到电路形成体的安装位置，如果零件不处于正常安装的状态时，上述零件保持部不安装该零件，在零件回收位置排出该零件，接着，重复进行取出零件等一系列步骤的零件安装方法；该方法在检测上述零件保持状态时，当该零件与上述零件保持部之间的偏移量超过能避开安装后的零件与重新进行安装工作的所述零件保持部之间的干扰的预定的允许位置偏移量时，判定该零件为不能正常安装状态。通过已经安装在电路形成体的零件的邻近位置上安装新的零件时，预定上述允许位置偏移量，来避免已安装零件与进行安装动作的零件保持部的干扰，提高零件安装密度。

本发明的另一种零件安装方法是由零件保持部取出零件供给部供给的零件，检测上述零件保持部的零件保持状态，上述检测结果，零件处于正常安装的状态，零件保持部将该零件安装到电路形成体的安装位置，如果零件不处于正常安装的状态时，上述零件保持部不安装该零件，在零件回收位置排出该零件，接着，重复进行取出零件等一系列步骤；该方法在上述零件保持状态的检测结果，判定该零件不处于正常安装的状态，该零件保持部移动到上述零件回收位置排出该零件的时间里，降低该零件保持部的移动速度。这样，防止不处于正常保持的零件从零件保持部掉下来。

本发明的另一种零件安装方法，是由零件保持部取出零件供给部供给的零件，检测在上述零件保持部的零件保持状态，上述检测结果，上述零件处于正常安装状态时，零件保持部将该零件安装到电路形成体的安装位置，如果零件处于不能正常安装状态时，上述零件保持部不安装该零件，在零件回收位置排出该零件，接着，重复进行取出零件等一系列步骤；该方法包括如下工序：上述零件保持状态的检测结果，判定该零件处于不能正常安装的状态时，排出该零件后，在零件保持部取出新零件之前，进行该零件保持部有无附着物的检测工序；上述的检测有无附着物的工序里，确认无附着物时，让上述零件保持部进行取出应安装零件动作的工序；在上述检测有无附着物的工序中检测出附着物时，停止生产动作的工序；上述检测出的附着物已从零件保持部被除掉而重新开始生产动作后，该零件保持部取出应安装零件的工序。这样，排出处于不能正常安装状态的零件后，检测上述零件保持部是否维持清净，以避免残留附着物引起的零件安装动作的障碍。

本发明的另一种零件安装方法，是由零件保持部取出零件供给部供给的零件，检测上述零件保持部的零件保持状态，上述检测结果，零件处于正常安装的状态时，零件保持部将该零件安装到电路形成体的安装位置，上述零件处于不能正常安装位置的状态时，上述零件保持部不安装该零件，在零件回收位置排出该零件，接着，重复进行取出零件等一系列的步骤；该方法包括如下工序：重新开始生产动作之后不久，取出最初的零件之前，进行上述零件保持部有无附着物的检测工序；在上述检测有无附着物的工序中确认无附着物时，开始取出零件的工序；上述检测有无附着物的工序中检测出附着物时，停止生产动作的工序；上述检测出的附着物已经从零件保持部除掉，重新开始生产动作后，该零件保持部取出应安装零件的工序。这样，检测生产开始时的零件保持部是否清净，以避免一旦残留附着物引起的零件安装动作的障碍。

本发明的另一种零件安装方法，是由零件保持部取出零件供给部供给的零件，检测上述零件保持部的零件保持状态，上述检测结果，零件处于正常安装的状态时，零件保持部将该零件安装到电路形成体的安装位置，如果零件处于不能正常安装位置的状态时，上述零件保持部不安装该零件，在零件回收位置排出该零件，接着，重复进行取出零件等一系列的步骤；该方法包括如下工序：上述的零件保持状态检测时，同时比较该零件与上述零件保持部之间的位置偏移量和能避开安装后的零件与重新进行安装工作的所述零件保持部之间的干扰的预定允许位置偏移量的工序；上述零件与上述零件保持部之间的位置偏移量在允许位置偏移量范围内时，进行该位置偏移量的修正之后，把该零件安装在电路形成体的工序；上述零件与上述零件保持部的位置偏移量超过预定的允许位置偏移量时，不安装该零件，在零件回收位置排出该零件的工序。这样，用预先设定保持在零件保持部的允许位置偏移量的方法，提高电路形成体上零件安装密度。

本发明的一种零件安装装置，具有：把零件供给到零件供给部的零件供给装置、调整和保持电路形成体的电路形成体保持装置、从上述零件供给部中取出和保持零件并把该零件安装到上述已调整保持的电路形成体上的零件安装头、上述零件安装头取出零件后，在把该零件安装到电路形成体之前，检测上述零件在零件保持部零件安装头上的保持状态的检测装置、根据上述检测装置的检测结果，若判定该零件不处于正常安装的状态时，将回收该零件的零件回收装置、将上述零件安装头至少输送到取出零件位置，检测上述保持状态的位置，将零件安装到电路形成体的位置和把上述零件输送到回收零件位置的输送装置；该装置还有控制部，该控制部：由上述检测装置检测的结果，该零件被判定为是正常安装的保持状态时，则上述零件安装头把该零件安装到电路形成体上，而被判定为不是正常安装的保持状态，则上述零件安装头将该零件排出到零件回收装置之后，取出下一个零件之前，由检测零件保持状态的检测装置来检测该零件安装头的零件保持部有无附着物。

本发明的另一种零件安装装置，具有：把零件供给到零件供给部的零件供给装置、调整和保持电路形成体的电路形成体保持装置、从上述零件供给部中取出和保持零件并把它安装到上述已被调整保持的零件电路形成体上的零件安装头、上述零件安装头取出零件后并把该零件安装到电路形成体之前，检测该零件在零件保持部零件安装头的保持状态的检测装置、根据上述检测装置的检测结果，若判定该零件不是正常安装状态时，将该零件回收的零件回收装置、将上述零件安装头至少输送到取出零件位置，上述保持状态的检测位置，将零件安装到电路形成体的位置和将零件输送到零件回收位置的输送装置；该装置还具有控制部：它控制，开始生产动作之后不久，上述零件安装头取出最初零件之前，由上述的检测零件保持状态的检测装置来检测该零件安装头上有无附着物。通过开始工作时确认零件保持部上无附着物的方法来，避免一旦有残留附着物时引起的零件安装动作的障碍。

本发明的另一种零件安装装置，是上述检测装置检测上述零件与上述零件保持部之间的位置偏移量，当该位置偏移量超过能避开安装后的零件与重新进行安装工作的所述零件保持部之间的干扰的预定的允许位置偏移量时，判定该零件为不能正常安装的状态。利用预先设定保持在零件保持部的零件的位置偏移量方法来提高零件安装密度。

本发明的另一种零件安装装置，是上述零件安装装置还包括除掉零件保持部的附着物去除装置，检测上述零件保持部上有无附着物的结果，检测出附着物或者不是正常安装的保持状态时，由零件保持部将该零件排出到零件回收装置，此时，上述附着物去除装置从零件保持部除掉附着物。利用配置附着物除去装置，使有效除掉附着物变为可能。上述附着物除去装置可以是向上述零件保持部喷出压缩空气的空气喷嘴、在上述零件保持部附近起吸引作用的真空吸嘴、也可以是清扫上述零件保持部的刷状构件、也可以是这些件的组合。

本发明的另一零件安装装置具有把零件供给到零件供给部的零件供给装置、调整和保持电路形成体的电路形成体保持装置、从上述零件供给部中取出和保持零件，并把它安装到上述已被调整保持的零件电路形成体上的零件安装头、上述零件安装头取出零件后，把该零件安装到电路形成体之前，检测该零件在零件保持部零件安装头的保持状态的检测装置、根据上述检测装置的检测结果，若判定该零件不是正常安装的状态时，将回收该零件的零件回收装置、将上述零件安装头至少输送到取出零件位置，检测上述保持状态的检测位置，将零件输送到电路形成体的安装位置和将零件输送到回收零件位置的输送装置；它还包括如下控制部：检测上述零件的保持状态，判定该零件不是正常安装状态时，该零件保持部排出该零件到上述零件回收装置的时间里，上述输送装置，将控制降低设有该零件保持部的安装头的移动速度。这样，避免不是正常保持状态的零件从零件保持部落下。

本发明的一种从计算机可以存储、读取和执行以下步骤程序的介质：电子计算机里已经存储零件保持部从零件供给部取出零件的步骤、检测保持在上述零件保持部的零件是否可安装姿势的检测步骤、上述检测结果判定为正常安装保持姿势时，算出上述零件保持部与上述零件吸着位置的位置偏移量并进行修正后安装到电路形成体的步骤、上述检测结果判定该零件不是正常安装的保持姿势，则不安装该零件，用零件回收装置回收该零件的步骤、在上述零件回收装置上进行排出零件动作的零件保持部，进行取出下一个应安装零件动作之前，检测该零件保持部有无附着物的步骤、在上述检测有无附着物的步骤中判定无附着物时，让上述零件保持部进行取出下一个应安装零件动作的步骤、在上述检测中检测出附着物时，停止生产动作步骤、和上述附着物从零件保持部被除掉，重新开始生产动作后，用零件保持部取出应安装零件的动作步骤。在本发明中公开的，可靠地除掉零件保持部附着物的步骤，可以用电子计算机控制。

上述记录介质里可以增加如下步骤程序：开始生产动作之后，用上述零件保持部从零件供给部取出零件步骤之前，检测上述零件保持部有无附着物的检测步骤、在上述检测有无附着物步骤中，确认无附着物时，让上述零件保持部进行取出零件动作的步骤、在上述检测有无附着物的步骤中检测出附着物时，停止生产动作的步骤、上述附着物从检测出的零件保持部已被除掉，重新开始生产动作后，让该零件保持部进行取出应安装零件的步骤。或者增加重新开始生产动作后，让零件保持部进行取出应安装零件动作步骤之前，再度检测该零件保持部上有无附着物的步骤、在再度检测有无附着物的步骤中，确认无附着物时，让该零件保持部作取出零件动作的步骤、在上述再度检测有无附着物的处理中，检测出附着物时，再度停止生产动作的步骤。

附图说明

图1为表示本发明实施例的零件安装方法中生产动作流程的流程图。

图2为表示本发明另一种实施例的零件安装方法中生产动作流程的流程图

图3为表示本发明再一种实施例的零件安装方法中生产动作流程的流程图。

图4为本发明一实施例的零件安装装置的框图。

图5为表示根据以往技术的零件安装装置概要的立体图。

图6(a)及(b)为表示根据以往技术的零件供给装置概要的说明图。

图7为表示根据以往技术的零件安装装置主体部概要的说明图。

图8为表示根据以往技术的零件保持姿势判定方法的说明图。

图9为表示根据以往技术的零件保持姿势检测方法的说明图。

图10为根据以往技术的零件安装方法中表示产动作流程的流程图。

图11(a)-(c)为表示本发明实施例的附着物除去装置一例的立体图。

具体实施方式

下面，结合附图说明本发明的各种实施例的零件安装方法及零件安装装置。在以下的说明中，做为零件安装装置，在作间歇回转运动的换位盘上，多个零件安装头，按圆周状布置，按顺序取出零件，往基板安装零件的回转式零件安装装置为例。但是，本发明不限于回转式零件安装方法。例如，使零件安装头，沿X、Y两个方向作平面移动，进行零件的取出及安装的XY机械手方式的零件安装方法中或其他的安装方法中也同样适用。

并且，在以下说明中，设置在零件安装头的零件保持部是利用空气的正压、负压进行取出零件和安装零件的喷嘴形式零件保持部作为例说明，但也同样适用于利用卡盘等机械来把持零件，进行取出和安装的机械式零件保持部的其他零件安装装置。另外，安装零件的被安装体是以基板为代表进行说明的，但是也可以代替基板适用于在零件上再安装零件的外壳、在壳体上安装零件的外壳等其他的电路形成体上进行安装的情况。

<实施例1>

图1表示本发明实施例1的零件安装方法及其实施该零件安装方法的零件安装装置生产动作流程。还有，本实施例利用的零件安装装置的主体部结构与结合图7说明的以往技术有关的主体部相同。在本实施例的零件安装方法中，对喷嘴(这一喷嘴是把处于不能正常安装状态的零件，排出到零件回收装置后的喷嘴)进行上述的有无附着物的检测，确认无附着物之后，再度吸着零件。

本实施例的零件安装方法及其零件安装装置的生产动作，在图1中，随着#101位的生产开始，在#102，输送基板21到电路形成体保持装置并进行调整和保持；在#103，从零件供给部2吸着取出零件3。接着，在#104，由零件保持姿势判定装置17在零件保持姿势判定位置16上判定零件3的保持姿势。在这里，判定零件3的保持姿势是可以正常安装的保持姿势范围内时，进入#105，在零件保持位置检测位置18上检测零件3的吸着位置。在#106，确认已正常检测出吸着位置时，运算出吸着位置与喷嘴14之间的偏移量Δa及倾斜度a(参照图9)。在本说明书中，同时进行上述保持姿势判定和上述保持位置判定的检测，称为保持状态检测。根据上述偏移量Δa和倾斜度a，进行被保持零件3的修正，进入#107，在零件安装位置20决定基板21上的安装位置，在#108，安装该零件。接着，在#109，判定这一点是否最终安装点，如果判定为最终安装点，继续在#110，判定这一个基板是否最终一个基板，如果判定为最终一个基板，在#111，送出基板21，并终了生产动作。

在#104的零件保持姿势的判定中，判定为没有吸着时，在下一步零件安装位置20不进行安装动作，回到#103，换位盘11回转1周后的零件吸着位置15上重新进行零件吸着动作。又，在#104的零件保持姿势判定中，判定为“立吸着”或错误零件时，进入#112，在零件回收位置22的零件回收装置23上解除零件3的吸着状态并排出，在#113的换位盘11的下一次回转的零件取出位置15上，不吸着零件3，在#114，利用零件保持姿势判定装置在零件保持姿势判定位置16上确认喷嘴14的先端无零件等的附着物。在#115，确认喷嘴14上无附着物时，回到#103，其喷嘴14重新吸着取出零件3。

在#115，检测出喷嘴上有附着物时，在#116，停止零件安装装置的工作，而后/或者，为了给操作员通知其意，表达错误信息或者开警告灯等的发出警告。在#117，操作员确认检测出附着物的喷嘴14的先端的状态，进行保养，确认异常已消除，在#118，为了生产动作的再开始，按一下生产动作开始的开关。再开工时，在#112，重新进行排出零件的动作之后，如#113所示，一旦在零件取出位置15上，不进行吸着零件动作，在#114的零件保持姿势判定位置16上再度确认喷嘴的先端无附着物。以下，在#115，根据再度确认喷嘴的先端有无附着物的结果，重复上述的各项动作。

还有，在回转式零件安装装置里，根据换位盘11的回转，相应地决定安装在各个零件安装头12上的喷嘴14的动作顺序，如上所述，在#113，一旦在零件取出位置15上跳跃吸着动作，在#114的零件保持姿势判定位置16上再度确认喷嘴14的先端无附着物之后，下一次换位盘11的回转时的零件取出位置15上，才开始吸着零件。例如，在XY机械手方式的零件安装装置中，变更喷嘴移动顺序逻辑编程，可以设置先移动到零件保持姿势判定位置16，确认附着物的有无以后，移动到零件取出位置15。

还有，在上述实施例中，依靠操作员的确认之后，为了再度确认附着物的有无，回到#112，一旦该喷嘴14没有吸着零件，由零件保持姿势判定装置17再度确认附着物的有无之后，吸着零件。这是为了避免伴随零件3的微小化而引起的操作员的错误，再度利用零件保持姿势判定装置17来确认确无附着物。受理的零件，目视也容易识别程度零件的零件安装装置，不进行再确认处理，操纵者的确认后，也可以进入#103，直接进入通常进行的动作。

还有，在本实施例中，设想利用如图7所示的结构元件进行零件安装。此时，排出零件3以后的在零件保持部(在本实施例中是喷嘴14)上有无附着物的确认，利用零件保持姿势判定装置17来在零件保持姿势判定位置16上进行。这样，将零件安装装置已具备的该零件保持姿势判定装置17分用于该检测，以避免空间上、成本上的问题，是理想的。另外单独设置检测装置，当然也可以。

<实施例2>

下面，结合图2，出示本发明实施例2的零件安装方法及其实施该安装方法的零件安装装置的生产动作流程。本实施例的零件安装方法中，开始生产动作之后不久，确认所有喷嘴上无附着物之后，进行吸着动作。在这里叙述的生产开始是指：一种机种基板的安装工作结束后，转换其他机种安装准备结束后的开工，或机器状态不好而停机后重新开工，或厂内休息后的重新开工，或变速换之后的重新开工等全部有关开工的各种时间，可任意选择。而且，有必要的话，也可以在既定时间的工作结束后，定期地实施本实施例有关的确认动作。还有，开始生产动作之后不久是指：由于上述理由一旦停止状态的零件安装设备，开电源而重新运转的不久(很短)时间。

图2中，随着#201的工作开始，在#202，输送基板21到电路形成体保持装置并调整保持。在#206的吸着零件3开始之前，在#203，在零件保持姿势判定位置16上，利用零件保持姿势判定装置17，对一个喷嘴14进行喷嘴14的先端有无附着物检测动作。在#204，确认喷嘴14的先端无附着物时，在#205，其他所有喷嘴14判定有无附着物的检测，确认在所有喷嘴14上无附着物时，进入#206，开始零件3的吸着动作。在#205，尚没有完成对所有喷嘴14的先端有无附着物的检测时，回到#203，进行对下一个喷嘴14的有无附着物的检测动作，把这一动作重复到所有喷嘴14完了为止。

在#204，检测出喷嘴14的先端有附着物时，进入#215，停止零件安装工作，然后/或者，为了给操作员通知其意，表达错误信息或闪亮警告灯来发出警告。在#216，操作员确认检测出附着物的喷嘴14先端的状态，并进行保养，确认无异常情况后，在#217，为了重新开工按开关。重新开始生产动作时，在换位盘11的最初的回转中，在零件取出位置15上不作零件吸着动作，在#203表示的零件保持姿势判定位置16上，利用零件保持姿势判定装置再度确认喷嘴14先端无附着物。然后，重复如上所述的#205上确认所有喷嘴14的先端无附着物。

在#205，确认所有喷嘴先端无附着物之后，在#206，吸着零件3，在#207，在零件保持姿势判定位置16，利用零件保持姿势判定装置17判定零件3的保持姿势。这里，判定零件保持姿势是在正常安装的允许范围内时，在#208的零件保持位置18，进行零件吸着位置、倾斜度的检测。在这里，可以正常检测出该吸着位置、倾斜度，则在#209，运算出吸着位置与喷嘴之间的偏移量Δa和倾斜度a。根据这一偏移量Δa和倾斜度a进行吸着零件的位置、倾斜度的修正，进入#210，在零件安装位置20，决定零件在基板21的安装位置，在#211，进行安装零件3的动作。接着，在#212，判定这一安装点是否最终安装点，如果判定为最终安装点，继续在#213，判定这一个基板21是否最终一个基板，如果判定为最终一个基板，在#214上送出这一个基板，终了生产动作。

在#207的零件保持姿势判定中，判定为没有吸着零件，则不进行安装动作，回到#206，重新进行零件吸着动作。又，在#207的零件保持姿势判定中，判定为“立吸着”，或错误零件吸着时，在#218上表示的零件回收位置22上排出该零件3，回到#206，重新吸着取出零件3。

还有，与上述的实施例1同样，在回转式零件安装装置中，根据换位盘11的回转决定各零件安装头12的喷嘴14的动作顺序，但在XY机械手方式的零件安装装置中，依靠变更喷嘴14的移动顺序的编程，可设定，先移动到零件保持姿势判定位置16，确认有无附着物，后移动到零件取出位置15。

还有，与上述的实施例1同样，由操纵员确认有无附着物后再度确认的理由是，为了避免随着零件微小化而引起的操纵员的错误，安装的零件大时，根据情况直接进入#206的吸着动作也可以。还有，在上述的说明中，设置多个喷嘴的例子，但也适用于设有一个喷嘴14的情况，此时，确认上述的1个喷嘴上无附着物，则可直接进入#202的吸着动作。

这里，也可以组合实施上述的实施例1和实施例2。即，开始生产动作后，吸着取出零件3之前，确认所有喷嘴14的先端无附着物之后，进行吸着零件动作。也可以是如下生产动作：在零件3的保持姿势为“立吸着”、错误零件吸着时或不能正常检测出零件3的吸着位置时，其喷嘴14排出该零件，其后不进行零件吸着，由零件保持姿势判定装置17确认喷嘴14的先端无附着物之后，重新开始吸着。还有，与实施例1同样，最好是利用已有的零件保持姿势判定装置17来进行喷嘴14上有无附着物的确认，但，利用新的检测装置当然也可以。

<实施例3>

下面，结合图3说明本发明实施例3的零件安装方法及其实施该安装方法的零件安装装置的生产动作流程。在本实施例的零件安装方法及其零件安装装置中，预先设定零件3的吸着位置和喷嘴14的偏移量Δa的允许值，上述的偏移量Δa不在允许范围内时，位于零件回收位置22的零件回收装置23来解除吸着并排出。并且，在本实施例的零件安装方法中，判定上述偏移量Δa不在允许范围内后，降低排出该零件3时间里的喷嘴14的移动速度，在本实施例的零件安装装置中，设有上述时间内，降低喷嘴14移动速度的控制部。这一喷嘴的减速是为了在异常状态下被吸着的零件3错误地掉落在基板21上，损伤其他零件3，或者障碍其他喷嘴的零件安装动作。

在图3中，随着#301的生产开始，在#302，送入基板21到电路形成体保持装置并调整保持，在#303，吸着取出零件3。进入#304，在零件保持姿势判定位置16，由零件保持姿势判定装置17判定零件保持姿势。这里，判定为可正常安装的姿势时，进入#305，在零件保持检测位置18上由零件保持位置检测装置19检测出零件3的吸着位置31和倾斜度。在#306，判定已正常检测出吸着位置31和倾斜度，则在#307，运算出吸着位置31与喷嘴14之间的偏移量Δa，在#308，判定上述零件3的吸着位置31与喷嘴14之间的偏移量Δa是否在允许范围内。如果上述偏移量Δa在允许范围内时，根据这一偏移量Δa和倾斜度a进行位置、倾斜度的修正，进入#309，在零件安装位置20，决定基板上的安装位置，在#310，进行零件3的安装动作。接着，在#311，判定这一点是否最终安装点，如果是判定为最终安装点，继续在#312，判定这一个基板是否最终一个基板，如果判定为最终一个基板，在#313，送出这一个基板，终了生产动作。

这里，以往的技术中，零件3的吸着位置31与喷嘴14的基准位置32之间的偏移量Δa(参照图9)是测量上述偏移量Δa的光学仪器的视野为限度，判定允许量。如果遵照以往技术的方法，应安装零件3与已在基板上安装完的零件之间间隙为0.5mm程度为临界。如果光学仪器的视野达到极限，根据其视野捕捉的范围进行安装位置的修正。因此，有时喷嘴14与基板21之间的修正移动量变大，喷嘴14的先端接触已经安装好的相邻零件，有损伤它的危险。本发明的零件安装方法中，如上所述，预先设定好偏移量Δa的允许量，根据相邻零件之间的间隙，可以更小的范围内限定这一偏移量Δa，即使是设定为很小间隙，也不会损伤相邻零件，可以安装下一个零件3。这一偏移量Δa允许值，可根据基板的线路图或安装零件的大小，给每一个安装零件设定。依照这一方法，相邻零件之间的间隙可以减小到0.2mm左右。

在#304，由零件保持姿势判定装置17判定没有吸着零件时，不进行零件安装动作，回到#303，重新进行吸着零件动作。还有，在#304的零件保持姿势判定中，判定为“立吸着”或错误零件吸着时，或在#306上没有检测出零件的吸着位置31时，或在#308的吸着位置31与喷嘴14之间的偏移量Δa超过允许值时，如#314所示，降低移动喷嘴14的换位盘11的箭头13(参照图7)方向的回转运动速度，在#315的零件回收位置22上将零件3排出到零件回收装置23。在#315的零件排出动作完了之后，在#316，将换位盘11的箭头13方向的回转运动速度提高到所在点的适当速度，来恢复原来的生产动作。

还有，在上述的回转式零件安装装置中，通过降低换位盘11的回转速度来完成喷嘴14的移动速度的减速，但是，在XY机械手方式的零件安装装置中，分别降低X方向及Y方向的驱动速度来达到同样的效果。

还有，图3所示的本实施例的零件安装装置中，设定零件3的吸着位置31与喷嘴14之间的偏移量Δa的允许值来同时实施判定应该不应该安装零件的处理和排出零件为止时间的减速动作处理之间两个处理的例子。但是，这两个处理为各自独立的关系，因此，分别实施这些处理也可以。

再有，实施例3可以适用于组合实施上述的实施例1及实施例2。即，以下生产动作变为可能：开始生产动作之后吸着零件3之前，确认喷嘴14的先端无附着物之后，进行吸着零件动作，但，喷嘴14上检测出附着物时，降低所定的零件回收位置22为止的时间里的喷嘴14的移动速度。更是在零件3的保持姿势为“立吸着”时，或者错误零件吸着时、不能正常检测出吸着位置31时、或零件的吸着位置31与喷嘴14之间的偏移量Δa超过预定值时，降低喷嘴14的移动速度，在零件回收位置22，将零件3排出到零件回收装置23。排出零件后，加速到适当的回转速度。还有，其喷嘴14排出零件之后，不立即吸着零件3，而在零件保持姿势判定位置16，利用零件保持姿势判定装置17来确认喷嘴14的先端无附着物之后重新开始吸着零件3。

<实施例4>

本发明的实施例4涉及排除零件保持部附着物的附着物去除装置。以上说明的各实施例中，零件保持部上检测出附着物时，例如在图1的#116、#117所示，一旦停机，依靠操纵员进行清扫零件保持部等的保养排除零件保持部的附着物之后重新启动机械的情形。本实施例中，这样，代替依靠操纵员的排除附着物的作业，新增设附着物去除装置方法，自动地排除附着物，提高零件安装装置的运转率。

上述附着物去除装置的一个形态是利用如图11(a)所示的喷出压缩空气的空气喷嘴41。在该零件保持部14附近，从空气喷嘴41喷出压缩空气排除附着物。此时，空气喷嘴41的喷出方向是从零件保持部的斜下方到换位盘11的外部(参照图7)，希望设定为上述压缩空气直接作用于附着在零件保持部的附着物后，被排除的附着物离去基板、零件保持部的方向飞走。

附着物去除装置的另一种形态是如图11(b)所示，利用真空吸嘴42。向检测出附着物的零件保持部14接近真空喷嘴42来真空吸引上述附着物到真空吸引喷嘴42内。真空吸嘴42的吸孔周围，制成橡胶等的弹性体，即使零件保持部14与真空吸嘴42直接接触也不会相互损伤。还有，如图所示，上述吸孔的周围，嵌排毛刷状的毛状物弹性体，把这一部分相应地紧贴在零件保持部，更可靠地吸引排除附着物变为可能。这样的，利用真空吸嘴42的优点是可以可靠地回收附着物，可以避免飞散附着物，给基板、其他的零件保持部带来恶劣影响。

附着物去除装置的另一种形态是，如图11(c)所示的利用钢丝毛刷等的毛刷状构件43。使这一毛刷状构件43与零件保持部14的异物附着面接触滑动，清扫上述零件保持部排除附着物。此时，最好是毛刷状构件14的滑动方向为从换位盘的内部到外部的方向，以免被排除的异物飞散，落到基板、其他零件保持部。还有，最好是在毛刷状构件43的下方设置网状的附着物回收器具，以免被毛刷状构件43排除的异物落在基板等零件上。

以上举例的各种附着物去除装置，可以设置在图7所示的换位盘11的零件回收位置22到零件取出位置15之间的任何位置，上述的零件安装装置中，从吸着零件动作到零件安装动作、或者到排出零件动作的一系列的零件安装动作不会带来障碍而可以实施排除附着物。上述附着物去除装置通常布置在导入位置，其结构可以做成，当检测出附着物时，其被检测到的零件保持部接近时，向外伸出到完成上述排出动作位置。还可以组合利用上述附着物去除装置。

利用设置这样的附着物去除装置的方法，检测出附着物时，也不用停机而利用这些装置可以自动排除附着物，提高零件安装装置的运转率。还有，利用上述附着物去除装置时，该零件保持部在下一个零件取出位置15上不取出零件，而在零件保持姿势判定位置16，再度确认附着物已被排除之后，进行零件吸着，可消除附着物所引起的障碍。再度确认中仍然检测出附着物时，停机后由操纵员进行保养更为有效。还有，在附着物去除装置的使用上，不局限于检测出附着物时，而排除不处于正常安装状态的零件之后使用也可以。或者，多发生附着物时，在特定的位置上常使用也可以。

还有，上述的零件保持部为吸引喷嘴时，可以利用上述的用于吸着用喷嘴来代替上述的附着物去除装置来排除附着物。即，通常喷嘴上作用吸着零件的负压和为释放零件的正压。因此，零件保持部排出不能正常安装的零件之后或检测出有附着物时，从上述的喷嘴喷出比利用释放零件时的正压还要高压的压缩空气，利用此喷力排除附着物。因为附着物通常附着在上述喷出口外侧，不必另设如上所述附着物去除装置，可以由这样的喷出作用，获得排除附着物的效果。或者，也可以同时利用起这样作用的喷嘴和上述的附着物去除装置。

利用这一喷嘴喷出压缩空气的方法来排除附着物时，为了避免由上述喷出方法排除的附着物撞上基板，最好是在特定的位置上设置折叠式网状附着物回收器具，该零件保持部到达这一位置时，进行上述喷嘴的喷出。还有，最好是还包括：在吸着下一个零件之前，对利用喷出压缩空气方法排除附着物后的该喷嘴，再度进行喷嘴上有无附着物的检测步骤。

<实施例5>

本发明的实施例5涉及存储、执行上述各实施例中说明的有关本发明零件安装方法程序、并可以由电子计算机读取的存储介质。图4表示实施有关本发明零件安装方法的零件安装装置框图。本零件安装装置包括零件供给部2、换位盘11、零件安装头12、零件保持姿势判定装置17、零件保持位置检测装置18、电路形成体保持装置等的硬件部分和包括零件供给处理部、吸着动作处理部、角度修正运算部、保持姿势判定部、零件识别处理部、基准位置识别处理部、位置修正动作处理部的软件部，控制装置控制这些全体的运转。包括在上述硬件部分各元件的动作与以上各实施例中所说明的内容相同，为完成这些动作的各驱动装置，按元件表示在图4的右侧。控制装置按照图4左侧所示的上述软件部分的各处理部、判定部控制指令，处理这些各驱动部的动作。

其中，供给零件动作处理部，调整零件供给部2的移动量，使应供给的零件3位于零件取出位置；吸着动作处理部调整零件安装头12的喷嘴14吸着零件3的吸着时间、吸着量等。角度修正运算部根据零件保持位置检测装置19的检测结果，运算出为把零件3安装到所定位置的零件安装头12以喷嘴中心轴为中心的倾斜修正量(q回转)。保持姿势判定部判定被吸着零件3是否处在安装可能的状态；零件识别处理部调整零件保持姿势判定装置及零件保持位置检测装置的摄像装置的摄像时间、视野等。在基准识别位置处理部确认电路形成体的基准位置之后，由位置修正动作处理部来调整电路形成体保持装置的移动量。

本实施例有关的、电子计算机可以读取的记录介质是存储由上述本发明有关的零件安装装置实行上述本发明有关的零件安装方法程序。即，本存储介质是存储如下步骤的，由电子计算机可以读取的介质：用一个或多个喷嘴14从零件供给部2吸着预定零件3的步骤、检测上述喷嘴14的吸着状态是否处于正常安装姿势的步骤、判定处于正常安装的保持姿势时，检测出上述零件3的吸着位置31，运算出上述喷嘴14与上述零件3的吸着位置31之间的位置偏移量，进行位置、倾斜度的修正，在电路形成体的预定位置上安装上述零件3的一系列动作步骤、上述检测结果，零件3判定处于不能正常安装的保持姿势或上述零件3不能识别处理的状态，则不进行零件3的电路形成体上的安装，在预定的零件回收位置22上用零件回收装置23来回收零件3的一系列动作的步骤、在上述零件回收装置23，完成排出零件3动作的喷嘴14，在进行吸着下一个应安装的零件3的动作之前，检测上述喷嘴14上有无附着物的步骤、在上述检测步骤中，确认无附着物时，让喷嘴进行吸着下一个应安装零件动作的步骤、在上述确认处理中，检测出附着物时，停止零件安装装置，将其意通知给操纵员的步骤、附着物已经从上述检测出附着物的喷嘴14上被排除，重新开始生产动作之后，该喷嘴14吸着应安装的下一个零件3的步骤。是有步骤有系统的处理来执行上述步骤程序的电子计算机读取可能的存储介质。至于上述各步骤的内容，因同于上述实施例中的说明，省略详细说明。

还有，上述电子计算机可以读取的存储介质，还可以多存储和执行以下步骤程序：开始生产动作之后不久，上述喷嘴14从零件供给部2取出零件3的上述步骤之前，检测上述喷嘴14上有无附着物的步骤、在上述有无附着物的检测步骤中确认无附着物时，开始取出最初零件3的动作的步骤、在上述有无附着物的检测处理中检测出附着物时，停止生产动作的步骤、上述检测出附着物的喷嘴14上的附着物已被排除，重新开始生产动作后，该喷嘴14进行取出最初应安装零件3的动作步骤程序。

上述的电子计算机可以读取的存储介质中还可以存储执行以下步骤程序：重新开始上述的生产动作之后，喷嘴14进行取出零件3的上述步骤动作之前，再度检测该喷嘴14上有无附着物的步骤、在上述再度检测有无附着物的步骤中确认无附着物时，该喷嘴14进行取出零件3的动作步骤、在上述再度检测有无附着物的步骤中，检测出有附着物时，停止生产动作的步骤程序。

上述任何一个程序都可以软盘、CD-ROM等的存储介质中存储。零件安装装置一侧设有可以读取的读取装置，上述程序由这一读取装置读取并储备在控制装置的存储器。这一结果，零件安装装置可以执行上述程序，由上述执行可以实施以上所述实施例中说明的本发明有关的零件安装方法。

还有，本实施例中，利用喷嘴14作为零件保持部，吸着零件3的形式来说明，但也适用于利用卡盘把持形式的零件保持部。

发明的效果

如上，根据本发明的零件安装方法及实施该零件安装方法的零件安装装置，利用检测装置可以确认零件安装头的零件保持部上无附着物及完全排除不要的零件。这一检测装置最好不是新增设在零件安装装置而活用已有的零件保持姿势判定装置。由上述检测装置检测出附着物时，停止零件安装装置，依靠操纵员进行排除处理或可以利用压缩空气、毛刷状构件等的附着物去除装置来自动排除附着物，其后，有必要时，可以再利用上述的检测装置再度确认有无附着物。由此，在零件安装作业中不产生次品，可提高产品率，还可以避免由于零件保持部的损伤、无用的原因而引起的运转率的下降。

根据本发明的零件保持部移动速度的减速处理，即使零件安装头零件保持部上零件的保持姿势不稳定，也可以减小撒零件的概率(到所定零件回收位置)。因此，有关本发明的安装方法或利用本发明零件安装装置来在电路形成体安装零件，可以更可靠地生产高品质的电路形成体。

更是，利用电子计算机来读取本发明有关的存储介质，根据这些控制零件安装工序，在零件安装作业中不会产生无用的次品，可以提高成品率，也可避免无用的故障所引起的运转率的下降。

Claims (10)

1.一种零件安装方法，是包括由零件保持部(14)取出供给到零件供给部(2)的零件(3)的步骤；检测上述零件保持部(14)的零件(3)的保持状态的步骤；上述的检测结果，上述零件(3)处于正常安装的状态时，零件保持部(14)把该零件(3)安装到电路形成体(21)的安装位置的步骤；上述零件(3)不是正常安装的状态时，上述零件保持部(14)不安装该零件(3)，在零件回收位置(22)排出该零件(3)的步骤；接着依次重复进行上述一系列步骤的回转式零件安装方法，其特征在于还包括：检测上述零件(3)保持状态的结果，被判定为不是正常安装的状态，在零件保持部(14)排出零件(3)之后，取出下一个新零件的步骤之前，通过进行检测零件保持部(14)的零件(3)的保持状态的步骤，检测该零件保持部(14)有无附着物的步骤；在检测上述零件保持部(14)有无附着物的结果为没有检测出附着物时，返回到由零件保持部(14)取出供给到零件供给部(2)的零件(3)的步骤，而为检测出附着物时，停止生产动作或发出警告或同时进行两者的步骤。

2.根据权利要求1所述的零件安装方法，其特征在于还包括：在开始生产动作之后不久，零件保持部(14)取出最初的零件(3)之前，检测上述零件保持部(14)有无附着物的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的零件安装方法，其特征在于还包括：在上述零件保持部(14)有无附着物的检测结果为检测出附着物时，上述附着物从上述零件保持部(14)被排除，在重新开始生产动作之后不久，该零件保持部(14)取出下一个新的零件(3)之前，进行再度检测该零件保持部(14)有无附着物的步骤。

4.根据权利要求1或2所述的零件安装方法，其特征在于：利用检测上述零件(3)保持状态的检测装置(17、19)进行上述零件保持部(14)有无附着物的检测。

5.一种零件安装装置，具有：把零件(3)输送到零件供给部(2)的零件供给装置(7)；调整和保持安装上述零件(3)的电路形成体(21)的电路形成体保持装置；从上述零件供给部(2)中取出并保持零件(3)、把该零件(3)安装到上述已调整保持的电路形成体(21)的零件安装头(12)；上述零件安装头(12)取出零件(3)之后，把该零件(3)安装在上述电路形成体(21)之前，检测该零件(3)在上述零件安装头(12)的零件保持部(14)的保持状态的检测装置(17、19)；由上述检测装置(17、19)的检测结果，判定该零件(3)不是正常安装的状态时，回收该零件(3)的回收装置(23)；把上述零件安装头(12)至少输送到上述零件(3)的取出位置(15)、检测上述保持状态的位置(16)、把该零件(3)安装在电路形成体(21)的安装位置(20)和回收上述零件(3)的位置(22)的输送装置(11)，其特征在于：还设有控制部，该控制部进行下述控制，在由上述检测装置检测的结果，判断该零件(3)是正常安装的状态时，上述零件安装头(12)把该零件(3)安装到电路形成体(21)上，而判定该零件(3)不是正常安装的状态时，上述零件安装头(12)把该零件(3)排出到零件回收装置(23)之后，取出下一个零件(3)之前，由检测上述零件(3)保持状态的检测装置(17、19)来进行该零件安装头(12)的零件保持部(14)上有无附着物的检测。

6.一种零件安装装置，具有：把零件(3)输送到零件供给部(2)的零件供给装置(7)；调整和保持安装上述零件(3)的电路形成体(21)的电路形成体保持装置；从上述零件供给部(2)中取出并保持零件(3)、把该零件(3)安装到上述已调整保持的电路形成体(21)的零件安装头(12)；上述零件安装头(12)取出零件(3)之后，把该零件(3)安装在上述电路形成体(21)之前，检测该零件(3)在上述零件安装头(12)的零件保持部(14)上的保持状态的检测装置(17、19)；由上述检测装置(17、19)的检测结果，判定该零件(3)不是正常安装的状态时，回收该零件(3)的回收装置(23)；把上述零件安装头(12)至少输送到上述零件(3)的取出位置(15)、检测上述保持状态的位置(16、18)、把该零件(3)安装到电路形成体(21)的位置(20)和回收上述零件(3)的位置(22)的输送装置(11)，其特征在于：还具有控制部，该控制部进行下述控制，在开始生产动作之后不久，上述零件安装头(12)取出最初的零件(3)之前，由检测上述零件(3)保持状态的检测装置(17、19)检测该零件安装头(12)的零件保持部(14)上有无附着物。

7.根据权利要求5或6所述的零件安装装置，其特征在于：上述检测装置(17、19)检测上述零件(3)与上述零件保持部(14)之间的位置偏移量，在已经安装在电路形成体的零件的邻近位置上安装新零件时，该位置偏移量超过预定的允许位置偏移量时，判定该零件(3)不是正常安装的状态，其中，通过预定上述允许位置偏移量来避开安装后的零件与进行安装工作的所述零件保持部(14)之间的干扰。

8.根据权利要求5或6所述的零件安装装置，其特征在于：进行上述零件保持部(14)的有无附着物的检测结果，检测出附着物时，停止生产动作或发出警告。

9.根据权利要求5或6所述的零件安装装置，其特征在于：上述零件安装装置还包括排除零件保持部(14)附着物的附着物去除装置，上述零件保持部上有无附着物的检测结果为检测出附着物时，上述附着物去除装置从该零件保持部(14)排除附着物。

10.根据权利要求9所述的零件安装装置，其特征在于：上述附着物去除装置是向上述零件保持部(14)喷出压缩空气的空气喷嘴，或者是在上述零件保持部(14)的附近起吸引作用的真空吸引嘴，或者是清扫上述零件保持部(14)的毛刷状构件，或这些的组合。

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