CN1237464A - 高处作业车 - Google Patents

Abstract

一种高空作业车，单一的悬臂伸缩用操作体(86a)配置于伸长位置时向第1伸缩机构(9)输出伸长信号后向第2伸缩机构(10)输出伸长信号，而配置于缩短位置时向第2伸缩机构(10)输出缩小信号后向第1伸缩机构(9)输出缩小信号。通过第1伸缩机构(9)，仅对最上层的单位悬臂(3d)相对于最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)沿长度方向伸缩驱动，通过第2伸缩机构(10)，仅对最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动。

Description

高处作业车

本发明涉及一种具有梯子形悬臂的消防用云梯车等高处作业车。

以往的高处作业车具有由上下重叠的3个以上的单位悬臂在悬臂长度方向可相对移动地连接而构成的伸缩悬臂，通过最下层单位悬臂，从后端侧可摆动地支撑此伸缩悬臂、使其前端能够上下移动的车体，可仅对全部单位悬臂中的最上层单位悬臂相对于最上层以外的单位悬臂沿悬臂长度方向伸缩驱动的第1伸缩机构，可仅对全部单位悬臂中的最上层以外的单位悬臂相互相对地沿悬臂的长度方向伸缩驱动的第2伸缩机构。

以往的高处作业车具有通过第1伸缩机构使最上层单位悬臂伸缩的操作杆，通过第2伸缩机构使最上层以外的单位悬臂伸缩的操作杆。因此，在伸缩伸缩悬臂时，必须进行由第1伸缩机构完成的最上层单位悬臂的伸缩操作及由第2伸缩机构完成的最上层以外的单位悬臂的伸缩操作。

但是，这样多个操作杆的独立操作比较繁琐，另外，需要操作熟练。因此，由于重量大的最上层以外的单位悬臂比重量轻最上层的单位悬臂先伸长，后缩短，作用于车体上的倾倒力矩变大，同时，由于伴随着伸缩悬臂的伸缩而产生的吊篮移动速度的急变，会发生对此吊篮中搭乘的人产生冲击的问题。而且，在最上层单位悬臂上安装水枪及照相机的场合，会产生无法向目标喷水、照相机的摄影图像混乱的问题。

此外，以往的结构中，用来伸缩最上层单位悬臂的油压缸等第1伸缩机构的驱动系统设置在从上面数第2层的单位悬臂上。这是为了在由第2伸缩机构仅对最上层以外的单位悬臂相互相对地沿悬臂的长度方向伸缩驱动时，阻止最上层单位悬臂与由上数第2层的单位悬臂在悬臂长度方向上相对位置的变化。但是，在该驱动系统设置于由上数第2层的单位悬臂上时，有作用于车体上的倾倒力矩变大的问题。

本发明的目的是提供一种能解决上述问题的高处作业车。

本发明适用的高处作业车具有将上下重叠的3个以上的单位悬臂在悬臂长度方向上可相对移动地连接而构成的伸缩悬臂，通过最下层单位悬臂、从后端侧可摆动地支撑此伸缩悬臂、使其前端能够上下移动的车体，可仅对全部单位悬臂中的最上层单位悬臂相对于最上一层以外的单位悬臂沿悬臂长度方向伸缩驱动的第1伸缩机构，可仅对全部单位悬臂中的最上层以外的单位悬臂相互相对地沿悬臂的长度方向伸缩驱动的第2伸缩机构。

本发明的高处作业车的特征为设有可以在伸长位置、缩小位置、中间位置间变换的单一的悬臂伸缩用操作体，在该操作体配置于伸长位置时向第1伸缩机构输出伸长信号后向第2伸缩机构输出伸长信号、在该操作体配置于缩短位置时向第2伸缩机构输出缩小信号后向第1伸缩机构输出缩小信号的控制装置，通过各伸缩机构，前述伸缩悬臂在前述伸长信号输出时被伸长驱动，在前述缩小信号输出时被缩小驱动。

采用上述结构，仅操作单一的悬臂伸缩用操作体即能够可靠地使轻质的最上层单位悬臂比最上层以外的单位悬臂先伸长、后缩小。这样在伸缩悬臂没有必要完全伸出的场合，能够可靠地减小作用于车体上的倾倒力矩。

在本发明的高处作业车中，最好在该最上层的单位悬臂的伸长速度为零前由全速状态逐渐减速时，控制前述各伸缩机构，使最上层以外的单位悬臂的伸长速度由零逐渐增速，在该最上层以外的单位悬臂的缩小速度为零前由全速状态逐渐减速时，控制前述各伸缩机构，使最上层单位悬臂的缩小速度由零逐渐增速。

因此，在伸缩悬臂伸长时，通过在最上层单位悬臂伸长结束前最上层以外的单位悬臂开始伸长，可以减小或消除伸缩悬臂的伸长速度的急变。此外，通过伸缩悬臂缩小时，在最上层以外的单位悬臂的缩小结束前最上层的单位悬臂开始缩小，可以减小或消除伸缩悬臂的缩小速度的急变。因此，不必要求熟练，即能够防止伴随伸缩悬臂的伸缩产生的吊篮移动速度的急变。

最好是，前述单位悬臂的个数为4个以上的偶数，前述第1伸缩机构具有伸长用钢丝绳、缩小用钢丝绳、设置于最下层单位悬臂的后端侧的卷筒，该伸长用钢丝绳的一端连接于最上层单位悬臂的后端侧，另一端与上述卷筒相连，以最下层单位悬臂作为第一层悬臂，两端之间卷绕在奇数层的单位悬臂的前端侧及最上层单位悬臂以外的偶数层的单位悬臂的后端侧，该缩短用钢丝绳的一端连接于最上层单位悬臂的后端侧，另一端与上述卷筒相连，两端之间卷绕在最下层单位悬臂以外的奇数层的单位悬臂的后端侧及最上层单位悬臂以外的偶数层的单位悬臂的前端侧，通过该卷筒的正转，由于伸长用钢丝绳的卷取与缩小用钢丝绳的放出使最上层单位悬臂伸长，通过该卷筒的反转，由于伸长用钢丝绳的放出与缩小用钢丝绳的卷取使最上层单位悬臂缩小。

采用上述结构，通过第1伸缩机构的卷筒的回转，仅对最上层单位悬臂相对于最上层以外的单位悬臂沿悬臂长度方向伸缩驱动。并且，当通过第2伸缩机构仅对最上层以外的单位悬臂相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动时，由于在该最上层以外的单位悬臂中伸长用钢丝绳与缩小用钢丝绳的卷绕部位的相对位置发生了变化，能够阻止最上层的单位悬臂与从上数第2层的单位悬臂之间的伸长用钢丝绳与缩小用钢丝绳的长度变化。即，伸缩最上层单位悬臂的第1伸缩机构的驱动系统不设置于从上数第2层的单位悬臂上，当通过第2伸缩机构仅对最上层以外的单位悬臂相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动时，能够阻止最上层单位悬臂与从上数第2层的单位悬臂之间在悬臂长度方向上相对位置发生变化。将第1伸缩机构的卷筒设置于最下层单位悬臂上，可减小作用于车体上的倾倒力矩。

根据本发明，可提供一种能够以简单的操作进行伸缩悬臂的伸缩，并且，能够减小作用于车体上的倾倒力矩，能够防止搭乘于安装在伸缩悬臂上的吊篮中的人员受到大的冲击的高处作业车。

图1为本发明实施例中云梯车的侧视图。

图2为本发明实施例中悬臂的右半部分的剖视图。

图3为本发明实施例中最上层单位悬臂的伸缩作用的说明图。

图4为用于说明本发明实施例中最上层以外的单位悬臂伸缩作用的侧视图。

图5为用于说明本发明实施例中最上层以外的单位悬臂伸缩作用的俯视图。

图6为用于说明本发明实施例中云梯车的作用的局部侧视图。

图7为用于说明本发明实施例中云梯车的作用的侧视图。

图8为本发明实施例中使用位置的吊篮的侧视图。

图9为本发明实施例中使用位置的吊篮的俯视图。

图10为本发明实施例中收存位置的吊篮的侧视图。

图11(1)为本发明实施例中吊篮的图8的Ⅺ-Ⅺ线剖面图、图11(2)为图8的Ⅺ向视图。

图12为本发明实施例中云梯车的控制结构的说明图。

图13(1)、图13(2)、图13(3)分别为本发明实施例中悬臂的伸缩机构的说明图。

图14(1)为本发明实施例中悬臂的时间与伸长速度的关系图，图14(2)为表示此悬臂的时间与缩小速度的关系图。

以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。

图1示出了做为高处作业车一例的消防用云梯车1。此云梯车1具有车体2、由此车体2支撑的梯子形伸缩悬臂3。此车体2由前后车轮4、5支撑，前部安装有覆盖驾驶室的坐舱6，后部具有可以纵轴中心旋转驱动的转台7。此转台7的驱动电机29的驱动控制机构可以使用以往公知的机构。此车体2的左右侧壁的前后设置有外伸叉架28。各外伸叉架28具有可上下伸缩驱动的支撑脚28’，其支撑脚28’与地面接触以支撑车体2。各外伸叉架28的驱动控制机构可以使用以往公知的机构。此外，在云梯车1的接地面倾斜时，可以设置矫正其倾斜的机构，作为该倾斜矫正机构，可以使用根据倾斜来变换各外伸叉架的支撑脚的伸缩尺寸或根据倾斜来倾斜转台7的以往公知的机构。

如图2所示，其悬臂3由上下重合的4个单位悬臂3a、3b、3c、3d在悬臂长度方向可相对移动地连接而成，使长度方向为前后方向。最上层的单位悬臂3d比最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c都要轻。各单位悬臂3a、3b、3c、3d具有矩形框架状的底部3A、从此底部3A的两侧向上方延伸的矩形框架状的侧部3B，通过滚子3C与导向架3D能够相对滑动。

如图1所示，该悬臂3通过最下层单位悬臂3a后端可摆动地由上述车体2支撑，使其前端可上下运动。即该最下层单位悬臂3a具有可以横轴22为中心摆动地安装于上述固定在上述转台7上的支撑部件21上的连接部件27。在该支撑部件21上，以横轴24为中心可摆动地连接有复动油压缸23的管道，该油压缸23的伸缩杆以横轴25为中心可摆动地连接于承受部件27上。这样，通过该油压缸23的伸缩驱动，悬臂3可上下摆动。成为该悬臂3摆动中心的横轴22在悬臂3的长度方向为车体的前后方向时为左右向。其上下摆动范围设定为悬臂3的前端相对后方能够配置于上方及下方的任何位置。在图1所示的后述的待机状态中，该悬臂3的前端侧通过支柱41由车体2支撑。此油压缸23的驱动控制机构可利用以往公知的技术。

如图3所示，设置有可仅对全部的单位悬臂3a、3b、3c、3d中最上层单位悬臂3d相对于最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c沿悬臂长度方向伸缩驱动的第1伸缩机构9。

即该第1伸缩机构9分别具有左右各一对的图3中双点划线所示的伸长用钢丝绳61及点划线所示的缩小用钢丝绳71，另外还具有设置于最下层的单位悬臂3a后端侧上的卷筒60，如图12所示的，驱动该卷筒60、可往复回转的油压马达91，连接该油压马达91的电磁比例阀92。该电磁比例阀可利用公知的技术，与由计算机构成的控制装置90相连接，根据来自该控制装置90的信号将由泵93排出的液压油供给油压马达91，同时使从油压马达91排出的油回流到油箱94中，按照来自控制装置90的信号的速度及方向驱动该油压马达91。

伸长用钢丝绳61的一端连接于最上层单位悬臂3d的后端侧，另一端与上述卷筒60相连。此外，该伸长用钢丝绳61的两端之间，通过滑轮62、63卷绕于以最下层单位悬臂3a为第一层悬臂的，作为奇数层单位悬臂的最下层的第一层单位悬臂3a与第三层单位悬臂3c的前端侧，同时通过滑轮64卷绕于作为最上层单位悬臂3d以外的偶数层单位悬臂的第二层单位悬臂3b的后端侧。

缩小用钢丝绳71一端连接于最上层的单位悬臂3d的后端侧，另一端与上述卷筒60相连接。此外，该缩短用钢丝绳71的两端之间，通过滑轮72卷绕于作为最下层单位悬臂3a以外的奇数层单位悬臂的第三层单位悬臂3c后端侧，同时通过滑轮73卷绕于作为最上层单位悬臂3d以外的偶数层单位悬臂的第二层的单位悬臂3b的前端侧。

卷筒60通过油压马达91可以被以横轴为中心正反转地驱动，其回转轴在悬臂3的长度方向为车体2的前后方向时为左右向。该卷筒60通过按图3中箭头A所示方向正转所引起的伸长用钢丝绳61的卷取和缩小用钢丝绳71的放出，使全部单位悬臂3a、3b、3c、3d中仅最上层单位悬臂3d相对于最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c沿长度方向伸长，通过按箭头B所示方向反转所引起的伸长用钢丝绳61的放出和缩小用钢丝绳71的卷取，使全部单位悬臂3a、3b、3c、3d中仅最上层单位悬臂3d相对于最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c沿长度方向缩小。

如图4、图5所示，设置有可仅对全部单位悬臂3a、3b、3c、3d中最上层以外的单位3a、3b、3c相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动的第2伸缩机构10。

该第2伸缩机构10分别具有左右各一对的实线所示的第1伸长用钢丝绳11，双点划线所示的第2伸长用钢丝绳12，虚线所示的第1缩小用钢丝绳13，点划线所示的第2缩小用钢丝绳14及复动油压缸15，此外如图12所示，具有连接于该油压缸15的电磁比例阀95。该电磁比例阀95可使用公知的技术，根据来自该控制装置90的信号将由泵93排出的液压油供给油压缸15，同时使从油压缸15排出的油回流到油箱94中，按照来自控制装置90的信号的速度及方向驱动该油压缸15。

该第1伸长用钢丝绳11一端连接于第三层的单位悬臂3c的后端侧，另一端连接于最下层单位悬臂3a的前端侧，两端之间通过滑轮16卷绕于第二层单位悬臂3b的前端侧。该第2伸长用钢丝绳12一端连接于第二层单位悬臂3b的后端侧，另一端连接于最下层单位悬臂3a的前后端之间，两端之间依次通过由一端开始的滑轮17、18、19卷绕于最下层单位悬臂3a的前端侧、最下层单位悬臂3a的后端侧及油压缸15的伸缩杆上。该第1缩小用钢丝绳13一端连接于第三层单位悬臂3c的后端侧，另一端连接于最下层单位悬臂3a的前端侧，两端之间通过滑轮20卷绕于第二层单位悬臂3b的后端侧。该第2缩小用钢丝绳14一端连接于第二层单位悬臂3c的前端侧、另一端与油压缸15的伸缩杆相连接。

该油压缸15的缸体被固定于最下层单位悬臂3a上，伸缩杆可沿悬臂长度方向伸缩。通过该油压缸15的伸缩，能使全部单位悬臂3a、3b、3c、3d中的仅最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c相互相对地沿悬臂长度方向伸缩，使第二、三层单位悬臂3b、3c、3d相对于最下层单位悬臂3a伸缩。

另外，在此控制装置90上连接着具有单杆状悬臂伸缩用操作体86a的伸缩用输入装置86。该悬臂伸缩用操作体86a在被摆动操作下可以在伸长位置、缩小位置、中间位置间变换，设置于能够由例如坐在设置于车体2上的座席87上的操作者或搭乘于后述的吊篮30中的操作者操作的位置。

操作该悬臂伸缩用操作体86a使其位于伸长位置时，该输入装置86向控制装置90输出伸长操作信号。一旦该伸长操作信号被输入，该控制装置90在向上述第1伸缩机构9的电磁比例阀92输出伸长信号后，向上述第2伸缩机构10的电磁比例阀95输出伸长信号。在此伸长信号被输出时，悬臂3由各伸缩机构9、10伸长驱动。即在图13(1)所示的悬臂3最缩小状态下将悬臂伸缩用操作体86a变位于伸长位置时，首先，通过油压马达91的回转，如图13(2)所示，最上层单位悬臂3d开始伸长，然后通过油压缸15的伸长，最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c开始伸长，最后如图13(3)所示，悬臂3成为最伸长的状态。另外，如在该悬臂3的伸长途中将悬臂伸缩用操作体86a恢复到中间位置时，悬臂3的伸长停止。

当由各伸缩机构9、10根据控制装置90伸长悬臂3时，首先，如图14(1)中点划线所示，最上层单位悬臂3d的伸长速度最初为全速状态，此后逐渐减速，在最伸长状态下为零。在该最上层单位悬臂3d的伸长速度为零前由全速状态逐渐减速时(图中t1-t2之间)，如图14(1)中双点划线所示，最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的伸长速度由零逐渐增速。此后，最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c在成为全速状态后逐渐减速，在时间t3时速度为零并成为最伸长状态。在本实施例中，该减速时的最上层单位悬臂3d的伸长速度与增速时最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的伸长速度的和等于最上层单位悬臂3d及最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c全速时的速度V。

此外，操作该悬臂伸缩用操作体86a使其位于缩小位置时，该输入装置86向控制装置90输出缩小操作信号。一旦该缩小操作信号被输入，该控制装置90在向上述第2伸缩机构10的电磁比例阀95输出缩小信号后，向上述第1伸缩机构9的电磁比例阀92输出缩小信号。在此缩小信号被输出时，悬臂3由各伸缩机构9、10缩小驱动。即在图13(3)所示的悬臂3最伸长状态下将悬臂伸缩用操作体86a变位于缩小位置时，首先，通过油压缸15的缩小，最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c开始缩小，然后通过油压马达91的回转，如图13(2)所示，最上层单位悬臂3d开始缩小，最后如图13(1)所示，悬臂3成为最缩小的状态。另外，如在该悬臂3的伸长途中将悬臂伸缩用操作体86a恢复到中间位置时，悬臂3的缩小停止。

当由各伸缩机构9、10根据控制装置90缩小悬臂3时，首先，如图14(2)中双点划线所示，最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的缩小速度最初为全速状态，此后逐渐减速，在最缩小状态下成为零。在该最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的缩小速度为零前由全速状态逐渐减速时(图中t4-t5之间)，如图14(2)中点划线所示，最上层单位悬臂3d的缩小速度由零逐渐增速。此后，最上层单位悬臂3d在成为全速状态后逐渐减速，在时间t6时速度为零并成为最缩小状态。在本实施例中，该减速时的最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的缩小速度与增速时最上层单位悬臂3d的缩小速度的和等于最上层单位悬臂3d及最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c全速时的速度V。

再者，在该控制装置90上连接有检测最上层单位悬臂3d伸缩量的传感器155及检测最上层以外的单位悬臂3a、3b、3d伸缩量的传感器156。各伸缩机构9,10被控制成使在由各传感器155、156检测的伸缩量为预定量时(上述时间t1、t2、t4、t5)，悬臂3的伸缩速度如前述变化，在悬臂3最伸长、最缩小时(上述时间t3、t6)时停止伸缩。各传感器155、156可由测量例如油压马达91的回转量和油压缸15的伸缩量的电位计构成。

如图6、图7所示，该最上层单位悬臂3d可以弯折轴80为中心弯折，该弯折轴80在最上层单位悬臂3d的长度方向为车体2的前后方向时为左右向。即该最上层单位悬臂3d在位于前后的中央靠前的位置上分为前后两段，该前方部分3dA与后方部分3dB通过连接轴可相对摆动地连接，该连接轴的中心为弯折轴80。

此外，设有将最上层单位悬臂3d可围绕弯折轴80弯折驱动的弯折机构81。该弯折机构81具有复动油压缸81a，此外，如图12所示，还具有与该油压缸81a相连接的电磁比例阀102。该阀102可使用公知的技术，连接于控制装置90。在连接于该控制装置90的输入装置141上设置有可在正直位置与弯曲位置间往复摇动操作的，例如杆状的弯折用操作体141a。这个操作体141a设置于能够由例如坐在设置在车体2上的座席87上的操作者或搭乘于后述的吊篮30中的操作者操作的位置。对应于由该操作体141的操作位置决定的输入装置141向控制装置90的输出信号，从该控制装置90向阀102输出信号。由此阀102将由泵93排出的液压油供给油压缸81a，同时使从油压缸81a排出的油回流到油箱94中，以此伸缩驱动该油压缸81a。该油缸81a具有与在最上层单位悬臂3d的后方部分3dB上的、可以与弯折轴80平行的轴81a’为中心摆动地连接的缸体，以及在该最上层单位悬臂3d的前方部分3dA上的、可以与弯折轴80平行的轴81a″为中心摆动地连接的伸缩杆。因此，该最上层单位悬臂3d随着弯折用操作体141a向弯曲位置摆动及油压缸81a的伸长，其前端被向下方弯折驱动，并随着弯折用操作体141a向正直位置摆动及油压缸81a被缩小，其前端被向上方弯折驱动，返回正直状态，在与该弯折用操作体141a的操作停止位置相应的弯曲角度下停止驱动。

在该最上层单位悬臂3d的前端侧，通过连接部件51可绕摆动轴31摆动地安装有吊篮30。该摆动轴31在悬臂3的长度方向为车体2的前后方向时为左右向。

即如图8、图9所示，该吊篮30具有底板30a，围绕该底板30a上方的栅栏30b，该底板30a的上面为站立面。该栅栏30b前方的一部为进入吊篮30内的操作者的乘降，如图9中的双点划线所示，可通过铰链开闭。

上述最上层单位悬臂3d的前端部分为框架状的吊篮支持部3d’。其连接部件51具有通过支承轴52可相对回转地与该吊篮支持部3d’的前端左右相连接的支承部51a，随着从该支承部51a向前方突出，左右宽度逐渐减小的突出部51b。支承轴52的轴心为上述摆动轴31。

在该吊篮30的栅栏30b的后部固定有设置于上述连接部件51的突出部51b上下的托架53a、53b。该突出部51b与上下托架53a、53b通过连接轴54可相对回转地连接。该连接轴54的轴芯为摇动轴55。因此，该吊篮30通过上述连接部件51可绕摆动轴31摆动并可绕摇动轴55摆动地安装于最上层单位悬臂3d的前端侧。该摇动轴55在吊篮30的站立面为水平方向时为上下向，设置于摆动轴31的前方。

设置有可将该吊篮30绕摆动轴13摆动驱动的摆动机构65及绕摇动轴13摆动驱动的摇动机构66。

该摆动机构65具有左右各一对的摆动吊篮用复动油压缸65a、第1连接杆65b、第2连接杆65c，此外如图12所示，还具有与该油压缸65a连接的电磁比例阀97。该电磁比例阀97可使用公知的技术，根据来自该控制装置90的信号将由泵93排出的液压油供给油压缸65a，同时使从油压缸65a排出的油回流到油箱94中，按照来自控制装置90的信号的速度及方向驱动该油压缸65a。

该摆动机构65的油压缸65a具有以与摆动轴31相平行的轴65a’为中心可摆动地连接于上述吊篮支持部3d’上的缸体，以与摆动轴31平行的轴65a″为中心可摆动地连接于第1连接杆65b的一端及第2连接杆65c的一端上的伸缩杆。该第1连接杆65b的另一端以与摆动轴31平行的轴65b’为中心可摆动地连接于吊篮支持部3d’上。该第2连接杆65c的另一端以与摆动轴31平行的轴65c’为中心可摆动地连接于上述连接部件51上。这样，通过该油压缸65a的伸缩，围绕摆动轴31的回转力矩作用于吊篮30上。

该吊篮30通过围绕摆动轴31的摆动，能够配置在图8所示的悬臂3前方的使用位置及图10所示的成为从上方覆盖在悬臂3上，使前后方向上有重叠部分的收起位置。吊篮30从最上层单位悬臂3d的前端向前方突出的尺寸在收起位置上比在使用位置上要小，因此，云梯车1的全长在吊篮30位于收起位置的待机状态时，比由此待机状态向吊篮30使用位置变位时要短。再者，该吊篮30的栅栏30b的后部具有向后方突出的滚子30c，吊篮30向收起位置变位时，在通过该滚子30c推压吊篮支持部3d’的情况下可通过铰链摆动，在吊篮30向使用位置变位时通过弹簧(图中省略)的弹力恢复到原位。

设置有在该使用位置下的吊篮30站立面的水平保持机构。即控制装置90上连接有检测出该吊篮30的站立面从水平倾斜的检测传感器171，根据这种倾斜，控制装置90向摆动机构65的电磁比例阀97输送信号，使摆动机构65的油压缸65a伸缩以使站立面水平。

如图9、图11(2)所示，该摇动机构66具有复动油压缸66a，此外，如图12所示，还具有与该油压缸66a连接的3位电磁切换阀98。该切换阀98可使用公知的技术，与控制装置90相连接。与该控制装置90相连接的输入装置131上设置有能够在中间位置和右摆动位置及左摆动位置之间摇动的例如杆状的摇动用操作体131a。该操作体131a设置于能够由例如坐在设置在车体2上的座席87上的操作者或搭乘于后述的吊篮30中的操作者操作的位置。对应于由该操作体131a的操作位置决定的输入装置131向控制装置90输出的信号，从该控制装置90向阀98输出信号。由此，阀98将由泵93排出的液压油供给油压缸66a，同时使从油压缸66a排出的油回流到油箱94中，使该油压缸66a根据控制装置90的信号变更为伸长驱动位置、缩小驱动位置或伸缩停止位置。该油压缸66a具有通过托架67以平行于摇动轴55的轴66a’为中心可摇动地连接于上述连接部件51的突出部51b上的缸体，通过托架68以平行于摇动轴55的轴66a″为中心可摇动地连接于吊篮30的栅栏30b上的杆。因此，通过该油压缸66a的伸缩摆动驱动吊篮30绕摇动轴55回转。

该吊篮30通过绕摇动轴55摆动，能够配置于图9中实线所示的正面位置，图9中双点划线R所示的右摆位置及双点划线L所示的左摆位置。该正面位置到左摆位置及右摆位置的摆动角度相等。

如图11的(1)、(2)所示，设置有检出该吊篮30是否设置于上述正面位置及吊篮30的摆动方向的传感器75。该传感器75由在上述连接部件51的突出部51b上、沿上述连接轴54周围并列安装的第1-第3接近开关75a、75b、75c构成，并连接于控制装置90。此外在固定于吊篮30栅栏30b上的托架53b上固定有检测板76。当该吊篮30位于正面位置时，第1-第3接近开关75a、75b、75c全都向控制装置90输出检测板76的检出信号，当该吊篮30不在正面位置而在向右方向摆动状态时，第1邻接开关75a不会输出检测板76的检出信号，当该吊篮30不在正面位置而在向左方向摆动状态时，第3邻接开关75c不会输出检测板76的检出信号。近而，当该吊篮30位于右摆位置时第1检测开关75a、第2检测开关75b不会输出检测板76的检出信号，当该吊篮30位于左摆位置时第2检测开关75b、第3检测开关75c不会输出检测板76的检出信号。因此，控制装置90能够根据来自传感器75的信号判断出吊篮30是否配置于正面位置及吊篮30的摆动方向。进而，控制装置90可判断出吊篮是否配置在为左右摆动范围限界的左右摆位置上，不会使伸缩量过大地驱动油压缸66a。

此外，控制装置90上连接有具有吊篮收存用操作体96a的输入装置96。该吊篮收存用操作体96a由例如按钮开关构成，设置于能够由例如坐于车体2上设置的座席87上的操作者操作的位置。当吊篮收存用操作体96a被操作时，该输入装置96向控制装置90输出收存操作信号。

控制装置90由输入装置96输入收存操作信号时，根据上述传感器75的信号判断的吊篮30的位置处于正面位置时，收存信号输出到上述摆动机构65的电磁比例阀97中，而根据传感器75的信号判断出吊篮30的位置不处于正面位置时，根据传感器75检测的吊篮30的摇动方向，回复信号输出到前述摇动机构66的3位电磁切换阀98后，收存信号输出到摆动机构65的电磁比例阀97中。

通过回复信号的输出，吊篮30由摇动机构66驱动回复到上述上面位置。即，控制装置90在吊篮30的摇动方向比正面位置还靠右时，输出使油压缸66a伸长的回复信号，而在吊篮30处于比正面位置还靠左时，输出使油压缸66a缩小的回复信号，由传感器75检出回复到正面位置时，解除回复信号的输出，停止油压缸66a的伸缩。另外，通过收存信号的输出使油压缸65a伸长，吊篮30由摆动机构65驱动而配置在上述收存位置。此外，吊篮30一旦配置在收纳位置，控制装置90上设置动作传感器151，通过该传感器151的动作，将吊篮30配置在收存位置上的油压缸65a停止伸长。

如图1所示，吊篮30配置在收存位置，并且悬臂3也最缩小、悬臂3的长度方向沿车体2的前后方向、悬臂3的前端经支柱41由车体2支承时，云梯车1处于待机状态。

另外，具有吊篮乘降准备用操作体101a的输入装置101与控制装置90连接。吊篮乘降准备用操作体101a例如由按扣开关构成，配置在作业者可操作的位置上，其中，作业者坐在例如车体2上设置的座席87上。吊篮乘降准备用操作体101a在上述待机状态下被操作时，输入装置101将乘降准备信号输出到控制装置90中。

该控制装置90在待机状态中输入来自输入装置101的乘降准备信号时，向上述第1伸缩机构9的电磁比例阀92输出伸长信号，向上述弯折机构81的电磁比例阀102输出弯折信号，向上述摆动机构65的电磁比例阀97输出摆动信号。此时，控制装置90为了判断云梯车、是否为待机状态，由传感器151的信号判断吊篮30是否配置于收存位置，由单位悬臂3a、3b、3c、3d的伸缩量检测传感器155、156的信号判断悬臂3是否处于最缩小位置，由转台7的回转位置检测传感器191及悬臂3的上下摆动角度的检测传感器192的信号判断悬臂3的长度方向是否为车体2的前后方向，悬臂3的前端侧是否由车体2通过支柱41所支撑。

如图6所示，其最上层的单位悬臂3d通过由油压马达91根据该伸长信号的输出回转驱动卷筒60，将其前端伸长驱动至可向下方弯折的位置，通过油压缸81a根据该弯折信号的输出而伸长，使其前端向下弯折，通过油压缸65a根据该摆动信号的输出而缩小而使该吊篮30被设置于操作者能够由作为使用位置的云梯车1的接地面G乘降的位置。此时，控制装置90通过来自传感器155的信号判断最上层单位悬臂3d前端是否被伸长驱动到可向下方弯折的位置，通过来自最上层单位悬臂3d的弯折角度检测传感器193的信号判断弯折角度是否为将吊篮30配置于操作者能够从云梯车1的接地面G乘降的角度。该弯折角度的检测传感器193可由检测油压缸81a伸缩量的电位计构成。此外，在操作该吊篮乘降准备用操作体101a之前，最好将外伸叉架28的支撑脚28’接地，在具有倾斜校正机构时进行倾斜校正。

采用上述结构，仅操作单一的悬臂伸缩用操作体86a能够可靠地使轻质的最上层单位悬臂3d比最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c先伸长、后缩小。这样在伸缩悬臂3没有必要完全伸出的场合，能够可靠地减小作用于车体2上的倾倒力矩。

在该伸缩悬臂3伸长时，通过在最上层单位悬臂3d伸长结束前、最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c开始伸长，可减小或消除伸缩悬臂3的伸长引起的吊篮30的移动速度的急变。此外，通过伸缩悬臂3缩小时，在最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c的缩小结束前、最上层单位悬臂3d开始缩小，可以减小或消除伸缩悬臂3的缩小引起的吊篮30的移动速度的急变。因此，不必要求熟练，能够防止伴随伸缩悬臂3的伸缩产生的吊篮移动速度的急变，能够防止该吊篮30上搭乘的人受到冲击。

此外，采用上述结构，通过第1伸缩机构9的卷筒60的回转，可仅对最上层单位悬臂3d相对于最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c沿悬臂长度方向伸缩驱动。并且，当通过第2伸缩机构10仅对最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动时，在该最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c中伸长用钢丝绳61与缩小用钢丝绳71的卷绕部位的相对位置发生了变化。即对于最上层单位悬臂3d与从上数第二层的单位悬臂3c之间伸长用钢丝绳61与缩小用钢丝绳71的长度不发生变化，仅最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c能够相互相对地沿悬臂长度方向伸缩，能够阻止最上层单位悬臂3d与从上数第二层的单位悬臂3c之间伸长用钢丝绳与缩小用钢丝绳的长度变化。因此，构成伸缩最上层单位悬臂3d的第1伸缩机构9的驱动系统的卷筒60不设置于从上数第二层的单位悬臂3c上，当通过第2伸缩机构10仅对最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c相互相对地沿悬臂长度方向伸缩驱动时，能够阻止最上层单位悬臂3d与从上数第二层的单位悬臂3c之间在悬臂长度方向上的相对位置发生变化。由此将该卷筒60设置于最下层的单位悬臂3a上，可减小作用于车体2上的倾倒力矩。

采用上述结构，能将可绕摇动轴55摆动地安装于最上层单位悬臂3d上的吊篮30设置在从上方覆盖悬臂3、使前后方向上具有重叠部分的收起位置。因此，吊篮30由最上层单位悬臂3d向前方的突出量较小，缩短行进中车辆的全长，能够防止与障碍物的干扰。

并且，仅操作吊篮收纳用操作体96，即能够使没有配置在正面位置的吊篮30在回复到正面位置后配置于收纳位置。因此，能够防止产生不在正面位置的吊篮30绕摆动轴31摆动，而与伸缩悬臂3等干扰的问题。

此外，采用上述结构，在待机状态中只需操作吊篮乘降准备用操作体101a，即能够使最上层单位悬臂3d伸长至前端能够相对最上层以外的单位悬臂3a、3b、3c向下方弯折的位置，此后最上层单位悬臂3d前端向下方弯折，将收纳位置的吊篮30置于操作者能够由作为使用位置的云梯车1的接地面G乘降的位置。因此，在车体2的侧方没有空间的场合，操作者也可从车体2前方的地上搭乘吊篮30，安全迅速地进行作业。

本发明并不仅限于上述实施例，例如单位悬臂的数目在能够实现本发明的目的和效果时并不限定于4个。本发明也适用于云梯车1以外的高处作业车。此外，作为最上层单位悬臂的伸缩机构，也可使用设置于从上数第二层的单位悬臂上的机构。此外，上述实施例中最上层单位悬臂上安装有吊篮，但也可安装吊篮以外的装置，例如水枪或照相机等。在此场合，由于防止了最上层单位悬臂的伸缩速度的急变，能够防止无法向目标喷水、照相机的摄影图像混乱问题的产生。

Claims (3)

1．一种高处作业车，具有将上下重叠的3个以上的单位悬臂(3a、3b、3c、3d)在悬臂长度方向上可相对移动地连接而构成的伸缩悬臂(3)，

通过最下层单位悬臂(3a)，从后端侧可摆动地支撑此伸缩悬臂(3)，使其前端能够上下移动的车体(2)，

可仅对全部单位悬臂(3a、3b、3c、3d)中的最上层单位悬臂(3d)相对于最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)沿悬臂的长度方向伸缩驱动的第1伸缩机构(9)，

可仅对全部单位悬臂(3a、3b、3c、3d)中的最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)相互相对地沿悬臂的长度方向伸缩驱动的第2伸缩机构(10)，其特征在于，

设有可以在伸长位置、缩小位置、中间位置间变换的单一的悬臂伸缩用操作体(86a)，

控制装置(90)，该控制装置(90)在前述操作体(86a)配置于伸长位置时向第1伸缩机构(9)输出伸长信号后向第2伸缩机构(10)输出伸长信号，在该操作体(86a)配置于缩小位置时向第2伸缩机构(10)输出缩小信号后向第1伸缩机构(9)输出缩小信号，

通过各伸缩机构(9、10)，前述伸缩悬臂(3)在前述伸长信号输出时被伸长驱动，在前述缩小信号输出时被缩小驱动。

2．根据权利要求1所述的高处作业车，其特征在于，在该最上层单位悬臂(3d)的伸长速度为零前由全速状态逐渐减速时，控制前述各伸缩机构(9、10)，使最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)的伸长速度由零逐渐增速，

在该最上层以外的单位悬臂(3a、3b、3c)的缩小速度为零前由全速状态逐渐减速时，控制前述各伸缩机构(9、10)，使最上层单位悬臂(3d)的缩小速度由零逐渐增速。

3．根据权利要求1或2所述的高处作业车，其特征在于，前述单位悬臂(3a、3b、3c、3d)的个数为4以上的偶数，前述第1伸缩机构(9)具有伸长用钢丝绳(61)、缩小用钢丝绳(71)、设置于最下层悬臂(3a)的后端侧的卷筒(60)，

该伸长用钢丝绳(61)的一端连接于最上层单位悬臂(3d)的后端侧，另一端与前述卷筒(60)相连，以最下层单位悬臂(3a)作为第一层单位悬臂，两端之间卷绕在奇数层的单位悬臂(3a、3c)的前端侧及最上层单位悬臂(3d)以外的偶数层的单位悬臂(3b)的后端侧，

该缩小用钢丝绳(71)的一端连接于最上层单位悬臂(3d)的后端侧，另一端与前述卷筒(60)相连，两端之间卷绕在最下层单位悬臂(3a)以外的奇数层的单位悬臂(3c)的后端侧及最上层单位悬臂(3d)以外的偶数层的单位悬臂(3b)的前端侧，

通过该卷筒(60)的正转，由于伸长用钢丝绳(61)的卷取与缩小用钢丝绳(71)的放出使最上层单位悬臂(3d)伸长，通过该卷筒(60)的反转，由于伸长用钢丝绳(61)的放出与缩小用钢丝绳(71)的卷取使最上层单位悬臂(3d)缩小。

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