CN118025800A - 一种转运装置及混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转运装置及混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置。所述转运装置包括：运输机构，所述运输机构包括移动座和安装支架，所述安装支架安装在所述移动座上；驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置及转动轴，所述驱动装置安装在所述安装支架上；抓取装置，所述抓取装置包括第一伸缩件、机械臂和机械抓手。该方案通过所述移动座将所述抓取装置转运至预设的抓取点位，所述机械臂配合所述机械抓手实现对物件的抓取，抓取抬起，以便于物件的转运及后续处理。所述混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置在端模拆卸后，可进行端模的清洁维护；以便于端模的重复使用。

Description

一种转运装置及混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，尤其涉及转运装置及混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置。

背景技术

随着生产力的不断提高，在运输作业中，需要满足不同产品的转运工序，以实现在生产加工流程中，产品便捷化搬运，并提高运输的效率。

在相关现有技术中，常常采用机械手作为转运设备，一般在上货点和卸货点分别设置两组机械手，控制机械手对需要转运的物件进行上下料。并且，为保障平稳装卸不同类型的转运物件，比如实体物件和盒状物件，机械手的爪臂需要设计较大的尺寸和适配相应行程驱动设备。故，上述转运设备缺乏运载功能，机械手的结构和使用成本均也有待优化。

因此，有必要提供一种新的转运装置，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种转运装置，解决了相关技术中转运设备缺乏运载功能，机械手的结构和使用成本均也有待优化的技术问题。

为解决上述技术问题，发明提供一种转运装置。所述转运装置包括：

运输机构，所述运输机构包括移动座和安装支架，所述安装支架安装在所述移动座上；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置及转动轴，所述驱动装置安装在所述安装支架上，所述转动轴转动安装在所述安装支架上，并与所述驱动装置的驱动轴连接；

抓取装置，所述抓取装置包括第一伸缩件、机械臂和机械抓手，所述第一伸缩件的一端安装在所述转动轴上，所述机械臂用于连接所述第一伸缩件的另一端与所述机械抓手；

其中，所述机械抓手包括支撑臂、两个动力机构和两个机械爪，所述支撑臂固设在所述机械臂上，两个所述机械爪分别转动安装在所述支撑臂的两端，所述动力机构与所述机械爪一一对应设置，所述动力机构用于实现两个所述机械爪的正向抱夹或者反向抱夹。

优选地，所述抓取装置的数量为两个，两个所述抓取装置对称安装在所述转动轴上。

优选地，所述运输机构还包括转运箱，所述转运箱固设在所述安装支架的底端。

优选地，所述运输机构还包括支撑板，所述支撑板固设在所述安装支架上；

所述转运装置还包括清洁机构，所述清洁机构滑动安装在所述支撑板上，其中，第二伸缩件用于驱动所述清洁机构滑动。

优选地，所述清洁机构包括外壳、驱动件、旋转管件和清洁刮板，所述外壳滑动安装在所述支撑板上，所述旋转管件的一端与所述驱动件固定连接，所述旋转管件的另一端贯穿所述外壳后与所述清洁刮板连接。

优选地，所述安装支架上开设有调节孔；

所述转运装置还包括第三伸缩件和锁止机构，所述第三伸缩件固设在所述安装支架上，所述锁止机构用于限制所述转动轴转动；

所述驱动机构还包括连接杆，所述连接杆横向设置，并滑动安装在所述支撑板上；

所述驱动装置包括驱动电机、第一转轴、第一齿轮和第三齿轮，所述驱动电机固设在所述第三伸缩件的伸缩端，所述第一转轴的一端与所述驱动电机的驱动轴固定连接，所述第一转轴的另一端穿过所述调节孔后与所述第一齿轮固定连接，所述第三齿轮安装在所述转动轴上；

所述第二伸缩件的两端分别与所述第一转轴和所述连接杆铰接，所述连接杆与所述外壳固定连接；

其中，当所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述驱动电机用于驱动所述转动轴旋转时；当所述驱动电机上移时，所述第一齿轮与所述第三齿轮分离，所述锁止机构限制所述转动轴转动。

优选地，所述支撑板上开设有一限位滑孔，所述清洁机构还包括第五齿轮、从动轴和第一锥齿轮，所述从动轴的一端与所述第五齿轮固定连接，所述从动轴的另一端依次穿过所述限位滑孔和所述外壳后，与所述第一锥齿轮连接，其中，所述驱动件为锥齿轮结构，所述驱动件与所述第一锥齿轮啮合。

优选地，所述转运装置还包括调节机构，所述调节机构包括第四齿轮、传动组件、第二转轴和第二齿轮，所述第四齿轮转动安装在所述支撑板上，并与所述第五齿轮啮合，所述传动组件传动连接所述第四齿轮与所述第二转轴的一端，所述第二转轴的另一端贯穿所述安装支架后与所述第二齿轮固定连接，所述第二齿轮位于所述第一齿轮的上方。

优选地，所述锁止机构包括固定筒、两个限位滑条和两个连接轴，所述固定筒固设在所述安装支架上，所述转动轴贯穿所述固定筒，两个所述限位滑条均固设在所述固定筒上，所述固定筒上开设有缺口，所述缺口位于两个所述限位滑条之间，所述连接轴与所述第一伸缩件一一对应设置，所述连接轴固设在所述第一伸缩件的伸缩端，所述连接轴、所述第一伸缩件与所述转动轴形成一同步转动结构；

当所述第一伸缩件收缩时，所述连接轴完全收入所述固定筒的范围内；当所述第一伸缩件伸展时，所述连接轴插入两个所述限位滑条之间。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置，包括旋转机构和所述的转运装置，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机镶嵌安装在所述移动座上，所述旋转电机的轴端与所述安装支架的底端固定连接。

与相关技术相比较，本发明提供的转运装置具有如下有益效果：

采用特定的抓取装置，既能够用于实体物件的抓取，又能够适用于盒状物件的反向抓取；使得设备在生产过程中能够稳定转运不同类型的物件。

当需要对物件进行抓取时，通过所述移动座将所述抓取装置移动至预设的抓取点位，所述机械臂配合所述机械抓手实现对物件的抓取，抓取并抬起，能够方便的进行物件的转运及后续处理。该转运设备具备运载功能，机械手的结构简单，从而使用成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的转运装置的一较优实施例的结构示意图；

图2为图1所示的A-A剖视图；

图3为图1所示的机械抓手的应用场景图，其中，（f1）为机械爪抓取物件的正视图，（f2）为机械爪反向夹持物件的正视图；

图4为本发明提供的转运装置的另一较优实施例的结构示意图；

图5为图4所示的B-B剖视图；

图6为图4所示的C-C剖视图；

图7为图4所示的D-D剖视图；

图8为图4所示的锁止机构的正视图；

图9为图4所示的清洁机构的俯视图；

图10为图9所示的E部放大示意图；

图11为本发明提供的转运装置中驱动电机工位切换的原理图，其中，（a1）为驱动电机处于清洁工位的后视图，（a2）为驱动电机工位切换过程中的后视图，（a3）为驱动电机处于旋转工位的后视图，（b1）为（a1）状态下连接轴的分布图，（b2）为（a2）状态下连接轴的分布图，（b3）为（a3）状态下连接轴的分布图；

图12为图11所示的第一齿轮位置切换的原理图，其中，（c1）为（a1）状态下第一齿轮相对位置的正视图，（c2）为（a2）状态下第一齿轮相对位置的正视图，（c3）为（a3）状态下第一齿轮相对位置的正视图；

图13为本发明提供的转运装置的机械臂的工位切换原理图，其中，（d1）为机械臂完全收缩状态的后视图，（d2）为机械臂顺时针旋转90°状态的后视图，（d3）为机械臂顺时针旋转180°状态的后视图，（e1）为（d1）状态下连接轴的正视图，（e2）为（d2）状态下连接轴的正视图，（e3）为（d3）状态下连接轴的正视图。

附图标号说明：

100、实体物件；200、盒状物件；

1、运输机构；11、移动座；12、安装支架；121、调节孔；13、转运箱；14、旋转机构；141、旋转电机；142、牛眼轮；143、支撑圈；15、支撑板；151、限位滑孔；

2、驱动机构；21、驱动装置；211、驱动电机；212、第一转轴；213、第一齿轮；214、第三齿轮；22、转动轴；23、第二伸缩件；24、连接杆；25、固定杆；26、调节罩；

3、抓取装置；31、第一伸缩件；32、机械臂；33、机械抓手；331、支撑臂；332、动力机构；333、机械爪；

4、第三伸缩件；

5、调节机构；51、第二转轴；52、第二齿轮；53、传动组件；54、第四齿轮；

6、清洁机构；61、外壳；62、第五齿轮；621、从动轴；63、第一锥齿轮；64、驱动件；65、旋转管件；68、清洁刮板；

7、锁止机构；71、固定筒；72、限位滑条；73、连接轴。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种转运装置。

请结合参阅图1至图3，在本发明的一实施例中，所述转运装置包括：

运输机构1，所述运输机构1包括移动座11和安装支架12，所述安装支架12安装在所述移动座11上；

驱动机构2，所述驱动机构2包括驱动装置21及转动轴22，所述驱动装置21安装在所述安装支架12上，所述转动轴22转动安装在所述安装支架12上，并与所述驱动装置21的驱动轴连接；

抓取装置3，所述抓取装置3包括第一伸缩件31、机械臂32和机械抓手33，所述第一伸缩件31的一端安装在所述转动轴22上，所述机械臂32用于连接所述第一伸缩件31的另一端与所述机械抓手33；

其中，所述机械抓手33包括支撑臂331、两个动力机构332和两个机械爪333，所述支撑臂331固设在所述机械臂32上，两个所述机械爪333分别转动安装在所述支撑臂331的两端，所述动力机构332与所述机械爪333一一对应设置，所述动力机构332用于实现两个所述机械爪333的正向抱夹或者反向抱夹。

请结合参阅图1和图2，在本实施例中，所述移动座11的底部设置有行走机构（未标号），所述行走机构用于驱动设备整体沿预设的行动轨迹移动。所述移动座11内置蓄电设备，所述蓄电设备为所述行走机构的使用供电。蓄电设备可以配备充电接口及适配器，也可以直接通电使用。

请再次参阅图3，当需要抓取实体物件100时，所述机械爪333正向抱夹抓取；当需要抓取盒状物件200时，所述机械爪333反向抱夹抓取。

所述动力机构332可以为电机和齿轮组的组配结构，所述动力机构332安装在所述支撑臂331内，为所述机械爪333的旋转调节提供动力来源。使得所述机械爪333能够根据使用的需求进行顺时针抱夹或逆时针抱夹，能够适应不同类型物件的抓取及转运。

参阅图3中的（f1），所述机械抓手33对实体物件100进行抓取时，所述动力机构332带动所述机械爪333朝向所述支撑臂331的内侧旋转；

参阅图3中的（f2），所述机械抓手33对盒状物件200进行抓取，所述动力机构332带动所述机械爪333朝向所述支撑臂331的外侧旋转。

本发明提供的所述转运装置，采用特定的抓取装置3，既能够用于实体物件100的抓取，又能够适用于盒状物件200的反向抓取；使得设备在生产过程中能够稳定转运不同类型的物件。

当需要对物件进行抓取时，通过所述移动座11将所述抓取装置3移动至预设的抓取点位，所述机械臂32配合所述机械抓手33实现对物件的抓取，抓取并抬起，能够方便的进行物件的转运及后续处理。该转运设备具备运载功能，机械手的结构简单，从而使用成本较低。

请再次参阅图1，所述抓取装置3的数量为两个，两个所述抓取装置3对称安装在所述转动轴22上。以方便对两组物件进行抓取及转运。

请结合参阅图1和图2，所述运输机构1还包括转运箱13，所述转运箱13固设在所述安装支架12的底端。所述转运箱13方便对抓取后的物件进行储存，储存后再集中转运，提高设备的运载工作效率。

在本实施例中，所述转运箱13与所述机械抓手33的旋转范围错位分布。使得夹持状态的物件在旋转切换的过程中不会与所述转运箱13发生碰撞；当清洁后的所述机械抓手33带动物件旋转至垂直状态时，通过所述机械抓手33解除对物件的夹持；对物件进行临时的接收及集中储存；也有助于后续转运的过程中实现多物件的抓取、清洁及储存。

请结合参阅图4和图6，所述运输机构1还包括支撑板15，所述支撑板15固设在所述安装支架12上；

所述转运装置还包括清洁机构6，所述清洁机构6滑动安装在所述支撑板15上，其中，第二伸缩件23用于驱动所述清洁机构6滑动。

所述机械抓手33有两个工作工位：

工位一：抓取工位，用于抓取需要转运的物件；

工位二：清洁工位，用于清洁需要转运的物件。

请结合参阅图4和图13，工位切换原理：

当需要对所述机械抓手33进行工位切换时，启动所述驱动装置21，所述驱动装置21带动所述转动轴22旋转，所述转动轴22带动所述抓取装置3整体旋转，以实现所述机械抓手33工位的切换。请参阅图11，工位切换时，所述第二伸缩件23控制所述清洁机构6伸展避让，避免所述机械抓手33及物件的旋转碰撞到所述清洁机构6。

请再次参阅图11，清洁原理：

当物件从抓取工位切换至清洁工位时，启动所述第二伸缩件23，所述第二伸缩件23带动所述清洁机构6滑动，使得清洁机构6的清洁设备对准在物件的表面，再启动清洁机构6，在清洁工位对物件实现清洁维护。

当物件的表面附着灰尘或杂质时，在抓取后对物件进行相应的清洁操作。配合旋转调节的功能，方便将抓取工位的物件移动至清洁工位进行辅助清洁，清洁后可通过所述转运箱13进行临时的储存。

请结合参阅图4和图9，所述清洁机构6包括外壳61、驱动件64、旋转管件65和清洁刮板68，所述外壳61滑动安装在所述支撑板15上，所述旋转管件65的一端与所述驱动件64固定连接，所述旋转管件65的另一端贯穿所述外壳61后与所述清洁刮板68连接。

请结合参阅图4和图6，在一实施例中，所述安装支架12上开设有调节孔121；

所述转运装置还包括第三伸缩件4和锁止机构7，所述第三伸缩件4固设在所述安装支架12上，所述锁止机构7用于限制所述转动轴22转动；

所述驱动机构2还包括连接杆24，所述连接杆24横向设置，并滑动安装在所述支撑板15上；

所述驱动装置21包括驱动电机211、第一转轴212、第一齿轮213和第三齿轮214，所述驱动电机211固设在所述第三伸缩件4的伸缩端，所述第一转轴212的一端与所述驱动电机211的驱动轴固定连接，所述第一转轴212的另一端穿过所述调节孔121后与所述第一齿轮213固定连接，所述第三齿轮214安装在所述转动轴22上；

所述第二伸缩件23的两端分别与所述第一转轴212和所述连接杆24铰接，所述连接杆24与所述外壳61固定连接；

其中，当所述第一齿轮213与所述第三齿轮214啮合时，所述驱动电机211用于驱动所述转动轴22旋转时；当所述驱动电机211上移时，所述第一齿轮213与所述第三齿轮214分离，所述锁止机构7限制所述转动轴22转动。

所述第三伸缩件4为液压伸缩杠，为所述驱动电机211的升降调节提供动力来源。

在所述第三伸缩件4控制所述第一齿轮213与所述第三齿轮214分离的同时，所述第二伸缩件23同步带动所述连接杆24移动，所述连接杆24移动的同时带动所述清洁机构6自适应的滑动。

以便于在所述驱动电机211升降调节的同时，所述清洁机构6的自适应的滑动。在所述清洁机构6避让的同时，通过所述锁止机构7方便对所述转动轴22进行限位，使得所述转动轴22及其上的所述抓取装置3能够稳定的运行。

请结合参阅图4、图9和图10，所述支撑板15上开设有一限位滑孔151，所述清洁机构6还包括第五齿轮62、从动轴621和第一锥齿轮63，所述从动轴621的一端与所述第五齿轮62固定连接，所述从动轴621的另一端依次穿过所述限位滑孔151和所述外壳61后，与所述第一锥齿轮63连接，其中，所述驱动件64为锥齿轮结构，所述驱动件64与所述第一锥齿轮63啮合。

上述结构的设置，能够实现清洁机构6的驱动设备的外置，也有助于是后续实现清洁机构6通过驱动电机211驱动工作。

请结合参阅图4和图6，所述转运装置还包括调节机构5，所述调节机构5包括第四齿轮54、传动组件53、第二转轴51和第二齿轮52，所述第四齿轮54转动安装在所述支撑板15上，并与所述第五齿轮62啮合，所述传动组件53传动连接所述第四齿轮54与所述第二转轴51的一端，所述第二转轴51的另一端贯穿所述安装支架12后与所述第二齿轮52固定连接，所述第二齿轮52位于所述第一齿轮213的上方。

当所述第一齿轮213与所述第三齿轮214处于啮合状态时，所述第五齿轮62与所述第四齿轮54分离，所述驱动电机211为所述机械抓手33的工位切换提供动力；当所述第一齿轮213与所述第二齿轮52处于啮合状态时，所述第五齿轮62与所述第四齿轮54啮合，所述驱动电机211为所述清洁机构6提供动力。

所述驱动电机211有两个工作模式：

模式一：清洁工作模式，所述第一齿轮213与所述第三齿轮214啮合，用于驱动所述清洁刮板68旋转调节，以便于对收起状态的物件进行自动清洁维护；

模式二：工位切换模式，所述第一齿轮213与所述第二齿轮52啮合，用于抓取后物件进行工位的切换，从抓取工位旋转切换至清洁工位。

能够实现在所述第三伸缩件4带动所述驱动电机211从清洁工作模式切换至工位切换模式时，同步带动所述清洁机构6自适应的避让。

在本实施例中，所述清洁机构6的底部设置有除尘设备及废料收集设备（图未示）。用于清洁过程中的抽尘及废料收集，减少清洁废料的扩散。

请再次参阅图4，作为本实施例的一种可选的方式，所述传动组件53可以由两个链轮和一个链条组成，链条传动连接两个链轮；一链轮与所述第二转轴51固定连接，另一链轮与第四齿轮54的轴端固定连接。

作为本实施例的另一种可选的方式，所述传动组件53可以由两个皮带轮和一个皮带组成，皮带传动连接两个皮带轮；一个皮带轮与所述第二转轴51固定连接，另一皮带轮与第四齿轮54的轴端固定连接。

请结合参阅图4和图5，所述锁止机构7包括固定筒71、两个限位滑条72和两个连接轴73，所述固定筒71固设在所述安装支架12上，所述转动轴22贯穿所述固定筒71，两个所述限位滑条72均固设在所述固定筒71上，所述固定筒71上开设有缺口，所述缺口位于两个所述限位滑条72之间，所述连接轴73与所述第一伸缩件31一一对应设置，所述连接轴73固设在所述第一伸缩件31的伸缩端，所述连接轴73、所述第一伸缩件31与所述转动轴22形成一同步转动结构；

当所述第一伸缩件31收缩时，所述连接轴73完全收入所述固定筒71的范围内；当所述第一伸缩件31伸展时，所述连接轴73插入两个所述限位滑条72之间。

利用所述第一伸缩件31控制所述连接轴73同步伸展调节，当所述连接轴73从所述固定筒71范围进入两个所述限位滑条72之间时，可实现对所述转动轴22的锁定限位，维持所述转动轴22不需要旋转调节时的稳定性。

请再次参阅图4，在本实施例中，所述驱动电机211通过滑动件滑动安装在所述安装支架12上（图未示）。方便所述驱动电机211稳定的升降调节。

作为本实施例的一种可选的方式，所述第一伸缩件31可以为液压伸缩杠，用于直接驱动所述机械臂32及所述机械抓手33整体相对所述转动轴22的伸缩调节，以适应所述机械抓手33抓取距离的调节及需求。

请结合参阅图7和图8，作为本实施例的一种可选的方式，所述驱动机构2还包括固定杆25和调节罩26，所述固定杆25的两端分别连接所述连接杆24与所述调节罩26；

所述第一伸缩件31为伸缩管结构，所述连接轴73包括两个短轴；两个所述短轴对称设置在所述第一伸缩件31的伸缩端，其中，一个所述连接轴73中，一个所述短轴插入两个所述限位滑条72之间，另一个所述短轴插入所述调节罩26内。

在本实施例中，所述调节罩26为圆弧形结构，在所述连接轴73完全收入所述固定筒71的范围内时，所述连接轴73能够从所述调节罩26的范围内旋转脱离。

在本实施例中，所述第一伸缩件31的固定端（一端）与所述转动轴22固定连接，所述第一伸缩件31的伸缩端（另一端）套设在固定端且滑动连接，且伸缩端与所述机械臂32固定连接。

当所述驱动电机211从清洁工位切换至旋转工位的过程中，所述第一转轴212通过所述第二伸缩件23同步推动所述连接杆24及所述外壳61右移，所述连接杆24通过所述固定杆25同步带动所述调节罩26右移，所述调节罩26带动一所述连接轴73右移，所述连接轴73同步沿所述限位滑条72滑入所述固定筒71的范围内，使得所述机械抓手33带动物件自适应的收缩，方便在模式切换的过程中同步实现所述锁止机构7的自动解锁以及所述清洁机构6的自动避让。

本发明提供的转运装置的工作原理如下：

请结合参阅图11中的（a1）、（b1）及图12中的（c1），不妨定义，初始状态时，左工位的所述机械抓手33与一物件锁定安装，左工位的所述机械抓手33处于伸展状态，左工位的所述连接轴73位于所述限位滑条72的范围内，所述第一齿轮213与所述第二齿轮52啮合，所述第一齿轮213与所述第三齿轮214分离，所述清洁机构6与右工位的物件处于对接状态；

请结合参阅图4和图11，当需要对所述驱动电机211的工作模式进行切换时，启动所述第三伸缩件4，所述第三伸缩件4带动所述驱动电机211下移，所述驱动电机211带动所述第一转轴212及所述第一齿轮213下移；

请结合参阅图12中的（c1）至（c3），在所述第一齿轮213下移的过程中，所述第一齿轮213与所述第二齿轮52分离，且朝向所述第三齿轮214移动，直至所述第一齿轮213与所述第三齿轮214啮合；

其中，在所述第一转轴212下移的过程中，通过所述第二伸缩件23推动所述连接杆24右移，一方面，所述连接杆24带动所述清洁机构6整体右移且脱离右工位物件的表面，实现为右工位物件旋转调节提供避让的支持；

请结合参阅图11中的（b1）至（b3），另一方面，所述连接杆24移动的同时通过所述固定杆25带动所述调节罩26右移，所述调节罩26带动所述连接轴73右移，所述连接轴73带动所述第一伸缩件31的伸缩端右移，所述机械抓手33右移，物件右移且水平收缩，以便于物件的水平拆除；

在所述连接轴73收缩的同时，所述连接轴73先沿所述限位滑条72的范围内滑动，在通过所述限位滑条72的范围进入所述固定筒71的范围内，直至所述连接轴73完全进入所述固定筒71的范围内；

请结合参阅图11中的（a3）、（b3）及图12中的（c3），当左工位的所述机械抓手33完全收缩后，左工位的所述机械抓手33处于收缩状态，左工位的所述连接轴73位于所述固定筒71的范围内，所述第一齿轮213与所述第三齿轮214啮合，所述清洁机构6与右工位的物件处于避让状态。

最终实现所述第三伸缩件4带动所述驱动电机211从清洁工位切换至旋转工位的过程中，所述第一转轴212同步带动所述清洁机构6自动避让及左工位的所述机械抓手33自动收缩且解锁。

所述机械抓手33收缩后的旋转原理：

请结合参阅图13中的（d1）至（d3）及（e1）至（e3），当左工位的所述机械抓手33完全收缩后，启动所述驱动电机211，所述驱动电机211通过所述第一转轴212带动所述第一齿轮213旋转，所述第一齿轮213带动所述第三齿轮214旋转，所述第三齿轮214带动所述转动轴22旋转，所述转动轴22带动所述第一伸缩件31及所述连接轴73围绕所述固定筒71旋转，所述第一伸缩件31同步带动所述机械抓手33及物件顺时针旋转；

当两组所述机械抓手33旋转90°时，清洁后的所述物件旋转至所述转运箱13的正上方，通过所述机械抓手33解除Ⅱ号工位的物件的锁定限位，使得清洁后的物件自动释放且集中收集在所述转运箱13内；

当两组所述机械抓手33再次旋转90°时，Ⅱ号工位的所述机械抓手33方便继续为下一物件提供拆卸的支持，Ⅰ号工位的所述机械抓手33带动刚拆下的物件对准在所述清洁机构6移动范围上；方便物件工位的切换及集中收集。

同理，当需要对拆下的物件进行清洁时，启动所述第三伸缩件4，所述第三伸缩件4带动所述驱动电机211上移，使得所述驱动电机211从旋转工位切换至清洁工位，设备恢复至初始状态，在所述第一转轴212上移的过程中，所述第二伸缩件23带动所述连接杆24及所述清洁机构6整体左移，使得其上的所述第五齿轮62与所述第四齿轮54对接啮合；

启动所述驱动电机211，所述驱动电机211通过所述第一转轴212带动所述第一齿轮213旋转，所述第一齿轮213带动所述第二齿轮52旋转，所述第二齿轮52通过所述第二转轴51带动所述传动组件53旋转，所述传动组件53带动所述第四齿轮54旋转，所述第四齿轮54带动所述第五齿轮62旋转，从而为所述清洁刮板68的旋转调节提供动力来源。

使得所述驱动电机211既能够为所述机械抓手33旋转调节提供动力支持，又能够为所述清洁刮板68的旋转调节提供动力。

在发明提供转运装置不仅能够应用于工业生产线中的物件转运；还能够应用于机械加工、化工生产、物流搬运等相关转运技术产业中，适用范围广。

在混凝土预制小箱梁的生产中，箱梁的侧模可以通过斜拉顶推装置实现自动装卸。发明提供转运装置，可以用于箱梁的端模装卸及转运。

本发明还提供一种混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置。

请结合参阅图1和图2，混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置，包括旋转机构14和所述转运装置，所述旋转机构14包括旋转电机141，所述旋转电机141镶嵌安装在所述移动座11上，所述旋转电机141的轴端与所述安装支架12的底端固定连接。

所述旋转电机141为所述安装支架12相对所述移动座11的旋转调节提供动力来源，使得所述机械抓手33的抓取或卸料方向能够调节，以适应实际生产中，不同方位的箱梁的端模抓取使用需求。

作为本实施例的一种优选的方式，旋转机构14还包括牛眼轮142和支撑圈143，所述牛眼轮142固设在所述安装支架12的底部，所述支撑圈143固设在所述移动座11的顶部，所述牛眼轮142与所述支撑圈143传动连接。

所述牛眼轮142设置有至少两个，两个所述牛眼轮142呈对称分布在所述安装支架12的底部，且均传动连接在所述支撑圈143上。

所述安装支架12通过所述牛眼轮142转动安装在所述支撑圈143上，增加所述安装支架12旋转调节时的稳定性。

通过所述转运装置在对端模转运的过程中，可进行端模的清洁维护；以便于端模模板的重复使用。

可以理解，本发明提供的混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置中转运装置的也可以采用图4所示的结构形式，在此不再一一赘述。

端模模板的拆卸步骤：

当需要对端模模板进行拆卸前，所述移动座11提前将设备整体运输至端模模板的拆卸面，通过所述第一伸缩件31控制所述机械臂32及所述机械抓手33朝向端模模板移动，再控制所述机械爪333反向抓取所述端模模板，实现对所述端模的稳定支撑，为端模拆卸提供稳定的支撑作用，在所述端模拆除螺栓结构后的水平抽出，从而在端模拆除的过程中为其提供有效的防护。

当需要对端模模板进行拆卸时，再次启动所述第一伸缩件31，所述机械臂32及所述机械抓手33带动抓取的端模模板进行水平拆除，拆除后，可通过所述移动座11进行转运，转运至所需适用的位置。

在设备转运的过程中，所述转动轴22可控制拆卸后的端模的内膜面对准在所述清洁机构6的清洁范围，再通过所述第二伸缩件23控制所述清洁机构6对端模清洁。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种转运装置，其特征在于，包括：

运输机构，所述运输机构包括移动座和安装支架，所述安装支架安装在所述移动座上；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置及转动轴，所述驱动装置安装在所述安装支架上，所述转动轴转动安装在所述安装支架上，并与所述驱动装置的驱动轴连接；

抓取装置，所述抓取装置包括第一伸缩件、机械臂和机械抓手，所述第一伸缩件的一端安装在所述转动轴上，所述机械臂用于连接所述第一伸缩件的另一端与所述机械抓手；

其中，所述机械抓手包括支撑臂、两个动力机构和两个机械爪，所述支撑臂固设在所述机械臂上，两个所述机械爪分别转动安装在所述支撑臂的两端，所述动力机构与所述机械爪一一对应设置，所述动力机构用于实现两个所述机械爪的正向抱夹或者反向抱夹。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述抓取装置的数量为两个，两个所述抓取装置对称安装在所述转动轴上。

3.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述运输机构还包括转运箱，所述转运箱固设在所述安装支架的底端。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述运输机构还包括支撑板，所述支撑板固设在所述安装支架上；

所述转运装置还包括清洁机构，所述清洁机构滑动安装在所述支撑板上，其中，第二伸缩件用于驱动所述清洁机构滑动。

5.根据权利要求4所述的转运装置，其特征在于，所述清洁机构包括外壳、驱动件、旋转管件和清洁刮板，所述外壳滑动安装在所述支撑板上，所述旋转管件的一端与所述驱动件固定连接，所述旋转管件的另一端贯穿所述外壳后与所述清洁刮板连接。

6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述安装支架上开设有调节孔；

所述转运装置还包括第三伸缩件和锁止机构，所述第三伸缩件固设在所述安装支架上，所述锁止机构用于限制所述转动轴转动；

所述驱动机构还包括连接杆，所述连接杆横向设置，并滑动安装在所述支撑板上；

所述驱动装置包括驱动电机、第一转轴、第一齿轮和第三齿轮，所述驱动电机固设在所述第三伸缩件的伸缩端，所述第一转轴的一端与所述驱动电机的驱动轴固定连接，所述第一转轴的另一端穿过所述调节孔后与所述第一齿轮固定连接，所述第三齿轮安装在所述转动轴上；

所述第二伸缩件的两端分别与所述第一转轴和所述连接杆铰接，所述连接杆与所述外壳固定连接；

其中，当所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合时，所述驱动电机用于驱动所述转动轴旋转时；当所述驱动电机上移时，所述第一齿轮与所述第三齿轮分离，所述锁止机构限制所述转动轴转动。

7.根据权利要求6所述的转运装置，其特征在于，所述支撑板上开设有一限位滑孔，所述清洁机构还包括第五齿轮、从动轴和第一锥齿轮，所述从动轴的一端与所述第五齿轮固定连接，所述从动轴的另一端依次穿过所述限位滑孔和所述外壳后，与所述第一锥齿轮连接，其中，所述驱动件为锥齿轮结构，所述驱动件与所述第一锥齿轮啮合。

8.根据权利要求7所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括调节机构，所述调节机构包括第四齿轮、传动组件、第二转轴和第二齿轮，所述第四齿轮转动安装在所述支撑板上，并与所述第五齿轮啮合，所述传动组件传动连接所述第四齿轮与所述第二转轴的一端，所述第二转轴的另一端贯穿所述安装支架后与所述第二齿轮固定连接，所述第二齿轮位于所述第一齿轮的上方。

9.根据权利要求8所述的转运装置，其特征在于，所述锁止机构包括固定筒、两个限位滑条和两个连接轴，所述固定筒固设在所述安装支架上，所述转动轴贯穿所述固定筒，两个所述限位滑条均固设在所述固定筒上，所述固定筒上开设有缺口，所述缺口位于两个所述限位滑条之间，所述连接轴与所述第一伸缩件一一对应设置，所述连接轴固设在所述第一伸缩件的伸缩端，所述连接轴、所述第一伸缩件与所述转动轴形成一同步转动结构；

当所述第一伸缩件收缩时，所述连接轴完全收入所述固定筒的范围内；当所述第一伸缩件伸展时，所述连接轴插入两个所述限位滑条之间。

10.一种混凝土预制箱梁用端模自动化拆除装置，其特征在于，包括旋转机构和如权利要求1-9中任一项所述的转运装置，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机镶嵌安装在所述移动座上，所述旋转电机的轴端与所述安装支架的底端固定连接。