CN111391742B - 一种工业运载机器人 - Google Patents

一种工业运载机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111391742B
CN111391742B CN202010240991.6A CN202010240991A CN111391742B CN 111391742 B CN111391742 B CN 111391742B CN 202010240991 A CN202010240991 A CN 202010240991A CN 111391742 B CN111391742 B CN 111391742B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
frame
rotating
sliding
frames
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010240991.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111391742A (zh
Inventor
陈盛泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Aimeirui Intelligent System Co ltd
Original Assignee
Suzhou Juhuibang Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Juhuibang Information Technology Co ltd filed Critical Suzhou Juhuibang Information Technology Co ltd
Priority to CN202010240991.6A priority Critical patent/CN111391742B/zh
Publication of CN111391742A publication Critical patent/CN111391742A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111391742B publication Critical patent/CN111391742B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/52—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using rollers in the load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/44—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element
    • B60P1/4414—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element and keeping the loading platform parallel to the ground when raising the load
    • B60P1/4421—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element and keeping the loading platform parallel to the ground when raising the load the loading platform being carried in at least one vertical guide
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/44—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element
    • B60P1/4471—General means for controlling movements of the loading platform, e.g. hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及工业运载机器人技术领域，更具体的说是一种工业运载机器人，包括滚动辊、摄像头、安置箱、支撑机构、动力机构、转向机构、滑动架、升降机构和驱动机构，三份滚动辊从前向后依次转动连接在支撑机构上，动力机构固定连接在支撑机构下端的后侧，安置箱固定连接在支撑机构下端的中部，转向机构设置在支撑机构下端的前侧，两个滑动架分别设置在支撑机构上端的前后两侧，升降机构的两端分别滑动连接在两个滑动架内，两个驱动机构的两端分别固定连接在支撑机构的前后两端和铰接在升降机构的前后两端，该工业运载机器人可以提高运载的物品在在装载的卸货的过程中的稳定性，防止物品发生碰撞和堆积，导致物品的损坏。

Description

一种工业运载机器人
技术领域
本发明涉及工业运载机器人技术领域，更具体的说是一种工业运载机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械,如机器狗，机器猫等。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作,而工业运载机器人就是工业机器人中常见的一种，而目前的工业运载机器人还需要人力将运载的物品搬到机器人上，到达目的地后还需要人力将物品从机器人上搬下，甚至有些机器人在卸料时，只是简单的将载物面倾斜，将运载的物品沿着斜面滑落，极容易使物品发生碰撞和堆积，使运载的物品发生损坏，造成财产损失。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业运载机器人，可以该工业运载机器人无需人力将运载的物品搬到机器人上或者从机器人卸下，同时该工业运载机器人可以提高运载的物品在在装载的卸货的过程中的稳定性，防止物品发生碰撞和堆积，导致物品的损坏，避免财产损失。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种工业运载机器人，包括滚动辊、摄像头和安置箱，该工业运载机器人还包括支撑机构、动力机构、转向机构、滑动架、升降机构和驱动机构，所述滚动辊设置有多个，多个滚动辊等分三份，三份滚动辊从前向后依次转动连接在支撑机构上，所述摄像头设置有两个，两个摄像头分别固定连接在支撑机构前后两端的右侧，所述动力机构固定连接在支撑机构下端的后侧，所述安置箱固定连接在支撑机构下端的中部，所述转向机构设置在支撑机构下端的前侧，所述滑动架设置有两个，两个滑动架分别设置在支撑机构上端的前后两侧，所述升降机构的两端分别滑动连接在两个滑动架内，所述驱动机构设置有两个，两个驱动机构的一端分别固定连接在支撑机构的前后两端，且两个驱动机构的另一端分别铰接在升降机构的前后两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述支撑机构包括支撑架、固定板、固定架、转动杆和转动槽，所述固定板固定连接在支撑架上端的右侧，所述固定架固定连接在支撑架下端的后侧，所述转动杆设置有两个，两个转动杆并排固定连接在支撑架下端的前侧，所述转动槽设置有两个，两个转动槽分别设置在固定板的前后两端，所述多个滚动辊均转动连接在支撑架的上端，所述两个摄像头分别固定连接在支撑架前后两端的右侧，所述动力机构转动连接在固定架上，所述安置箱固定连接在支撑架下端的中部，所述转向机构转动连接在两个转动杆的下端，所述两个滑动架分别设置在支撑架上端的前后两侧，所述两个驱动机构的右端分别转动连接在两个转动槽内，且两个驱动机构的右端分别固定连接在固定板的前后两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述动力机构包括电动机Ⅰ、链轮Ⅰ、传动轴、链轮Ⅱ和滚轮Ⅰ，所述电动机Ⅰ固定连接在支撑架的下端，所述链轮Ⅰ与电动机Ⅰ的输出轴固定连接，所述传动轴转动连接在固定架上，所述链轮Ⅱ固定连接在传动轴的中部，所述链轮Ⅰ与链轮Ⅱ通过链条啮合传动连接，所述滚轮Ⅰ设置有两个，两个滚轮Ⅰ分别固定连接在传动轴的两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述转向机构包括电动机Ⅱ、传动键Ⅰ、转向架、联动架、轮架和滚轮Ⅱ，所述电动机Ⅱ固定连接在支撑架下端的前侧，所述传动键Ⅰ固定连接在电动机Ⅱ输出轴的下端，所述转向架与传动键Ⅰ配合传动连接，所述轮架设置有两个，两个轮架分别转动连接在两个转动杆的下端，所述滚轮Ⅱ设置有两个，两个滚轮Ⅱ分别铰接在两个轮架的外侧，所述联动架设置有四个，四个联动架两两相对设置，四个联动架的中部分别铰接在转向架的前后两端，所述四个联动架的两端分别铰接在两个轮架的前后两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述滑动架包括L形滑轨、伸缩滑轨和弹簧，所述两个L形滑轨分别设置在支撑架上端的前后两侧，所述两个伸缩滑轨分别滑动连接在两个L形滑轨的下端，所述弹簧设置有四个，四个弹簧两两一组，一组弹簧的两端分别与L形滑轨和伸缩滑轨固定连接，所述升降机构的两端分别滑动连接在两个L形滑轨内，当升降机构下降到最低端时，升降机构的两端分别顶在两个伸缩滑轨内的下端，且四个弹簧均处在拉伸状态。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述升降机构包括载物架、拦板、滑动轴、转动孔和锁把，所述拦板转动连接在载物架的左端，所述锁把设置有两个，两个锁把分别转动连接在载物架左端的前后两端，且两个锁把分别卡在拦板左端的前后两侧，所述滑动轴设置有两个，两个滑动轴分别固定连接在载物架右侧的前后两端，所述两个滑动轴分别滑动连接在两个L形滑轨内，当载物架下降到最低端时，两个滑动轴分别顶在两个伸缩滑轨内的下端，所述转动孔设置有四个，四个转动孔两两一组分别设置在载物架的前后两端，所述两个驱动机构左端分别铰接在四个转动孔内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述驱动机构包括电动机Ⅲ、传动键Ⅱ、转动管、键孔、驱动板、驱动孔和液压伸缩杆，传动键Ⅱ与电动机Ⅲ的输出轴固定连接，所述键孔设置在转动管内，所述传动键Ⅱ配合传动连接在键孔内，所述驱动板固定连接在转动管的左端，两个驱动孔均设置在驱动板的左端，两个液压伸缩杆的右端分别铰接在两个驱动孔内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种工业运载机器人，所述两个电动机Ⅲ分别固定连接在固定板的前后两端，所述两个电动机Ⅲ分别固定连接在固定板的前后两端，所述两个液压伸缩杆的左端分别铰接在同侧的两个转动孔内。
本发明一种工业运载机器人的有益效果为：可以将运载的物品放置到升降机构，通过两个驱动机构可以控制升降机构沿着两个滑动架进行L形运动，不仅降低人力的搬运，还提高了物品在装载和卸货时的稳定，防止物品发生碰撞和堆积，从而导致物品的损坏，避免损失，通过两个伸缩滑轨可以保证机器人在移动时，L形滑轨不与地面发生摩擦，保证升降机构在竖直移动时的精度，通过多个滚动辊可以降低升降机构沿着L形滑轨水平移动时所受的摩擦力，同时进一步提高了物品在装载和卸货过程中的稳定性，通过两个摄像头可以在远处观察机器人周边的情况，提高机器人移动过程中的安全。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明一种工业运载机器人的整体结构示意图Ⅰ；
图2是本发明的整体结构示意图Ⅱ；
图3是本发明的整体结构示意图Ⅲ；
图4是本发明的支撑机构的结构示意图Ⅰ；
图5是本发明的支撑机构的结构示意图Ⅱ；
图6是本发明的动力机构的结构示意图；
图7是本发明的转向机构的结构示意图；
图8是本发明的电动机Ⅱ的结构示意图；
图9是本发明的转向架的结构示意图；
图10是本发明的联动架的结构示意图；
图11是本发明的轮架的结构示意图；
图12是本发明的伸缩滑轨的结构示意图；
图13是本发明的升降机构的结构示意图；
图14是本发明的电动机Ⅲ的结构示意图；
图15是本发明的驱动板的结构示意图；
图16是本发明的液压伸缩杆的结构示意图。
图中：支撑机构1；支撑架1-1；固定板1-2；固定架1-3；转动杆1-4；转动槽1-5；滚动辊2；摄像头3；动力机构4；电动机Ⅰ4-1；链轮Ⅰ4-2；传动轴4-3；链轮Ⅱ4-4；滚轮Ⅰ4-5；安置箱5；转向机构6；电动机Ⅱ6-1；传动键Ⅰ6-2；转向架6-3；联动架6-4；轮架6-5；滚轮Ⅱ6-6；滑动架7；L形滑轨7-1；伸缩滑轨7-2；弹簧7-3；升降机构8；载物架8-1；拦板8-2；滑动轴8-3；转动孔8-4；锁把8-5；驱动机构9；电动机Ⅲ9-1；传动键Ⅱ9-2；转动管9-3；键孔9-4；驱动板9-5；驱动孔9-6；液压伸缩杆9-7。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施方式一：
下面结合图1-16说明本实施方式，一种工业运载机器人，包括滚动辊2、摄像头3和安置箱5，该工业运载机器人还包括支撑机构1、动力机构4、转向机构6、滑动架7、升降机构8和驱动机构9，所述滚动辊2设置有多个，多个滚动辊2等分三份，三份滚动辊2从前向后依次转动连接在支撑机构1上，所述摄像头3设置有两个，两个摄像头3分别固定连接在支撑机构1前后两端的右侧，所述动力机构4固定连接在支撑机构1下端的后侧，所述安置箱5固定连接在支撑机构1下端的中部，所述转向机构6设置在支撑机构1下端的前侧，所述滑动架7设置有两个，两个滑动架7分别设置在支撑机构1上端的前后两侧，所述升降机构8的两端分别滑动连接在两个滑动架7内，所述驱动机构9设置有两个，两个驱动机构9的一端分别固定连接在支撑机构1的前后两端，且两个驱动机构9的另一端分别铰接在升降机构8的前后两端。
具体实施方式二：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述支撑机构1包括支撑架1-1、固定板1-2、固定架1-3、转动杆1-4和转动槽1-5，所述固定板1-2固定连接在支撑架1-1上端的右侧，所述固定架1-3固定连接在支撑架1-1下端的后侧，所述转动杆1-4设置有两个，两个转动杆1-4并排固定连接在支撑架1-1下端的前侧，所述转动槽1-5设置有两个，两个转动槽1-5分别设置在固定板1-2的前后两端，所述多个滚动辊2均转动连接在支撑架1-1的上端，所述两个摄像头3分别固定连接在支撑架1-1前后两端的右侧，所述动力机构4转动连接在固定架1-3上，所述安置箱5固定连接在支撑架1-1下端的中部，所述转向机构6转动连接在两个转动杆1-4的下端，所述两个滑动架7分别设置在支撑架1-1上端的前后两侧，所述两个驱动机构9的右端分别转动连接在两个转动槽1-5内，且两个驱动机构9的右端分别固定连接在固定板1-2的前后两端。
该机器人配置有控制器，通过控制器可以控制电动机Ⅰ4-1、电动机Ⅱ6-1、两个电动机Ⅲ9-1和四个液压伸缩杆9-7的工作状态，同时也可接收两个摄像头3采集到图像。
在机器人移动的过程中，前后两个摄像头3可以使操作者在远处观察机器人周边的情况，提高机器人移动过程中的安全。
当到达目的地时，反向控制两个电动机Ⅲ9-1和四个液压伸缩杆9-7将载物架8-1沿着两个L形滑轨7-1移动到地面，降低人力的搬运，还提高了物品在装载和卸货时的稳定，防止物品发生碰撞和堆积，导致物品的损坏，避免财产损失。
安置箱5具备防潮防尘功能，可以将机器人的计算机系统装置、液压系统和电源放置在其内，同时机器人可以进行相应的升级，机器人的移动可以设置成固定路线，完成装载或卸货后，机器人会自动行驶到目的地或回到初始地，两个摄像头3也可以帮助机器人具备视觉系统，使机器人在移动的过程中自动判断路径的情况，当有人经过时自动停车，避免发生安全事故。
该工业运载机器人适合运输各种工业材料、工业制品或易碎制品等。
具体实施方式三：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述动力机构4包括电动机Ⅰ4-1、链轮Ⅰ4-2、传动轴4-3、链轮Ⅱ4-4和滚轮Ⅰ4-5，所述电动机Ⅰ4-1固定连接在支撑架1-1的下端，所述链轮Ⅰ4-2与电动机Ⅰ4-1的输出轴固定连接，所述传动轴4-3转动连接在固定架1-3上，所述链轮Ⅱ4-4固定连接在传动轴4-3的中部，所述链轮Ⅰ4-2与链轮Ⅱ4-4通过链条啮合传动连接，所述滚轮Ⅰ4-5设置有两个，两个滚轮Ⅰ4-5分别固定连接在传动轴4-3的两端。
通过控制器启动电动机Ⅰ4-1，电动机Ⅰ4-1的输出轴带动链轮Ⅰ4-2转动，链轮Ⅰ4-2通过链条带动链轮Ⅱ4-4转动，链轮Ⅱ4-4通过传动轴4-3带动两个滚轮Ⅰ4-5转动，电动机器人整体向前或向后移动。
具体实施方式四：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述转向机构6包括电动机Ⅱ6-1、传动键Ⅰ6-2、转向架6-3、联动架6-4、轮架6-5和滚轮Ⅱ6-6，所述电动机Ⅱ6-1固定连接在支撑架1-1下端的前侧，所述传动键Ⅰ6-2固定连接在电动机Ⅱ6-1输出轴的下端，所述转向架6-3与传动键Ⅰ6-2配合传动连接，所述轮架6-5设置有两个，两个轮架6-5分别转动连接在两个转动杆1-4的下端，所述滚轮Ⅱ6-6设置有两个，两个滚轮Ⅱ6-6分别铰接在两个轮架6-5的外侧，所述联动架6-4设置有四个，四个联动架6-4两两相对设置，四个联动架6-4的中部分别铰接在转向架6-3的前后两端，所述四个联动架6-4的两端分别铰接在两个轮架6-5的前后两端。
当机器人在移动的过程中需要转弯时，通过控制器启动电动机Ⅱ6-1，电动机Ⅱ6-1的输出轴带动传动键Ⅰ6-2转动相应的角度，传动键Ⅰ6-2带动转向架6-3转动相应的角度，转向架6-3通过四个联动架6-4分别带动两个轮架6-5转动出相应的角度，两个轮架6-5分别带动两个滚轮Ⅱ6-6转动出相应的角度，实现机器人转弯的需求。
具体实施方式五：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述滑动架7包括L形滑轨7-1、伸缩滑轨7-2和弹簧7-3，所述两个L形滑轨7-1分别设置在支撑架1-1上端的前后两侧，所述两个伸缩滑轨7-2分别滑动连接在两个L形滑轨7-1的下端，所述弹簧7-3设置有四个，四个弹簧7-3两两一组，一组弹簧7-3的两端分别与L形滑轨7-1和伸缩滑轨7-2固定连接，所述升降机构8的两端分别滑动连接在两个L形滑轨7-1内，当升降机构8下降到最低端时，升降机构8的两端分别顶在两个伸缩滑轨7-2内的下端，且四个弹簧7-3均处在拉伸状态。
两个滑动轴8-3分别从两个伸缩滑轨7-2内向上滑进两个L形滑轨7-1内，并竖直向上移动，两个伸缩滑轨7-2脱离两个两个滑动轴8-3的压制后，在四个弹簧7-3的收缩带动下恢复原位，使伸缩滑轨7-2拖离地面一定的距离，保证机器人在移动时，L形滑轨不与地面发生摩擦，保证升降机构在竖直移动时的精度。
具体实施方式六：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述升降机构8包括载物架8-1、拦板8-2、滑动轴8-3、转动孔8-4和锁把8-5，所述拦板8-2转动连接在载物架8-1的左端，所述锁把8-5设置有两个，两个锁把8-5分别转动连接在载物架8-1左端的前后两端，且两个锁把8-5分别卡在拦板8-2左端的前后两侧，所述滑动轴8-3设置有两个，两个滑动轴8-3分别固定连接在载物架8-1右侧的前后两端，所述两个滑动轴8-3分别滑动连接在两个L形滑轨7-1内，当载物架8-1下降到最低端时，两个滑动轴8-3分别顶在两个伸缩滑轨7-2内的下端，所述转动孔8-4设置有四个，四个转动孔8-4两两一组分别设置在载物架8-1的前后两端，所述两个驱动机构9左端分别铰接在四个转动孔8-4内。
该装置在使用时如图3所示，将需要运载的物品放置到载物架8-1上，然后将拦板8-2向上转动，并通过两个锁把8-5固定拦板8-2。
具体实施方式七：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述驱动机构9包括电动机Ⅲ9-1、传动键Ⅱ9-2、转动管9-3、键孔9-4、驱动板9-5、驱动孔9-6和液压伸缩杆9-7，传动键Ⅱ9-2与电动机Ⅲ9-1的输出轴固定连接，所述键孔9-4设置在转动管9-3内，所述传动键Ⅱ9-2配合传动连接在键孔9-4内，所述驱动板9-5固定连接在转动管9-3的左端，两个驱动孔9-6均设置在驱动板9-5的左端，两个液压伸缩杆9-7的右端分别铰接在两个驱动孔9-6内。
通过控制器控制两个电动机Ⅲ9-1和四个液压伸缩杆9-7的转动和收缩，两个电动机Ⅲ9-1的输出轴带动两个传动键Ⅱ9-2转动，通过传动键Ⅱ9-2和键孔9-4的配合传动，两个传动键Ⅱ9-2分别带动两个转动管9-3转动相同的角度，两个转动管9-3分别带动两个驱动板9-5转动相同的角度，两个两个驱动板9-5转动的同时，四个液压伸缩杆9-7分别产生相应的缩短，使载物架8-1沿着L形滑轨7-1竖直向上移动。
当载物架8-1到达两个L形滑轨7-1的拐角处时，四个液压伸缩杆9-7均输在与水平平行的状态，然后控制四个液压伸缩杆9-7收缩，载物架8-1在四个液压伸缩杆9-7的带动下向左水平移动，同时两个滑动轴8-3分别沿着两个L形滑轨7-1水平移动，同时载物架8-1会滑动在多个滚动辊2上，多个滚动辊2载物架8-1沿着L形滑轨7-1水平移动时所受的摩擦力，同时进一步提高了物品在装载和卸货过程中的稳定性，当载物架8-1的右端顶到固定板1-2时停止四个液压伸缩杆9-7的收缩。
具体实施方式八：
下面结合图1-16说明本实施方式，本实施方式对实施方式二或六作进一步说明，所述两个电动机Ⅲ9-1分别固定连接在固定板1-2的前后两端，所述两个电动机Ⅲ9-1分别固定连接在固定板1-2的前后两端，所述两个液压伸缩杆9-7的左端分别铰接在同侧的两个转动孔8-4内。
本发明一种工业运载机器人，其工作原理为：
该装置在使用时如图3所示，将需要运载的物品放置到载物架8-1上，然后将拦板8-2向上转动，并通过两个锁把8-5固定拦板8-2。
完成上述操作后如图1所示，通过控制器控制两个电动机Ⅲ9-1和四个液压伸缩杆9-7的转动和收缩，两个电动机Ⅲ9-1的输出轴带动两个传动键Ⅱ9-2转动，通过传动键Ⅱ9-2和键孔9-4的配合传动，两个传动键Ⅱ9-2分别带动两个转动管9-3转动相同的角度，两个转动管9-3分别带动两个驱动板9-5转动相同的角度，两个两个驱动板9-5转动的同时，四个液压伸缩杆9-7分别产生相应的缩短，使载物架8-1沿着L形滑轨7-1竖直向上移动，同时两个滑动轴8-3分别从两个伸缩滑轨7-2内向上滑进两个L形滑轨7-1内，并竖直向上移动，两个伸缩滑轨7-2脱离两个两个滑动轴8-3的压制后，在四个弹簧7-3的收缩带动下恢复原位，使伸缩滑轨7-2拖离地面一定的距离，保证机器人在移动时，L形滑轨不与地面发生摩擦，保证升降机构在竖直移动时的精度。
当载物架8-1到达两个L形滑轨7-1的拐角处时，四个液压伸缩杆9-7均输在与水平平行的状态，然后控制四个液压伸缩杆9-7收缩，载物架8-1在四个液压伸缩杆9-7的带动下向左水平移动，同时两个滑动轴8-3分别沿着两个L形滑轨7-1水平移动，同时载物架8-1会滑动在多个滚动辊2上，多个滚动辊2载物架8-1沿着L形滑轨7-1水平移动时所受的摩擦力，同时进一步提高了物品在装载和卸货过程中的稳定性，当载物架8-1的右端顶到固定板1-2时停止四个液压伸缩杆9-7的收缩。
完成上述操作后，通过控制器启动电动机Ⅰ4-1，电动机Ⅰ4-1的输出轴带动链轮Ⅰ4-2转动，链轮Ⅰ4-2通过链条带动链轮Ⅱ4-4转动，链轮Ⅱ4-4通过传动轴4-3带动两个滚轮Ⅰ4-5转动，电动机器人整体向前或向后移动。
当机器人在移动的过程中需要转弯时，通过控制器启动电动机Ⅱ6-1，电动机Ⅱ6-1的输出轴带动传动键Ⅰ6-2转动相应的角度，传动键Ⅰ6-2带动转向架6-3转动相应的角度，转向架6-3通过四个联动架6-4分别带动两个轮架6-5转动出相应的角度，两个轮架6-5分别带动两个滚轮Ⅱ6-6转动出相应的角度，实现机器人转弯的需求。
在机器人移动的过程中，前后两个摄像头3可以使操作者在远处观察机器人周边的情况，提高机器人移动过程中的安全。
当到达目的地时，反向控制两个电动机Ⅲ9-1和四个液压伸缩杆9-7将载物架8-1沿着两个L形滑轨7-1移动到地面，降低人力的搬运，还提高了物品在装载和卸货时的稳定，防止物品发生碰撞和堆积，导致物品的损坏，避免财产损失。
安置箱5具备防潮防尘功能，可以将机器人的计算机系统装置、液压系统和电源放置在其内，同时机器人可以进行相应的升级，机器人的移动可以设置成固定路线，完成装载或卸货后，机器人会自动行驶到目的地或回到初始地，两个摄像头3也可以帮助机器人具备视觉系统，使机器人在移动的过程中自动判断路径的情况，当有人经过时自动停车，避免发生安全事故。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种工业运载机器人，包括滚动辊（2）、摄像头（3）和安置箱（5），其特征在于：该工业运载机器人还包括支撑机构（1）、动力机构（4）、转向机构（6）、滑动架（7）、升降机构（8）和驱动机构（9），所述滚动辊（2）设置有多个，多个滚动辊（2）等分三份，三份滚动辊（2）从前向后依次转动连接在支撑机构（1）上，所述摄像头（3）设置有两个，两个摄像头（3）分别固定连接在支撑机构（1）前后两端的右侧，所述动力机构（4）固定连接在支撑机构（1）下端的后侧，所述安置箱（5）固定连接在支撑机构（1）下端的中部，所述转向机构（6）设置在支撑机构（1）下端的前侧，所述滑动架（7）设置有两个，两个滑动架（7）分别设置在支撑机构（1）上端的前后两侧，所述升降机构（8）的两端分别滑动连接在两个滑动架（7）内，所述驱动机构（9）设置有两个，两个驱动机构（9）的一端分别固定连接在支撑机构（1）的前后两端，且两个驱动机构（9）的另一端分别铰接在升降机构（8）的前后两端；
所述支撑机构（1）包括支撑架（1-1）、固定板（1-2）、固定架（1-3）、转动杆（1-4）和转动槽（1-5），所述固定板（1-2）固定连接在支撑架（1-1）上端的右侧，所述固定架（1-3）固定连接在支撑架（1-1）下端的后侧，所述转动杆（1-4）设置有两个，两个转动杆（1-4）并排固定连接在支撑架（1-1）下端的前侧，所述转动槽（1-5）设置有两个，两个转动槽（1-5）分别设置在固定板（1-2）的前后两端，所述多个滚动辊（2）均转动连接在支撑架（1-1）的上端，所述两个摄像头（3）分别固定连接在支撑架（1-1）前后两端的右侧，所述动力机构（4）转动连接在固定架（1-3）上，所述安置箱（5）固定连接在支撑架（1-1）下端的中部，所述转向机构（6）转动连接在两个转动杆（1-4）的下端，所述两个滑动架（7）分别设置在支撑架（1-1）上端的前后两侧，所述两个驱动机构（9）的右端分别转动连接在两个转动槽（1-5）内，且两个驱动机构（9）的右端分别固定连接在固定板（1-2）的前后两端；
所述驱动机构（9）包括电动机Ⅲ（9-1）、传动键Ⅱ（9-2）、转动管（9-3）、键孔（9-4）、驱动板（9-5）、驱动孔（9-6）和液压伸缩杆（9-7），传动键Ⅱ（9-2）与电动机Ⅲ（9-1）的输出轴固定连接，所述键孔（9-4）设置在转动管（9-3）内，所述传动键Ⅱ（9-2）配合传动连接在键孔（9-4）内，所述驱动板（9-5）固定连接在转动管（9-3）的左端，两个驱动孔（9-6）均设置在驱动板（9-5）的左端，两个液压伸缩杆（9-7）的右端分别铰接在两个驱动孔（9-6）内；
所述两个电动机Ⅲ（9-1）分别固定连接在固定板（1-2）的前后两端，所述两个液压伸缩杆（9-7）的左端分别铰接在同侧的两个转动孔（8-4）内。
2.根据权利要求1所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述动力机构（4）包括电动机Ⅰ（4-1）、链轮Ⅰ（4-2）、传动轴（4-3）、链轮Ⅱ（4-4）和滚轮Ⅰ（4-5），所述电动机Ⅰ（4-1）固定连接在支撑架（1-1）的下端，所述链轮Ⅰ（4-2）与电动机Ⅰ（4-1）的输出轴固定连接，所述传动轴（4-3）转动连接在固定架（1-3）上，所述链轮Ⅱ（4-4）固定连接在传动轴（4-3）的中部，所述链轮Ⅰ（4-2）与链轮Ⅱ（4-4）通过链条啮合传动连接，所述滚轮Ⅰ（4-5）设置有两个，两个滚轮Ⅰ（4-5）分别固定连接在传动轴（4-3）的两端。
3.根据权利要求1所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述转向机构（6）包括电动机Ⅱ（6-1）、传动键Ⅰ（6-2）、转向架（6-3）、联动架（6-4）、轮架（6-5）和滚轮Ⅱ（6-6），所述电动机Ⅱ（6-1）固定连接在支撑架（1-1）下端的前侧，所述传动键Ⅰ（6-2）固定连接在电动机Ⅱ（6-1）输出轴的下端，所述转向架（6-3）与传动键Ⅰ（6-2）配合传动连接，所述轮架（6-5）设置有两个，两个轮架（6-5）分别转动连接在两个转动杆（1-4）的下端，所述滚轮Ⅱ（6-6）设置有两个，两个滚轮Ⅱ（6-6）分别铰接在两个轮架（6-5）的外侧，所述联动架（6-4）设置有四个，四个联动架（6-4）两两相对设置，四个联动架（6-4）的中部分别铰接在转向架（6-3）的前后两端，所述四个联动架（6-4）的两端分别铰接在两个轮架（6-5）的前后两端。
4.根据权利要求1所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述滑动架（7）包括L形滑轨（7-1）、伸缩滑轨（7-2）和弹簧（7-3），所述两个L形滑轨（7-1）分别设置在支撑架（1-1）上端的前后两侧，所述两个伸缩滑轨（7-2）分别滑动连接在两个L形滑轨（7-1）的下端，所述弹簧（7-3）设置有四个，四个弹簧（7-3）两两一组，一组弹簧（7-3）的两端分别与L形滑轨（7-1）和伸缩滑轨（7-2）固定连接，所述升降机构（8）的两端分别滑动连接在两个L形滑轨（7-1）内，当升降机构（8）下降到最低端时，升降机构（8）的两端分别顶在两个伸缩滑轨（7-2）内的下端，且四个弹簧（7-3）均处在拉伸状态。
5.根据权利要求1所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述升降机构（8）包括载物架（8-1）、拦板（8-2）、滑动轴（8-3）、转动孔（8-4）和锁把（8-5），所述拦板（8-2）转动连接在载物架（8-1）的左端，所述锁把（8-5）设置有两个，两个锁把（8-5）分别转动连接在载物架（8-1）左端的前后两端，且两个锁把（8-5）分别卡在拦板（8-2）左端的前后两侧，所述滑动轴（8-3）设置有两个，两个滑动轴（8-3）分别固定连接在载物架（8-1）右侧的前后两端，所述两个滑动轴（8-3）分别滑动连接在两个L形滑轨（7-1）内，当载物架（8-1）下降到最低端时，两个滑动轴（8-3）分别顶在两个伸缩滑轨（7-2）内的下端，所述转动孔（8-4）设置有四个，四个转动孔（8-4）两两一组分别设置在载物架（8-1）的前后两端，所述两个驱动机构（9）左端分别铰接在四个转动孔（8-4）内。
CN202010240991.6A 2020-03-31 2020-03-31 一种工业运载机器人 Active CN111391742B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010240991.6A CN111391742B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 一种工业运载机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010240991.6A CN111391742B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 一种工业运载机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111391742A CN111391742A (zh) 2020-07-10
CN111391742B true CN111391742B (zh) 2021-07-13

Family

ID=71424993

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010240991.6A Active CN111391742B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 一种工业运载机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111391742B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111774756B (zh) * 2020-07-27 2021-09-07 太原市华能沃德重型机械研究所有限公司 一种薄壁钢管焊接机
CN113211405A (zh) * 2021-05-12 2021-08-06 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种机器视觉步态规划机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4274789A (en) * 1979-04-06 1981-06-23 Diesel Equipment Limited Mechanism for loading and unloading pallets from vans
DE19608705A1 (de) * 1996-03-06 1997-09-11 Michael Brettnacher Auf der Ladeebene eines Lastwagens befestigte Vorrichtung
CN206107382U (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 桂林电子科技大学 一种全自动快递派送小车
CN107187367A (zh) * 2017-05-12 2017-09-22 利辛县凯盛汽车有限公司 一种自动装卸半挂车
CN107826017A (zh) * 2017-11-01 2018-03-23 戚华军 一种货车装车装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4274789A (en) * 1979-04-06 1981-06-23 Diesel Equipment Limited Mechanism for loading and unloading pallets from vans
DE19608705A1 (de) * 1996-03-06 1997-09-11 Michael Brettnacher Auf der Ladeebene eines Lastwagens befestigte Vorrichtung
CN206107382U (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 桂林电子科技大学 一种全自动快递派送小车
CN107187367A (zh) * 2017-05-12 2017-09-22 利辛县凯盛汽车有限公司 一种自动装卸半挂车
CN107826017A (zh) * 2017-11-01 2018-03-23 戚华军 一种货车装车装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111391742A (zh) 2020-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107878989B (zh) 一种仓储自动取料机
CN107840059B (zh) 一种双向仓储自动取料机
CN111391742B (zh) 一种工业运载机器人
KR101140814B1 (ko) 물류 자동화 창고
CN114798453B (zh) 全自动智能化仓储物流运输小车
WO2011021453A1 (ja) 物品移載装置及びこれを備えたスタッカークレーン
US20200079630A1 (en) Driverless transporter
CN212686979U (zh) 伸缩臂自动装车机
CN210392409U (zh) 一种智能堆垛立体仓库
CN107720622B (zh) 一种梳齿式板材堆垛机
CN112623610A (zh) 一种基于物联网的物流货物搬运装置
ITGE970072A1 (it) Macchina per la movimentazione di oggetti quali materiali grezzi, semilavorati, parti finite, ed in particolare lamiere metalliche o
CN107777624B (zh) 一种适用于工业车辆的取料装置
CN207158088U (zh) 一种多楼层物料配送系统
CN105909016B (zh) 一种台板平移传送装置及其应用
CN115043193B (zh) 一种推倒运送机器人
CN215237659U (zh) 应用于3d打印机的工作箱运转系统
JP3544425B2 (ja) トンネルキルンに備える移載装置
CN112573060B (zh) 一种搬运机器人
CN210794936U (zh) 一种托盘回收设备
CN209811716U (zh) 一种墙体组件的自动化生产线
JP2559559B2 (ja) 鋼板入出庫装置
CN221759421U (zh) 机器人及仓储物流系统
CN218577800U (zh) 一种方便卸料的机箱转运托架
CN219296666U (zh) 一种物流上车码垛装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210628

Address after: 215500 No. 1, Xian Shi Road, Changshu hi tech Industrial Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Applicant after: Suzhou juhuibang Information Technology Co.,Ltd.

Address before: 352000 room b902, building 6, Jinding Guanhu, 802 tangxing Road, Fu'an City, Ningde City, Fujian Province

Applicant before: Chen Shengquan

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20221207

Address after: 213251 Office 26, Building 7, Phase II, Jiuzhouli Garden, Jintan District, Changzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Xiaoniujiang Mingjiang Intelligent System (Changzhou) Co.,Ltd.

Address before: 215500 No. 1, Xian Shi Road, Changshu hi tech Industrial Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Patentee before: Suzhou juhuibang Information Technology Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240603

Address after: Room 211-2, Building 2, No. 9 Changting Road, Suzhou High tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province, 215151

Patentee after: Suzhou aimeirui Intelligent System Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 213251 Office 26, Building 7, Phase II, Jiuzhouli Garden, Jintan District, Changzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: Xiaoniujiang Mingjiang Intelligent System (Changzhou) Co.,Ltd.

Country or region before: China